一种工业机器人辊类部件磨合装置的制作方法

1.本实用新型涉及机器人零部件加工技术领域，具体涉及一种工业机器人辊类部件磨合装置。


背景技术：

2.机器人生产过程中，需要对其各个零部件分别加工，然后组成产品，在机器人各个零部件中，辊类部件的打磨工艺尤为关键，尤其是辊类部件的两端，在作为与其他零部件组装时的第一道接触端，打磨显得尤为重要。
3.现有机器人辊类打磨装置存在以下不足：
4.1.打磨棒通常无法进行任意角度的调节，在对辊类部件进行打磨时，需要频繁调节辊类部件的位置来满足打磨棒，降低了加工效率。
5.2.打磨棒在进行升降调节时，没有设计测量结构，无法精确控制其升降距离，从而不利于提升打磨精度，因而无法适应不同材质的辊类部件的打磨要求。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于提供一种工业机器人辊类部件磨合装置。
7.为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
8.提供一种工业机器人辊类部件磨合装置，包括底座和加工台，还包括控制器、固定机构和打磨机构，固定机构设在加工台的顶部，固定机构包括盛放台和下压组件，打磨机构包括打磨棒、伸缩组件、升降组件和角度调节组件，伸缩组件设在底座的顶部，升降组件设在伸缩组件的顶部，角度调节组件设在升降组件上，打磨棒设在角度调节组件上，下压组件、伸缩组件、升降组件和角度调节组件与控制器均为电性连接。
9.优选的，伸缩组件包括长轴气缸和滑板，底座和加工台的顶部均固定设有支撑板，两个支撑板之间呈对称设置有两个滑轨，滑板滑动设置在两个滑轨的顶部，长轴气缸插设在其中一个支撑板的顶部，其输出端与滑板的底部固定连接，长轴气缸与控制器电连接。
10.优选的，升降组件包括丝杆、微电机和升降板，滑板的顶部呈对称设置有两个导轨和两个支撑杆，升降板滑动设置在两个导轨之间，两个导轨和两个支撑杆的顶部之间固定设有顶板，丝杆可转动的设置在顶板和滑板之间，微电机固定设在顶板的顶部，其输出端与丝杆的顶部固定连接，且升降板的一端固定设有升降块，升降块与丝杆螺纹连接，微电机与控制器电连接。
11.优选的，角度调节组件包括伺服电机、转盘和连杆，伺服电机固定设在升降板的一端外壁上，其输出端穿过升降板，转盘套设在其输出端上，连杆铰接设置在转盘的外壁上，伺服电机与控制器电连接。
12.优选的，升降板远离伺服电机的一端外壁上可转动的设置有安装套，安装套的内部插设有驱动电机，打磨棒与驱动电机的输出端套接，安装套靠近转盘的顶部一端与连杆远离转盘的一端铰接，驱动电机与控制器电连接。
13.优选的，升降块的外壁上固定设有指示条，滑板的顶部呈竖直设有立杆，立杆的中部设有刻度值，指示条朝向刻度值。
14.优选的，下压组件包括单轴气缸、推板和弧形压块，加工台的顶部固定设有立板，单轴气缸呈竖直设在立板的顶部，推板固定设在单轴气缸的输出端上，弧形压块固定设在推板的底部，单轴气缸与控制器电连接。
15.优选的，盛放台的顶部开设有v型开口，弧形压块位于v型开口的上方。
16.本实用新型的有益效果：
17.1.本实用新型通过设计升降组件，即丝杆、微电机和升降板，同时通过设计指示条和刻度值，刻度值为中间刻度为零，数值由中间向两端逐渐扩大，在对辊类部件进行打磨时，由于不同材质的辊类部件的打磨精度不同，因此，在每次打磨棒调节至与打磨棒贴合过程中，可及时观察指示条于刻度值上的指向数值，然后进行计算，即可完成打磨精度的精确调节，进而提升其磨合精度，满足不同材质的辊类部件的磨合要求。
18.2.本实用新型通过设计角度调节组件，即伺服电机、转盘和连杆，能够通过任意调节打磨棒的角度，从而对机器人辊类部件端部的每个位置进行打磨，无需辊类部件频繁调节夹持位置，加快了加工的整体进程，进而提升了本装置的磨合效率。
19.3.本实用新型通过设计固定机构，即盛放台和下压组件，同时通过将盛放台的顶部设计为v型结构，v型开口上宽下窄，因而可放置不同粗细的辊类部件，从而满足不同大小的机器人辊类部件的磨合加工，提升了本装置的实用性和灵活性。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面对本发明实施例中的附图作简单地介绍。
