一种机器人底盘悬挂结构的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人底盘悬挂结构。


背景技术：

2.现有技术中，机器人的悬挂运动方式多为单侧摆动(即向机器人运动的前或后摆动)，以致使整个机器人在运动控制中会存在行走轮运动的统计误差，不利于对行走轮的精确控制，且悬挂结构稳定性不足，因此，为解决现有技术中存在的问题，使得悬挂结构能够更好的实现机器人行走时的避震功能，我司进行了相应研发改进。


技术实现要素：

3.本实用新型的主要目的在于解决现有技术中存在的问题，提供一种能够使得机器人悬挂的避震运动为上下方向，以保证避震时行走轮不转动，有效避免因行走轮运动造成的统计误差，确保机器人在运动过程中对行走轮的精确控制，并使其可于颠簸路面良好行走的机器人底盘悬挂结构。
4.为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种机器人底盘悬挂结构，其中所述机器人底盘悬挂结构包括轮毂电机用安装板、上下相邻布设且一端铰接于安装板上的上悬挂摆臂和下悬挂摆臂、下部分铰接于上悬挂摆臂和下悬挂摆臂另一端的悬挂用固定架、以及两端分别铰接于上悬挂摆臂和固定架上部分的减震器，由所述减震器带动上悬挂摆臂上下摆动，而上悬挂摆臂则牵引固定架和下悬挂摆臂随之动作；
5.所述安装板、上悬挂摆臂、下悬挂摆臂和固定架下部分间呈平行四边形结构布设；
6.所述减震器、上悬挂摆臂和固定架上部分间呈三角形结构布设。
7.通过采用上述方案，由安装板、上悬挂摆臂、下悬挂摆臂、固定架和减震器相配合，构成了避震运动为上下方向，且避震时行走轮不转动，可有效避免因行走轮运动造成的统计误差，以确保机器人在运动过程中对行走轮的精确控制，使其可于颠簸路面良好行走的悬挂结构，同时，前述部件间呈平行四边形和三角形布设的结构设计，使得该悬挂结构具有很强的稳定性，进一步确保了悬挂运动的方式为上下方向。
8.进一步地，所述安装板套设于行走轮的中心轴上。
9.进一步地，所述上悬挂摆臂和下悬挂摆臂的两端均通过旋转轴一铰接于安装板和固定架上。
10.进一步地，所述上悬挂摆臂和下悬挂摆臂结构相同。
11.通过将上悬挂摆臂和下悬挂摆臂设置为相同结构，一是组装悬挂结构时，无需进行两者的区分，从而简化了组装工序，省时省力，二是方便了两者的统一加工，且互换性强，节省了生产成本。
12.进一步地，所述上悬挂摆臂和下悬挂摆臂均包括两组板臂、以及将两组板臂衔接于一体的两组连接肋，两组板臂的两端与连接肋之间、以及两组连接肋之间均形成铰接腔。
13.通过采用上述上悬挂摆臂和下悬挂摆臂结构，简单实用，制造加工方便，生产成本
较低，既确保了摆臂结构的可靠性，又减轻了摆臂重量。
14.进一步地，所述减震器上还旋配套设一螺母，旋拧所述螺母，调节减震器的伸缩行程，以改变悬挂机构的摆动幅度。
15.采用上述结构，能够根据不同路面情况，通过减震器上的螺母，对其伸缩行程进行调节，以改变悬挂结构的柔韧性，使得在不更换零部件的前提下，就可以实现悬挂结构摆动幅度大小的调节，从而可满足机器人于颠簸路面上的避震行走，同时，仅通过旋拧螺母，来改变减震器的伸缩行程的方式，结构简单，可操作性强，从而进一步优化了该悬挂结构，使其适用性更强。
16.进一步地，所述减震器包括伸缩杆、以及套设于伸缩杆上的弹簧，所述伸缩杆上端铰接于固定架上，且其下端铰接于上悬挂摆臂上，所述弹簧的上端抵靠于锁母上，且其下端固定于伸缩杆下端上。
17.进一步地，所述减震器的两端均通过旋转轴二铰接于上悬挂摆臂和固定架上。
18.进一步地，所述减震器的下端铰接于上悬挂摆臂的中点处。
19.进一步地，所述固定架靠近减震器的壁面上开设一缺口槽。
20.通过缺口槽，以避免减震器动作过程中，固定架对其的干扰，保证其正常工作的进行。
21.本实用新型具有的优点和积极效果是：
22.(1)由安装板、上悬挂摆臂、下悬挂摆臂、固定架和减震器相配合，构成了避震运动为上下方向，且避震时行走轮不转动，可有效避免因行走轮运动造成的统计误差，以确保机器人在运动过程中对行走轮的精确控制，使其可于颠簸路面良好行走的悬挂结构，同时，前述部件间呈平行四边形和三角形布设的结构设计，使得该悬挂结构具有很强的稳定性，进一步确保了悬挂运动的方式为上下方向。
