供电系统及供电装置的制作方法

1.本公开涉及供电系统及供电装置。


背景技术：

2.近年，为了能够在各种场所进行作业，而使用了具备有行走装置的作业机器人。例如，专利文献1公开了具备移动机构及作业用臂的作业机器人。专利文献1的作业机器人具备蓄电装置，一边消耗蓄电装置的电力一边进行作业。若作业机器人的蓄电装置的残留电力变少，则具备移动机构的供电机器人与作业机器人连接，并将供电机器人的蓄电装置的电力向作业机器人进行供电和充电。
3.专利文献1：日本特开平06-133411号公报
4.专利文献1的供电机器人搭载比作业机器人的蓄电装置大型的蓄电装置，但能够搭载于供电机器人的蓄电装置的蓄电容量有上限。因此，在需要向多个作业机器人供电和充电的情况下，存在供电机器人的蓄电装置的蓄电量不足的情况。并且，由于供电机器人的蓄电装置的充电需要长时间，因此供电机器人充电时，存在作业机器人不能够接受供电和充电的情况。


技术实现要素：

5.因此，本公开的目的在于提供一种能够向机器人稳定供电的供电系统及供电装置。
6.为了实现上述目的，本公开的一个方式所涉及的供电系统具备：机器人，具备蓄电装置；供电装置，能够移动；以及控制装置，前述供电装置具备第一电连接部，前述第一电连接部能够与前述机器人的第二电连接部电连接且经由有线而与电力供给源电连接，前述控制装置基于与前述蓄电装置的蓄电量有关的信息，进行用于将前述第一电连接部和前述第二电连接部电连接并向前述机器人供电的控制。
7.另外，本公开的一个方式所涉及的供电装置是能够移动的供电装置，具备：第一电连接部，能够与具备蓄电装置的机器人的第二电连接部电连接且经由有线而与电力供给源电连接；和控制装置，基于与前述蓄电装置的蓄电量有关的信息，进行用于经由前述第一电连接部而向前述机器人供电的控制。
8.根据本公开的技术，能够向机器人稳定供电。
附图说明
9.图1是表示实施方式所涉及的供电系统的结构的一个例子的俯视图。
10.图2是表示实施方式所涉及的机器人的结构的一个例子的侧视图。
11.图3是表示实施方式所涉及的供电装置的结构的一个例子的侧视图。
12.图4是表示实施方式所涉及的机器人的结构的一个例子的框图。
13.图5是表示实施方式所涉及的机器人控制装置的功能性的结构的一个例子的框
图。
14.图6是表示实施方式所涉及的供电装置的结构的一个例子的框图。
15.图7是表示图1中的机器人与供电装置的连接状态的一个例子的俯视图。
16.图8是表示实施方式所涉及的供电装置的供电控制装置的功能性的结构的一个例子的框图。
17.图9是表示实施方式所涉及的供电系统的第一动作的一个例子的流程图。
18.图10是表示多个机器人与一个供电装置的配置例的俯视图。
19.图11是表示实施方式所涉及的供电系统的第二动作的一个例子的流程图。
20.图12是表示实施方式所涉及的供电系统的第三动作的一个例子的流程图。
21.图13是表示多个机器人与多个供电装置的配置例的俯视图。
22.图14是表示实施方式所涉及的供电系统的第四动作的一个例子的流程图。
23.图15是表示变形例1所涉及的供电系统的结构的一个例子的俯视图。
24.图16是表示变形例1所涉及的机器人与供电装置的连接状态的一个例子的侧视图。
25.图17是表示变形例2所涉及的供电系统的结构的一个例子的俯视图。
26.图18是表示变形例2所涉及的机器人与供电装置的连接状态的一个例子的侧视图。
27.图19是表示变形例3所涉及的供电系统的结构的一个例子的俯视图。
28.图20是表示变形例3所涉及的供电装置的结构的一个例子的框图。
29.图21是表示变形例3所涉及的供电装置的供电控制装置的功能性的结构的一个例子的框图。
30.图22是表示变形例3所涉及的管理装置的结构及管理控制装置的功能性的结构的一个例子的框图。
具体实施方式
31.(实施方式)
32.以下，一边参照附图，一边对本公开的实施方式进行说明。此外，以下说明的实施方式均表示概括性或具体性的例子。另外，关于以下实施方式中的构成要素中的、未记载于表示最上位概念的独立权利要求的构成要素，作为任意的构成要素进行说明。另外，附图中的各图是示意性的图，并非一定精确地图示。并且，在各图中，存在对实质上相同的构成要素标注相同的附图标记，省略或简化重复的说明的情况。