21.图1为本实用新型的立体结构示意图一；
22.图2为图1中的a处放大图；
23.图3为本实用新型的立体结构示意图二；
24.图4为图3中的b处放大图；
25.图5为本实用新型打磨机构的立体结构示意图；
26.图6为图5中的c处放大图；
27.图中：加工台1，控制器2，固定机构3，打磨机构4，盛放台5，下压组件6，打磨棒7，伸缩组件8，升降组件9，角度调节组件10，长轴气缸11，滑板12，丝杆13，微电机14，升降板15，顶板16，升降块17，伺服电机18，转盘19，连杆20，安装套21，驱动电机22，指示条23，刻度值24，单轴气缸25，推板26，弧形压块27，v型开口28。
具体实施方式
28.下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
29.其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸。
30.参照图1至图6所示的一种工业机器人辊类部件磨合装置，包括底座和加工台1，还
包括控制器2、固定机构3和打磨机构4，固定机构3设在加工台1的顶部，固定机构3包括盛放台5和下压组件6，打磨机构4包括打磨棒7、伸缩组件8、升降组件9和角度调节组件10，伸缩组件8设在底座的顶部，升降组件9设在伸缩组件8的顶部，角度调节组件10设在升降组件9上，打磨棒7设在角度调节组件10上，下压组件6、伸缩组件8、升降组件9和角度调节组件10与控制器2均为电性连接。
31.伸缩组件8包括长轴气缸11和滑板12，底座和加工台1的顶部均固定设有支撑板，两个支撑板之间呈对称设置有两个滑轨，滑板12滑动设置在两个滑轨的顶部，长轴气缸11插设在其中一个支撑板的顶部，其输出端与滑板12的底部固定连接，长轴气缸11与控制器2电连接，当辊类部件固定后，通过控制器2启动长轴气缸11，因而使其输出端向靠近加工台1的一端伸出，由于其输出端与滑板12固定连接，滑板12与两个滑轨滑动连接，打磨棒7设计在滑板12的顶部，从而带动打磨棒7向靠近辊类部件的上方一端伸出。
32.升降组件9包括丝杆13、微电机14和升降板15，滑板12的顶部呈对称设置有两个导轨和两个支撑杆，升降板15滑动设置在两个导轨之间，两个导轨和两个支撑杆的顶部之间固定设有顶板16，丝杆13可转动的设置在顶板16和滑板12之间，微电机14固定设在顶板16的顶部，其输出端与丝杆13的顶部固定连接，且升降板15的一端固定设有升降块17，升降块17与丝杆13螺纹连接，微电机14与控制器2电连接，当打磨棒7向靠近辊类部件的上方一端伸出后，通过控制器2启动微电机14，由于其输出端与丝杆13固定连接，顶板16和滑板12分别与丝杆13的两端转动连接，又因为升降块17与丝杆13螺纹连接，升降块17与升降板15固定连接，加之，升降板15与两个滑轨滑动连接，进而带动打磨棒7向靠近辊类部件的顶部一端靠近。
33.角度调节组件10包括伺服电机18、转盘19和连杆20，伺服电机18固定设在升降板15的一端外壁上，其输出端穿过升降板15，转盘19套设在其输出端上，连杆20铰接设置在转盘19的外壁上，伺服电机18与控制器2电连接，当辊类部件的端部一处位置打磨符合标准时，通过控制器2启动伺服电机18，由于其输出端与转盘19套接，安装套21与驱动电机22套接，安装套21靠近转盘19的顶部一端和转盘19的偏心位置分别与连杆20的两端铰接，进而带动打磨棒7旋转，对辊类部件端部的另一处位置进行打磨，以此类推，直至将辊类部件端部的上半部分全部打磨，然后通过控制器2松开弧形压块27，通过控制器2带动滑板12复位，使得打磨棒7远离加工台1，再通过控制器2带动升降板15及其上的打磨棒7继续向下滑动，直至打磨棒7滑动至与辊类部件端部的底部贴合，然后通过弧形压块27压紧辊类部件，再通过长轴气缸11带动打磨棒7靠近辊类部件进行打磨，接着，通过控制器2调节打磨棒7的角度，直至将辊类部件端部的下半部分全部打磨，至此，将辊类部件的一端全部打磨，然后通过人工将辊类部纵向旋转，将打磨好的一端与其另一端对调，并按照上述步骤，将其另一端全部进行打磨，进而完成辊类部件两端的打磨工作。
