一种带目标显示的倒车影像方法与流程

技术特征：
1.一种带目标显示的倒车影像方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：获取方向盘转角和转向，并计算前轮转角；步骤二：根据前轮转向角计算倒车行驶区域；步骤三：通过后视图像检测到目标的像素坐标计算目标的位置；步骤四：目标位置和行驶区域判定；步骤五：计算后轮行驶轨迹线；步骤六：将后视图像、目标框信息、轨迹线融合显示。2.根据权利要求1所述的一种带目标识别的倒车影像方法，其特征在于：步骤一中获取方向盘转角和转向，并计算前轮转角，具体内容为：从车辆网络总线上获取方向盘的转角和转向，方向盘转角除以转向比得到前轮转向角γ，设方向盘转向为d,左转为-1，右转为 1。3.根据权利要求2所述的一种带目标识别的倒车影像方法，其特征在于：步骤二中所述根据前轮转向角计算倒车行驶区域，具体内容为：前轮转向角γ为0时，车辆的倒车行驶轨迹是直线；γ不为0时，车辆的倒车行驶轨迹是一个圆；后轴中心圆的半径为r＝l
d
tanγ，l
d
为轴距；设后轴中心的初始坐标为(0,0)，则后轴轨迹的圆心o的坐标为(d
×
r,0)，车身上所有点的行驶轨迹都是以o为圆心的圆。4.根据权利要求3所述的一种带目标识别的倒车影像方法，其特征在于：行驶区域计算方法：将后轴轨迹每间隔δ距离进行采样，每个采样点的坐标为(x0,y0),(x1,y1)...(x
n
,y
n
),其中(x0,y0)为初始坐标(0,0)，采样轨迹计算如下：迹计算如下：迹计算如下：为车辆倒车行驶δ距离转过的弧度；弧线a的每个采样点的坐标为(x
′0,y
′0),(x
′1,y
′1)...(x
′
h
,y
′
h
)，计算方法如下：弧线b的每个采样点的坐标为(x
″0,y
″0),(x
″1,y
″1)...(x
″
m
,y
″
m
)，计算方法如下：
w为车宽，d1为车头到后轴距离，d2为车尾到后轴距离；弧线a和弧线b之间是车辆即将行驶的区域，该区域内的所有物体都会造成碰撞。5.根据权利要求4所述的一种带目标识别的倒车影像方法，其特征在于：步骤三中通过后视图像检测到目标的像素坐标计算目标的位置，具体内容如下：通过基于深度学习的目标识别算法来检测后视图像中的目标，检测到的目标位置信息是图像中的像素坐标，根据像素坐标来计算目标在物理世界的位置坐标。像素坐标为(x,y)，由于鱼眼摄像头存在畸变，需要根据内参矩阵k和畸变(k0,k1,k2,k3)系数计算畸变校正后的坐标(x
c
,y
c
)。)。)。)。(u,v)归一化图像平面坐标，θ为入射角，θ为畸变后的入射角；将校正后的坐标(x
c
,y
c
)通过映射矩阵a映射到地面的坐标(x
w
,y
w
)，计算过程如下：)，计算过程如下：(x
t
,y
t
,z
t
)为映射后的坐标。6.根据权利要求5所述的一种带目标识别的倒车影像方法，其特征在于：步骤四中目标位置和行驶区域判定，具体内容如下：
θ为入射角，θ
d
为畸变后的入射角，k为内参矩阵。8.根据权利要求7所述的一种带目标识别的倒车影像方法，其特征在于：步骤六中所述将后视图像、目标框信息、轨迹线融合显示，具体内容如下：将后视图像、目标框信息、轨迹线融合到一副图像由车载中控屏幕显示。

技术总结
本发明属于车联网技术领域，涉及一种带目标检测的倒车影像方法。包括获取方向盘转角和转向，并计算前轮转角；根据前轮转向角计算倒车行驶区域；通过检测到目标的像素坐标计算目标的位置；目标位置和行驶区域判定；计算后轮行驶轨迹线；显示倒车辅助影像；传统的倒车影像只是显示倒车轨迹，仅通过倒车估计无法精准判断车辆后方的目标或障碍是否存在碰撞风险；本发明能够自动检测到后视图像中的目标，并且通过实时计算目标和行驶区域的距离，来提示用户该目标是否有碰撞的安全隐患。本发明提高了倒车影像的安全辅助性能，让用户更直观的观察到倒车过程中潜在的风险。到倒车过程中潜在的风险。到倒车过程中潜在的风险。


技术研发人员：田雨禾 吴迪 李红吉 曹包华 陈浩 刘光远 王志伟
受保护的技术使用者：长春一汽富晟集团有限公司
技术研发日：2021.10.18
技术公布日：2022/1/28