33.＜供电系统1的结构＞
34.图1是表示实施方式所涉及的供电系统1的结构的一个例子的俯视图。图2是表示实施方式所涉及的机器人100的结构的一个例子的侧视图。图3是表示实施方式所涉及的供电装置200的结构的一个例子的侧视图。如图1～图3所示，供电系统1包括一个以上的机器人100、一个以上的供电装置200、以及电力供给源300。
35.机器人100具备机器人主体101和行走装置102。行走装置102在地面等上行走，使机器人100移动到目的场所。行走装置102具备车轮或履带(也被称为“卡特彼勒(注册商标)”)等行走单元。机器人主体101在目的场所进行作为作业等目的的动作。例如，机器人主
体101具备一个以上的臂101a、和臂101a的前端的机械手101b，并使用臂101a及机械手101b进行作业。机械手101b能够通过把持、吸附、捧起等来保持对象物。此外，在本实施方式中，机器人100是作业机器人，但并不局限于此，也可以是任何机器人。
36.另外，机器人100具备蓄电装置103、端子104以及机器人控制装置105。机器人控制装置105对机器人主体101及行走装置102等机器人100整体的动作进行控制。蓄电装置103具备二次电池等蓄电池，构成机器人100的电源。二次电池是能够进行电力的充电和放电的电池。二次电池的例子有铅蓄电池、锂离子二次电池、镍氢蓄电池、镍镉蓄电池等。端子104能够与供电装置200的端子201物理及电连接，从供电装置200接受电力的供给。蓄电装置103能够经由端子104而积蓄被供给的电力。端子104是第二电连接部的一个例子，端子201是第一电连接部的一个例子。
37.电力供给源300是通过电力线301而与供电装置200物理及电连接，并经由电力线301而向供电装置200供给直流电力或交流电力的设备。例如，电力供给源300配置于配置机器人100的工厂或仓库等作业场所a。电力供给源300从工业电源等电力系统接受电力的供给，将被供给的电力输送至供电装置200。此外，电力供给源300也可以具备未图示的蓄电装置，将暂时蓄积于该蓄电装置的电力供给至供电装置200，也可以将来自电力系统的电力直接供给至供电装置200。
38.供电装置200具备端子201、行走装置202以及供电控制装置203。行走装置202在地面等之上行走，使供电装置200移动到作为目的的机器人100。行走装置202具备车轮或履带等行走单元。端子201与电力线301电连接，由此，与电力供给源300电连接。端子201构成为与机器人100的端子104物理及电连接。供电控制装置203控制供电装置200整体的动作，例如，对机器人100的行走、及经由端子201的向机器人100的供电等进行控制。供电控制装置203是控制装置的一个例子。
39.＜机器人100的结构＞
40.图4是表示实施方式所涉及的机器人100的结构的一个例子的框图。如图1、图2及图4所示，机器人100具备机器人主体101、行走装置102、蓄电装置103、端子104、机器人控制装置105、电力控制电路106、通信装置107、以及位置检测装置108作为构成要素。此外，这些构成要素并非全部必需。
41.机器人主体101具备机器人驱动装置101c，机器人驱动装置101c由配置于臂101a的关节及机械手101b等的伺服马达等电气马达等驱动装置构成。机器人驱动装置101c按照机器人控制装置105的控制，使臂101a的关节及机械手101b等动作。在本实施方式中，臂101a是具有多个连杆、和将多个连杆依次连接的多个关节的垂直多关节型的臂，但并不限定于此。
42.行走装置102具备行走驱动装置102a，行走驱动装置102a由对行走装置102的行走单元进行驱动的电气马达、及对行走单元的行走方向进行变更的电气马达等构成。行走驱动装置102a按照机器人控制装置105的控制，使行走装置102沿着作为目的的方向行走。
43.蓄电装置103、端子104、机器人控制装置105、电力控制电路106、通信装置107、位置检测装置108、机器人驱动装置101c、以及行走驱动装置102a各构成要素相互电连接。各构成要素间的连接关系并不限定于图4的关系。各构成要素间的连接也可以是任何有线连接或无线连接。
44.蓄电装置103的结构为前述那样。
