基于车联网的车辆控制方法及系统、通信方法及车辆与流程

技术特征：
1.一种基于车联网的车辆控制方法，其特征在于，包括：获取自车的第一实时行驶信息，根据消息传输机制接收交通车发送的第二实时行驶信息；依据所述第一实时行驶信息和所述第二实时行驶信息，确定出自车与交通车之间的危险时间或危险距离；基于所述危险距离或所述危险时间，进行规避。2.根据权利要求1所述的基于车联网的车辆控制方法，其特征在于，所述依据所述第一实时行驶信息和所述第二实时行驶信息，确定出自车与交通车的危险时间或危险距离，包括：获取所述第一实时行驶信息中的自车速度、自车位置信息和所述第二实时信息中的交通车速度、交通车位置信息；当所述自车速度和所述交通车速度相等，且所述自车和交通车行驶方向相同时，根据所述自车位置信息和所述交通车位置信息，确定出所述危险距离；当所述自车速度大于同向且位于自车前方的所述交通车速度，或者所述自车速度小于同向且位于自车后方的所述交通车速度时，根据所述自车位置信息和自车速度、以及所述交通车位置信息和交通车速度，确定出所述危险时间。3.根据权利要求2所述的基于车联网的车辆控制方法，其特征在于，所述获取自车的第一实时行驶信息，根据消息传输机制接收交通车发送的第二实时行驶信息之后，且依据所述第一实时行驶信息和所述第二实时行驶信息，确定出自车与交通车之间的危险时间或危险距离之前，包括：获取在当前无线通信网络内统计出的交通车数量；根据所述交通车数量、所述自车位置信息和所述交通车位置信息，判断出自车在预设时刻以及所述自车位置信息对应路段的拥堵级别。4.根据权利要求3所述的基于车联网的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述危险距离或所述危险时间，进行规避，包括：基于所述拥堵级别、以及所述危险距离或所述危险时间，确定自车的行驶参数，自车的行驶参数包括：行驶速度、加速度、车轮偏转角度、行驶速度变化的时刻；根据确定的所述自车行驶参数，生成控制自车规避的驱动指令，以使自车根据所述驱动指令进行规避。5.根据权利要求2所述的基于车联网的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述第一实时行驶信息中的自车速度、自车位置信息和所述第二实时信息中的交通车速度、交通车位置信息之后，包括：根据所述自车位置信息和所述交通车位置信息确定自车与各交通车之间的距离；依据所述距离大小，确定所述自车与各所述交通车的危险程度；按照由高到低的所述危险程度，依次降低自车接收信息的刷新频率。6.一种基于车联网的车辆通信方法，其特征在于，包括：获取当前无线网络通信范围内的第二实时行驶信息，所述当前无线通信网络基于紫蜂协议进行消息传输；根据消息传输机制将所述第二实时行驶信息发送给自车，使得自车能基于所述第二实
时行驶信息确定出危险时间或危险距离。7.根据权利要求6所述的基于车联网的车辆通信方法，其特征在于，所述根据消息传输机制将所述第二实时行驶信息发送给自车，包括：根据所述第二实时行驶信息的内容，确定所述第二实时行驶信息的消息传输机制；依据所述消息传输机制，向自车发送所述第二实时行驶信息。8.根据权利要求7所述的基于车联网的车辆通信方法，其特征在于，所述根据所述第二实时行驶信息的内容，确定所述第二实时行驶信息的消息传输机制，包括：根据所述第二实时行驶信息的内容，确定所述第二实时行驶信息传输的优先级。9.根据权利要求8所述的基于车联网的车辆通信方法，其特征在于，所述依据所述消息传输机制，向自车发送所述第二实时行驶信息，包括：按照所述第二实时行驶信息的优先级，依次向自车发送所述第二实时行驶信息。10.根据权利要求8所述的基于车联网的车辆通信方法，其特征在于，所述根据所述第二实时行驶信息的内容，确定所述第二实时行驶信息传输的优先级之后，包括：依据所述第二实时行驶信息的优先级，依次降低向自车发送第二实时行驶信息的刷新频率。11.根据权利要求6所述的基于车联网的车辆通信方法，其特征在于，所述根据消息传输机制将所述第二实时行驶信息发送给自车，包括：根据所述第二实时行驶信息的内容，判断所述第二实时行驶信息中是否包括位置信息、速度信息、驾驶行为意图信息、交通事故信息中的任意一种或者多种；当所述第二实时行驶信息包括位置信息、速度信息、驾驶行为意图信息、交通事故信息中的任意一种或者多种时，将所述第二实时行驶信息立即发送给自车。12.根据权利要求6所述的基于车联网的车辆通信方法，其特征在于，所述获取当前无线网络通信范围内的所述第二实时行驶信息之后；所述根据消息传输机制将所述第二实时行驶信息发送给自车之前，包括：为获取到的所述第二实时行驶信息设置标识号；依据所述标识号统计当前无线通信网络内的交通车数量；将所述交通车数量、所述标识号、第二实时行驶信息转换为符合基于紫蜂协议的数据包，将所述数据包传输给自车。13.一种车辆，其特征在于，包括驱动单元、以及与驱动单元电连接的控制单元，所述控制单元，用于执行如权利要求1至5任一项所述的基于车联网的车辆控制方法或执行如权利要求6至12任一项所述的基于车联网的车辆通信方法；所述驱动单元，用于执行所述控制单元基于车联网的车辆控制方法生成的控制指令；并依据所述控制指令进行规避行驶。14.一种基于车联网的车辆控制系统，其特征在于，包括实现无线网络通信的紫蜂网络系统、以及基于权利要求13所述车辆构建的自车和至少一辆交通车，所述紫蜂网络系统包括终端节点、路由器节点、协调器节点；任一辆所述交通车被设置为紫蜂网络中的协调器节点，除了作为所述协调器节点的交通车之外的其它所述交通车被设置为路由器节点，所述自车被设置为紫蜂网络中的终端节点，使得所述交通车能将第二行驶信息传输给所述自车，并使得所述自车实现权利要求1至
5任一项所述的基于车联网的车辆控制方法。15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被基于车联网的车辆控制系统执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的基于车联网的车辆控制方法。16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被基于车联网的车辆控制系统执行时，实现如权利要求6至12中任一项所述的基于车联网的车辆通信方法。

技术总结
本申请涉及车联网中的车辆控制技术领域，提供了一种基于车联网的车辆控制方法及系统、通信方法及车辆，该方法包括：获取自车的第一实时行驶信息，根据消息传输机制接收交通车发送的第二实时行驶信息；依据所述第一实时行驶信息和所述第二实时行驶信息，确定出自车与交通车之间的危险时间或危险距离；基于所述危险距离或所述危险时间，进行规避。本申请实施例中，通过消息传输机制，能够高效、快速地获取用于避障的车辆实时行驶消息，并快速地确定出自车与周边交通车的危险时间或者危险距离，以便于对自车的行驶环境进行评估，便于自车根据危险时间或者危险距离以及实时行驶消息和行驶环境进行避障，以实现车辆的安全运行。以实现车辆的安全运行。以实现车辆的安全运行。


技术研发人员：庞俊康
受保护的技术使用者：威马智慧出行科技（上海）有限公司
技术研发日：2020.07.02
技术公布日：2022/1/3