23.(2)通过将上悬挂摆臂和下悬挂摆臂设置为相同结构，一是组装悬挂结构时，无需进行两者的区分，从而简化了组装工序，省时省力，二是方便了两者的统一加工，且互换性强，节省了生产成本。
24.(3)采用减震器上旋配套设螺母的结构，能够根据不同路面情况，通过减震器上的螺母，对其伸缩行程进行调节，以改变悬挂结构的柔韧性，使得在不更换零部件的前提下，就可以实现悬挂结构摆动幅度大小的调节，从而满足机器人于颠簸路面上的避震行走，同时，仅通过旋拧螺母，来改变减震器的伸缩行程的方式，结构简单，可操作性强，从而进一步优化了该悬挂结构，使其适用性更强。
附图说明
25.图1是本实用新型的结构示意图。
26.图2是图1的爆炸结构示意图。
27.图3是图1的俯视结构示意图。
28.图4是图3沿a-a方向的剖视结构示意图。
29.图中：安装板1，上悬挂摆臂2，板臂21，连接肋22，铰接腔23，下悬挂摆臂3，固定架4，缺口槽41，减震器5，伸缩杆51，弹簧52，行走轮6，旋转轴一7，螺母8，旋转轴二9。
具体实施方式
30.为了更好的理解本实用新型，下面结合具体实施例和附图对本实用新型进行进一步的描述。
31.如图1-图4所示，一种机器人底盘悬挂结构，包括轮毂电机用安装板1、上下相邻布设且一端铰接于安装板1上的上悬挂摆臂2和下悬挂摆臂3、下部分铰接于上悬挂摆臂2和下悬挂摆臂3另一端的悬挂用固定架4、以及两端分别铰接于上悬挂摆臂2和固定架4上部分的减震器5，由减震器5带动上悬挂摆臂2上下摆动，而上悬挂摆臂2则牵引固定架4和下悬挂摆臂3随之动作；
32.安装板1、上悬挂摆臂2、下悬挂摆臂3和固定架4下部分间呈平行四边形结构布设；
33.减震器5、上悬挂摆臂2和固定架4上部分间呈三角形结构布设。
34.具体地，轮毂电机通过锁紧螺母与安装板1连接。
35.进一步地，安装板1套设于行走轮6的中心轴上。
36.具体地，安装板1通过锁紧螺母限位于行走轮6的中心轴上。
37.进一步地，上悬挂摆臂2和下悬挂摆臂3的两端均通过旋转轴一7铰接于安装板1和固定架4上。
38.具体地，上悬挂摆臂2和下悬挂摆臂3的两端均开设旋转轴一7安装孔。
39.进一步地，上悬挂摆臂2和下悬挂摆臂3结构相同。
40.进一步地，上悬挂摆臂2和下悬挂摆臂3均包括两组板臂21、以及将两组板臂21衔接于一体的两组连接肋22，两组板臂21的两端与连接肋22之间、以及两组连接肋22之间均形成铰接腔23。
41.进一步地，减震器5上还旋配套设一螺母8，旋拧螺母8，调节减震器5的伸缩行程，以改变悬挂机构的摆动幅度。
42.进一步地，减震器5包括伸缩杆51、以及套设于伸缩杆51上的弹簧52，伸缩杆51上端铰接于固定架4上，且其下端铰接于上悬挂摆臂2上，弹簧52的上端抵靠于锁母上，且其下端固定于伸缩杆51下端上。
43.具体地，伸缩杆51包括套筒、以及相配合滑动设置于套筒中的滑杆，套筒上端铰接于固定架4上，滑杆穿出套筒的部分上固定弹簧52的下端。
44.进一步地，减震器5的两端均通过旋转轴二9铰接于上悬挂摆臂2和固定架4上。
45.具体地，减震器5的两端均设置旋转轴二9安装孔。
46.进一步地，减震器5的下端铰接于上悬挂摆臂2的中点处。
47.进一步地，固定架4靠近减震器5的壁面上开设一缺口槽41。
48.使用本实用新型提供的机器人底盘悬挂结构，能够使得机器人悬挂的避震运动为上下方向，以保证避震时行走轮6不转动，有效避免因行走轮6运动造成的统计误差，确保机器人在运动过程中对行走轮6的精确控制，从而使其可于颠簸路面良好行走。该悬挂结构的工作过程为，当行走轮6于颠簸路面上行走时，通过减震器5的伸缩运动，使得上悬挂摆臂2和下悬挂摆臂3带动轮毂电机安装板1上下摆动(也即安装板1上的轮毂电机上下摆动)，因固定架4连接于机器人底盘中，故可实现机器人于颠簸路面行走时的良好避震。
49.以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型范围所作的均等变
化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。