一种十自由度步进式自动搬运装置的制作方法

技术特征：
1.一种十自由度步进式自动搬运装置，其特征在于，所述装置包括机架(1)、第一部装机构(2)、第二部装机构(3)、第一横梁(4)、第三部装机构(5)、第四部装机构(6)和第二横梁(7)；所述机架(1)为矩形立体空心结构，所述第一部装机构(2)、第二部装机构(3)、第三部装机构(5)和第四部装机构(6)分别装配于机架(1)的四个面上，形成该搬运装置的整体框架结构；所述第一横梁(4)和第二横梁(7)位于机架(1)的空心体内，且相对平行设置；所述第一部装机构(2)、第四部装机构(6)分别与第二横梁(7)活动连接，所述第二部装机构(3)、第三部装机构(5)分别与第一横梁(4)活动连接；所述第一横梁(4)和第二横梁(7)用于夹持待搬运物体；所述第一部装机构(2)与第四部装机构(6)与机架(1)固定后形成并联机构，用于控制所述第二横梁(7)的夹紧松开、提升下降、前进后退；所述第二部装机构(3)与第三部装机构(5)与机架(1)固定后形成并联机构，用于控制所述第一横梁(4)的夹紧松开、提升下降、前进后退。2.根据权利要求1所述的十自由度步进式自动搬运装置，其特征在于，所述第一部装机构(2)包括第一步进装置(21)、第一提升装置(22)和第一夹紧装置(23)，所述第一夹紧装置(23)与机架(1)固定，所述第一步进装置(21)和第一提升装置(22)安装在第一夹紧装置(23)上，所述第一步进装置(21)、第一提升装置(22)和第一夹紧装置(23)和第二横梁(7)活动连接；所述第一步进装置(21)用于控制所述第二横梁(7)的前进后退，所述第一提升装置(22)用于控制所述第二横梁(7)的提升下降，所述第一夹紧装置(23)用于控制所述第二横梁(7)的夹紧松开。3.根据权利要求1或2所述的十自由度步进式自动搬运装置，其特征在于，所述第二部装机构(3)包括第二步进装置(31)、第二提升装置(32)和第二夹紧装置(33)，所述第二夹紧装置(33)与机架(1)固定，所述第二步进装置(31)和第二提升装置(32)安装在第二夹紧装置(33)上，所述第二步进装置(31)、第二提升装置(32)和第二夹紧装置(33)和第一横梁(4)活动连接；所述第二步进装置(31)用于控制所述第一横梁(4)的前进后退，所述第二提升装置(32)用于控制所述第一横梁(4)的提升下降，所述第二夹紧装置(33)用于控制所述第一横梁(4)的夹紧松开。4.根据权利要求3所述的十自由度步进式自动搬运装置，其特征在于，所述第三部装机构(5)包括第三提升装置(52)和第三夹紧装置(53)，所述第三夹紧装置(53)与机架(1)固定，所述第三提升装置(52)安装在第三夹紧装置(53)上，所述第三提升装置(52)和第三夹紧装置(53)和第二横梁(7)活动连接；所述第三提升装置(52)用于控制所述第一横梁(4)的提升下降，所述第三夹紧装置(53)用于控制所述第一横梁(4)的夹紧松开。5.根据权利要求4所述的十自由度步进式自动搬运装置，其特征在于，所述第四部装机构(6)包括第四提升装置(52)和第四夹紧装置(53)，所述第四夹紧装置(53)与机架(1)固定，所述第四提升装置(52)安装在第四夹紧装置(53)上，所述第四提升装置(52)和第四夹紧装置(53)和第二横梁(7)活动连接；所述第四提升装置(62)用于控制所述第二横梁(7)的提升下降，所述第四夹紧装置
(63)用于控制所述第二横梁(7)的夹紧松开。6.根据权利要求5所述的十自由度步进式自动搬运装置，其特征在于，所述第一横梁(4)包括依次连接的第一中间横梁(41)、第一右横梁(42)和第一左横梁(43)，所述第一右横梁(42)和第一左横梁(43)分别通过连接块与第一中间横梁(41)连接，所述第一中间横梁(41)实现快速拆装。7.根据权利要求6所述的十自由度步进式自动搬运装置，其特征在于，所述第二横梁(7)包括第二中间横梁(71)、第二右横梁(72)和第二左横梁(73)，所述第二右横梁(72)和第二左横梁(73)分别通过连接块与第二中间横梁(71)连接，所述第二中间横梁(71)实现快速拆装。8.根据权利要求7所述的十自由度步进式自动搬运装置，其特征在于，所述第一横梁(4)和第二横梁(7)的相对内侧上分别设有夹持工具。

技术总结
本发明公开了一种十自由度步进式自动搬运装置，包括机架、第一部装机构、第二部装机构、第一横梁、第三部装机构、第四部装机构、第二横梁。第一部装机构与第四部装机构同时与机架连接形成框架结构，同时活动端与第二横梁连接形成并联结构。第二部装机构与第三部装机构同时与机架连接形成框架结构，同时活动端与第一横梁连接形成并联结构。第一横梁和第二横梁相对平行设置。本发明结构简单，提高了结构的整体刚度，降低了控制的难度，运动学分析简单，动态响应好，通过伺服电机的同步协同控制驱动可实现横梁步进式运动。同时可实现多工件的步进式同步搬运功能，提高了生产线的工作效率。提高了生产线的工作效率。提高了生产线的工作效率。


技术研发人员：韩禄 刘勇 周鹏中 李志新 鲁超奇 崔世义 顾扬 满溢桥 卢中志 杨凯歌
受保护的技术使用者：连云港杰瑞自动化有限公司
技术研发日：2021.11.05
技术公布日：2022/1/14