一种采煤机记忆割煤方法及系统与流程

1.本发明属于采煤机技术领域，具体地说涉及一种采煤机记忆割煤方法及系统。


背景技术：

2.采煤机是实现煤矿生产机械化现代化的重要设备之一，机械化采煤能够减轻体力劳动，但是现有技术中，采煤机需要司机在恶劣环境中进行现场操作，无形中对采煤机司机的健康造成一定的影响，另外司机必须时刻注意采煤机工作状态，进行适时调整，一旦调整不及时容易出现安全隐患。


技术实现要素：

3.针对现有技术的种种不足，为了解决上述问题，现提出一种采煤机记忆割煤方法及系统，该系统能够实现无人、少人模式下进行煤矿生产，减少了人为错误操作带来的安全隐患，适合推广。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
5.一种采煤机记忆割煤方法，该方法包括以下步骤：
6.采煤机工作过程中，周期性获取采煤机位置数据；
7.利用预先建立的采煤机运行轨迹曲线计算当前采煤机位置数据所对应的控制数据，其中，所述采煤机运行轨迹曲线中，采煤机位置数据与控制数据存在对应关联关系；
8.调用计算得到的控制数据控制采煤机工作。
9.进一步的，记录由人工操纵采煤机完成的第一个工作循环中采煤机的位置数据和控制数据，并基于所记录的位置数据与控制数据建立采煤机运行轨迹曲线。而后将采煤机运行轨迹曲线中位置数据和控制数据按照工作时间顺序建立由时间段分割形成的多个数据组，该多个数据组按照时间先后顺序依次被调用，每个数据组中包含位置数据和控制数据。当采煤机工作时由于整体故障造成当前调用控制数据丢失时，则系统直接调用对应下一时间段的数据组中的控制数据。
10.进一步的，位置数据包括采煤机定位数据、顶滚筒与底滚筒的高度数据，主要是通过安装在滚筒内部的角度传感器采集的俯仰采角度和工作面倾角数据，进而计算得到采煤机顶滚筒与底滚筒当前高度数据，控制数据包括采煤机的运行速度数据和采煤机液压支架控制数据。
11.在采煤机工作过程，将获取的采煤机当前位置数据与预先存储相应时间段内的位置数据进行比对，若比对相对差值小于或等于预设阈值，则利用预先建立的采煤机运行轨迹曲线计算当前采煤机位置数据所对应的控制数据；若采煤机当前位置数据与预先存储相应时间段内的位置数据经过比对，相对差值大于预设阈值，则调用报警数据启动警报，而后采煤机切换至手动模式，记录人工操纵过程中采煤机的位置数据和控制数据，并用所记录数据更新系统中存储的相应时间段内的位置数据和控制数据。
12.以及一种采煤机记忆割煤系统，包括：
13.数据获取模块，用于采煤机工作过程中，周期性获取采煤机位置数据；
14.计算模块，用于利用预先建立的采煤机运行轨迹曲线计算当前采煤机位置数据所对应的控制数据，其中，所述采煤机运行轨迹曲线中，采煤机位置数据与控制数据存在对应关联关系；
15.调用执行模块，用于调用计算模块得到的控制数据控制采煤机工作。
16.有益效果：
17.本发明提供一种采煤机记忆割煤方法及系统，该方法利用计算得到数据控制采煤机工作，将信息化与自动化相结合，进而远程控制采煤机，实现了无人、少人模式下进行煤矿生产，减少了人为错误操作带来的安全隐患，并提高了生产效率。
附图说明
18.图1是本发明的方法流程示意图；
19.图2是本发明的系统原理框图。
具体实施方式
20.为了使本领域的人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其它类同实施例，都应当属于本申请保护的范围。此外，以下实施例中提到的方向用词，例如“上”“下”“左”“右”等仅是参考附图的方向，因此，使用的方向用词是用来说明而非限制本发明创造。
21.以下为其中一种实施例：
22.如图1所示，为本发明提供一种采煤机记忆割煤方法，具体步骤如下：
23.s100，在采煤机工作过程中，周期性获取采煤机位置数据；
24.进一步的，位置数据包括：采煤机定位数据，顶滚筒与底滚筒高度数据。
25.进一步的，采煤机定位数据通过安装在采煤机右牵引部内部减速机构的二轴轴端部位的多圈绝对值编码器，获取采煤机在工作面上准确位置数据。
26.具体的，当采煤机沿工作面行走时，牵引电机带动牵引部二轴转多圈，绝对值型旋转编码器事事检测到二轴旋转的角度，通过can通讯把脉冲信号传给煤机控制器，煤机控制器再根据减速比和行走轮直径，可以计算出采煤机的位置。
27.进一步的，顶滚筒与底滚筒高度数据通过安装在摇臂的摇臂角度传感器与采煤机机身角度传感器，获取采煤机的俯仰采角度和工作面倾角值，进而计算得出。
28.s200，利用预先建立的采煤机运行轨迹曲线计算当前采煤机位置数据所对应的控制数据，其中，所述采煤机运行轨迹曲线中，采煤机位置数据与控制数据存在对应关联关系。
29.进一步的，将采煤机运行轨迹曲线中位置数据和控制数据按照工作时间顺序建立由时间段分割形成的多个数据组，该多个数据组按照时间先后顺序依次被调用，每个数据组中包含位置数据和控制数据。
30.s300，预设储存位置数据与采煤机工作时位置数据的相对差值的阈值，采煤机工作过程中，将采煤机当前位置数据与储存位置数据进行比对，若相对差值小于或等于阈值，
则利用预先简历的采煤机运行轨迹曲线计算当前采煤机位置数据所对应的控制数据，进行正常工作；若相对差值大于阈值时，则调用警报数据启动警报，并切换至手动模式，重新记录新的位置数据与控制数据，并更新系统中储存的相应时间段内的位置数据和控制数据。
31.如图2所示，采煤机记忆割煤系统包括：
32.数据获取模块(100)，用于采煤机工作过程中，周期性获取采煤机位置数据；
33.计算模块(200)，用于利用预先建立的采煤机运行轨迹曲线计算当前采煤机位置数据所对应的控制数据，其中，所述采煤机运行轨迹曲线中，采煤机位置数据与控制数据存在对应关联关系；
34.调用执行模块(300)，用于调用计算模块得到的控制数据控制采煤机工作。
35.以上已将本发明做一详细说明，以上所述，仅为本发明之较佳实施例而已，当不能限定本发明实施范围，即凡依本申请范围所作均等变化与修饰，皆应仍属本发明涵盖范围内。