45.端子104固定于机器人主体101。虽不限定于此，但在本实施方式中，端子104固定于机器人主体101的与臂101a相反一侧亦即后部的侧表面。
46.电力控制电路106按照机器人控制装置105的控制，将蓄电装置103的电力供给至机器人100的其他构成要素。另外，电力控制电路106按照机器人控制装置105的控制，将被供给至端子104的电力供给至蓄电装置103及其他构成要素。电力控制电路106也可以包括充电用电路以及/或者放电用电路，并且也可以包括交流-直流变换电路以及/或者直流-交流变换电路并进行电力变换。
47.通信装置107包括无线通信电路，与供电装置200等进行无线通信。通信装置107可以与个别供电装置200进行通信，也可以与多个供电装置200进行通信并一齐发送信息。例如，通信装置107按照机器人控制装置105的控制，将与蓄电装置103的蓄电量有关的信息以及机器人100的位置信息发送至供电装置200。
48.与蓄电装置103的蓄电量有关的信息可以包括蓄电池的蓄电余量、soc(充电率：states of charge)、dod(放电深度：depth of discharge)以及电压等表示蓄电装置103的蓄电量的等级的信息，也可以包括用于检测蓄电量的等级的蓄电装置的电压值及电流值等信息，也可以包括请求或命令蓄电装置103b供电的指令。与蓄电装置103的蓄电量有关的信息也可以包括搭载蓄电装置103的机器人100的id等识别信息。
49.另外，通信装置107也可以与除供电装置200以外的装置进行无线通信。例如，通信装置107也可以与向机器人100发送指令的终端装置400进行通信，从终端装置400取得机器人100的作业场所及作业内容等信息，输出至机器人控制装置105。
50.通信装置107所使用的无线通信可以应用wi-fi(注册商标)(wireless fidelity)等无线lan(local area network)，也可以应用bluetooth(注册商标)、zigbee(注册商标)等近距离无线通信，也可以应用其他任何无线通信。
51.位置检测装置108是检测机器人100的位置的装置，将检测到的机器人100的位置的信息输出至机器人控制装置105。位置检测装置108包括gps(global positioning system)接收机及imu(惯性计测装置：inertial measurement unit)等测位装置。
52.例如，位置检测装置108可以经由gps接收机而取得地球上的机器人100的三维坐标，输出至机器人控制装置105。位置检测装置108也可以取得imu所包括的3轴加速度传感器及3轴角速度传感器的计测值，输出至机器人控制装置105。位置检测装置108也可以取得机器人100的三维坐标和imu的计测值，输出至机器人控制装置105。使用imu的计测值，能够算出机器人100的移动方向、移动距离以及朝向。在本实施方式中，机器人控制装置105使用从位置检测装置108取得的信息来检测机器人100的位置及朝向，但位置检测装置108也可以进行检测。此外，位置检测装置108也可以从对机器人100等的位置进行管理或计测的、机器人100的外部的装置，取得机器人100的位置。
53.对机器人控制装置105的结构进行说明。图5是表示实施方式所涉及的机器人控制装置105的功能性的结构的一个例子的框图。如图5所示，机器人控制装置105包括蓄电信息取得部105a、充放电控制部105b、自装置位置取得部105c、信息输出部105d、机器人控制部105e、行走控制部105f、以及存储部105g作为功能性的构成要素。此外，这些功能性的构成要素并非全部必需。
54.蓄电信息取得部105a、充放电控制部105b、自装置位置取得部105c、信息输出部105d、机器人控制部105e以及行走控制部105f各构成要素的功能也可以通过由cpu(central processing unit)等处理器、ram(random access memory)等易失性存储器以及rom(read-only memory)等非易失性存储器等构成的计算机系统(未图示)来实现。上述构成要素的一部分或全部的功能也可以通过cpu使用ram作为工作区域并执行记录于rom的程序来实现。此外，上述构成要素的一部分或全部的功能也可以通过上述计算机系统来实现，也可以通过电子电路或集成电路等专用的硬件电路来实现，也可以通过上述计算机系统及硬件电路的组合来实现。