34.升降板15远离伺服电机18的一端外壁上可转动的设置有安装套21，安装套21的内部插设有驱动电机22，打磨棒7与驱动电机22的输出端套接，安装套21靠近转盘19的顶部一端与连杆20远离转盘19的一端铰接，驱动电机22与控制器2电连接，当打磨棒7下降至与辊类部件的端部贴合时，通过控制启动驱动电机22，从而带动其输出端旋转，由于打磨棒7与其输出端固定连接，从而带动打磨棒7旋转，对辊类部件的端部进行打磨。
35.升降块17的外壁上固定设有指示条23，滑板12的顶部呈竖直设有立杆，立杆的中
部设有刻度值24，指示条23朝向刻度值24，刻度值24为中间刻度为零，数值由中间向两端逐渐扩大，在对辊类部件进行打磨时，由于不同材质的辊类部件的打磨精度不同，因此，在每次打磨棒7调节至与打磨棒7贴合过程中，可及时观察指示条23于刻度值24上的指向数值，然后进行计算，即可完成打磨精度的精确调节，进而提升其磨合精度。
36.下压组件6包括单轴气缸25、推板26和弧形压块27，加工台1的顶部固定设有立板，单轴气缸25呈竖直设在立板的顶部，推板26固定设在单轴气缸25的输出端上，弧形压块27固定设在推板26的底部，单轴气缸25与控制器2电连接，当进行机器人辊类部件的磨合要求，首先通过人工将辊类部件水平放到盛放台5顶部的v型开口28内，然后通过控制器2启动单轴气缸25，从而使其输出端向下伸出，由于其输出端与推板26固定连接，推板26与弧形压块27固定连接，从而带动压块下降，对辊类部件进行压紧，实现其固定。
37.盛放台5的顶部开设有v型开口28，弧形压块27位于v型开口28的上方，v型开口28上宽下窄，因而可放置不同粗细的辊类部件，从而满足不同大小的机器人辊类部件的磨合加工，提升了本装置的实用性。
38.本实用新型的工作原理：当进行机器人辊类部件的磨合要求，首先通过人工将辊类部件水平放到盛放台5顶部的v型开口28内，然后通过控制器2启动单轴气缸25，从而使其输出端向下伸出，由于其输出端与推板26固定连接，推板26与弧形压块27固定连接，从而带动压块下降，对辊类部件进行压紧，实现其固定。
39.v型开口28上宽下窄，因而可放置不同粗细的辊类部件，从而满足不同大小的机器人辊类部件的磨合加工，提升了本装置的实用性。
40.当辊类部件固定后，通过控制器2启动长轴气缸11，因而使其输出端向靠近加工台1的一端伸出，由于其输出端与滑板12固定连接，滑板12与两个滑轨滑动连接，打磨棒7设计在滑板12的顶部，从而带动打磨棒7向靠近辊类部件的上方一端伸出。
41.当打磨棒7向靠近辊类部件的上方一端伸出后，通过控制器2启动微电机14，由于其输出端与丝杆13固定连接，顶板16和滑板12分别与丝杆13的两端转动连接，又因为升降块17与丝杆13螺纹连接，升降块17与升降板15固定连接，加之，升降板15与两个滑轨滑动连接，进而带动打磨棒7向靠近辊类部件的顶部一端靠近。
42.当打磨棒7下降至与辊类部件的端部贴合时，通过控制启动驱动电机22，从而带动其输出端旋转，由于打磨棒7与其输出端固定连接，从而带动打磨棒7旋转，对辊类部件的端部进行打磨。
43.当辊类部件的端部一处位置打磨符合标准时，通过控制器2启动伺服电机18，由于其输出端与转盘19套接，安装套21与驱动电机22套接，安装套21靠近转盘19的顶部一端和转盘19的偏心位置分别与连杆20的两端铰接，进而带动打磨棒7旋转，对辊类部件端部的另一处位置进行打磨，以此类推，直至将辊类部件端部的上半部分全部打磨，然后通过控制器2松开弧形压块27，通过控制器2带动滑板12复位，使得打磨棒7远离加工台1，再通过控制器2带动升降板15及其上的打磨棒7继续向下滑动，直至打磨棒7滑动至与辊类部件端部的底部贴合，然后通过弧形压块27压紧辊类部件，再通过长轴气缸11带动打磨棒7靠近辊类部件进行打磨，接着，通过控制器2调节打磨棒7的角度，直至将辊类部件端部的下半部分全部打磨，至此，将辊类部件的一端全部打磨，然后通过人工将辊类部纵向旋转，将打磨好的一端与其另一端对调，并按照上述步骤，将其另一端全部进行打磨，进而完成辊类部件两端的打
磨工作。
44.刻度值24为中间刻度为零，数值由中间向两端逐渐扩大，在对辊类部件进行打磨时，由于不同材质的辊类部件的打磨精度不同，因此，在每次打磨棒7调节至与打磨棒7贴合过程中，可及时观察指示条23于刻度值24上的指向数值，然后进行计算，即可完成打磨精度的精确调节，进而提升其磨合精度。