一种机器人底盘悬挂结构的制作方法

技术特征：
1.一种机器人底盘悬挂结构，其特征在于：包括轮毂电机用安装板(1)、上下相邻布设且一端铰接于安装板(1)上的上悬挂摆臂(2)和下悬挂摆臂(3)、下部分铰接于上悬挂摆臂(2)和下悬挂摆臂(3)另一端的悬挂用固定架(4)、以及两端分别铰接于上悬挂摆臂(2)和固定架(4)上部分的减震器(5)，由所述减震器(5)带动上悬挂摆臂(2)上下摆动，而上悬挂摆臂(2)则牵引固定架(4)和下悬挂摆臂(3)随之动作；所述安装板(1)、上悬挂摆臂(2)、下悬挂摆臂(3)和固定架(4)下部分间呈平行四边形结构布设；所述减震器(5)、上悬挂摆臂(2)和固定架(4)上部分间呈三角形结构布设。2.根据权利要求1所述的机器人底盘悬挂结构，其特征在于：所述安装板(1)套设于行走轮(6)的中心轴上。3.根据权利要求1所述的机器人底盘悬挂结构，其特征在于：所述上悬挂摆臂(2)和下悬挂摆臂(3)的两端均通过旋转轴一(7)铰接于安装板(1)和固定架(4)上。4.根据权利要求1或3所述的机器人底盘悬挂结构，其特征在于：所述上悬挂摆臂(2)和下悬挂摆臂(3)结构相同。5.根据权利要求4所述的机器人底盘悬挂结构，其特征在于：所述上悬挂摆臂(2)和下悬挂摆臂(3)均包括两组板臂(21)、以及将两组板臂(21)衔接于一体的两组连接肋(22)，两组板臂(21)的两端与连接肋(22)之间、以及两组连接肋(22)之间均形成铰接腔(23)。6.根据权利要求1所述的机器人底盘悬挂结构，其特征在于：所述减震器(5)上还旋配套设一螺母(8)，旋拧所述螺母(8)，调节减震器(5)的伸缩行程，以改变悬挂机构的摆动幅度。7.根据权利要求1或6所述的机器人底盘悬挂结构，其特征在于：所述减震器(5)包括伸缩杆(51)、以及套设于伸缩杆(51)上的弹簧(52)，所述伸缩杆(51)上端铰接于固定架(4)上，且其下端铰接于上悬挂摆臂(2)上，所述弹簧(52)的上端抵靠于锁母上，且其下端固定于伸缩杆(51)下端上。8.根据权利要求1所述的机器人底盘悬挂结构，其特征在于：所述减震器(5)的两端均通过旋转轴二(9)铰接于上悬挂摆臂(2)和固定架(4)上。9.根据权利要求1或6所述的机器人底盘悬挂结构，其特征在于：所述减震器(5)的下端铰接于上悬挂摆臂(2)的中点处。10.根据权利要求1所述的机器人底盘悬挂结构，其特征在于：所述固定架(4)靠近减震器(5)的壁面上开设一缺口槽(41)。

技术总结
本实用新型提供一种机器人底盘悬挂结构，包括轮毂电机用安装板、上下相邻布设且一端铰接于安装板上的上悬挂摆臂和下悬挂摆臂、下部分铰接于上悬挂摆臂和下悬挂摆臂另一端的悬挂用固定架、以及两端分别铰接于上悬挂摆臂和固定架上部分的减震器；安装板、上悬挂摆臂、下悬挂摆臂和固定架下部分间呈平行四边形结构布设；减震器、上悬挂摆臂和固定架上部分间呈三角形结构布设。本实用新型采用该结构，能够使得机器人悬挂的避震运动为上下方向，以保证避震时行走轮不转动，有效避免因行走轮运动造成的统计误差，确保机器人在运动过程中对行走轮的精确控制，并使其可于颠簸路面良好行走。并使其可于颠簸路面良好行走。并使其可于颠簸路面良好行走。


技术研发人员：张天资 王帅 邵俊峰 魏鹏飞
受保护的技术使用者：莱陆科技（天津）有限公司
技术研发日：2021.09.01
技术公布日：2022/1/11