技术特征：
1.一种采煤机记忆割煤方法，其特征在于，包括以下步骤：采煤机工作过程中，周期性获取采煤机位置数据；利用预先建立的采煤机运行轨迹曲线计算当前采煤机位置数据所对应的控制数据，其中，所述采煤机运行轨迹曲线中，采煤机位置数据与控制数据存在对应关联关系；调用计算得到的控制数据控制采煤机工作。2.根据权利要求1所述的采煤机记忆割煤方法，其特征在于，记录由人工操纵采煤机完成的第一个工作循环中采煤机的位置数据和控制数据，并基于所记录的位置数据与控制数据建立采煤机运行轨迹曲线。3.根据权利要求2所述的采煤机记忆割煤方法，其特征在于，将采煤机运行轨迹曲线中位置数据和控制数据按照工作时间顺序建立由时间段分割形成的多个数据组，该多个数据组按照时间先后顺序依次被调用，每个数据组中包含位置数据和控制数据。4.根据权利要求3所述的采煤机记忆割煤方法，其特征在于，采煤机工作时由于整体故障造成当前调用控制数据丢失时，则系统直接调用对应下一时间段的数据组中的控制数据。5.根据权利要求1所述的采煤机记忆割煤方法，其特征在于，所述位置数据包括采煤机定位数据、顶滚筒与底滚筒的高度数据，所述控制数据包括采煤机的运行速度数据和采煤机液压支架控制数据。6.根据权利要求5所述的采煤机记忆割煤方法，其特征在于，基于传感器周期性获取采煤机的俯仰采角度和工作面倾角数据，进而计算得到采煤机顶滚筒与底滚筒当前高度数据。7.根据权利要求3所述的采煤机记忆割煤方法，其特征在于，采煤机工作过程，将获取的采煤机当前位置数据与预先存储相应时间段内的位置数据进行比对，若比对相对差值小于或等于预设阈值，则利用预先建立的采煤机运行轨迹曲线计算当前采煤机位置数据所对应的控制数据。8.根据权利要求3所述的采煤机记忆割煤方法，其特征在于，若采煤机当前位置数据与预先存储相应时间段内的位置数据经过比对，相对差值大于预设阈值，则调用报警数据启动警报。9.根据权利要求8所述的采煤机记忆割煤方法，其特征在于，当采煤机当前位置数据与预先存储相应时间段内的位置数据比对相对差值大于预设阈值时，采煤机切换至手动模式，记录人工操纵过程中采煤机的位置数据和控制数据，并用所记录数据更新系统中存储的相应时间段内的位置数据和控制数据。10.一种采煤机记忆割煤系统，其特征在于，所述系统包括：数据获取模块，用于采煤机工作过程中，周期性获取采煤机位置数据；计算模块，用于利用预先建立的采煤机运行轨迹曲线计算当前采煤机位置数据所对应的控制数据，其中，所述采煤机运行轨迹曲线中，采煤机位置数据与控制数据存在对应关联关系；调用执行模块，用于调用计算模块得到的控制数据控制采煤机工作。

技术总结
本发明公开一种采煤机记忆割煤方法及系统，包括以下步骤：采煤机工作过程中，周期性获取采煤机位置数据；利用预先建立的采煤机运行轨迹曲线计算当前采煤机位置数据所对应的控制数据，其中，所述采煤机运行轨迹曲线中，采煤机位置数据与控制数据存在对应关联关系；调用计算得到的控制数据控制采煤机工作。本发明具有信息化与自动化相结合实现远程控制的特点，实现了无人、少人模式下进行煤矿生产，减少了人为错误操作带来的安全隐患，提高了生产效率，适合推广。适合推广。适合推广。


技术研发人员：张文琦 王志洋 于长青 殷宝雷 刘成云 杨超 庞振兴
受保护的技术使用者：郑州煤机智能工作面科技有限公司
技术研发日：2020.07.03
技术公布日：2022/1/3