55.存储部105g能够进行各种信息的储存，且能够进行已储存的信息的读出。存储部105g通过易失性存储器及非易失性存储器等半导体存储器、硬盘以及ssd(solid state drive)等存储装置来实现。存储部105g储存机器人100的识别信息、蓄电装置103的蓄电信息、以及机器人100的位置信息等。存储部105g也可以储存机器人控制装置105的各构成要素所执行的程序。
56.蓄电装置103的蓄电信息包括与蓄电装置103的蓄电量有关的信息。蓄电信息也可以不仅包括与蓄电装置103的当前的蓄电量有关的信息，还与各个检测时刻一起包括与过去的蓄电量有关的信息。并且蓄电信息也可以包括需要向蓄电装置103充电的蓄电量的等级的阈值。
57.机器人100的位置信息包括机器人100的位置及朝向等信息。位置信息也可以不仅包括机器人100的当前的位置信息，还与各个检测时刻一起包括过去的位置信息。并且位置信息也可以包括机器人100进行作业的场所的地图的信息或与该地图建立对应的机器人100的位置及朝向等信息。
58.蓄电信息取得部105a取得蓄电装置103的蓄电量的等级。具体而言，蓄电信息取得部105a经由电力控制电路106而取得蓄电装置103的电压值、电流值等，使用该电压值、电流值等检测soc等蓄电量的等级，并存储于存储部105g。
59.充放电控制部105b控制电力控制电路106，对从蓄电装置103向机器人100的各构成要素的电力供给进行控制。并且充放电控制部105b控制电力控制电路106，对从端子104向蓄电装置103及机器人100的各构成要素的电力供给进行控制。
60.自装置位置取得部105c使用从位置检测装置108取得的信息，检测机器人100的位置及朝向，并存储于存储部105g。
61.信息输出部105d将与蓄电装置103的蓄电量有关的信息，经由通信装置107而发送至供电装置200等。例如，信息输出部105d也可以若蓄电装置103的当前的蓄电量的等级为阈值以下则输出与蓄电装置103的蓄电量有关的信息，也可以定期地输出。
62.机器人控制部105e通过控制机器人驱动装置101c，而控制机器人主体101、具体而言臂101a及机械手101b的动作。机器人控制部105e按照与预先设定的指令或经由通信装置107取得的指令对应的程序，进行控制。
63.行走控制部105f通过控制行走驱动装置102a，而控制行走装置102的动作。行走控制部105f使用机器人100的位置信息，使机器人100移动至预先设定的作业地点、或经由通信装置107而取得的作业地点。
64.＜供电装置200的结构＞
65.图6是表示实施方式所涉及的供电装置200的结构的一个例子的框图。如图1、图3及图6所示，供电装置200具备端子201、行走装置202、供电控制装置203、电力控制电路204、通信装置205、以及位置检测装置206作为构成要素。此外，这些构成要素并非全部必需。
66.行走装置202具备驱动装置202a，驱动装置202a由对行走装置202的行走单元进行驱动的电气马达、及对行走单元的行走方向进行变更的电气马达等构成。驱动装置202a按照供电控制装置203的控制，使行走装置202沿着作为目的的方向行走。
67.端子201、供电控制装置203、电力控制电路204、通信装置205、位置检测装置206、以及驱动装置202a的各构成要素相互电连接。各构成要素间的连接关系并不限定于图6的关系。各构成要素间的连接也可以是任何有线连接或无线连接。
68.端子201固定于供电装置200。虽不限定于此，但在本实施方式中，端子201固定于供电装置200的前进方向的前部的侧表面。因此，如图7所示，供电装置200通过朝向机器人100的后部前进，能够使前部的端子201与机器人100的后部的端子104物理及电连接。此外，图7是表示图1中的机器人100与供电装置200的连接状态的一个例子的俯视图。在图7中，机器人和供电装置200被表示为仅经由端子104及201而连接，但并不限定于此。例如，机器人100和供电装置200也可以构成为使其他部位相互卡合或嵌合，也可以具备对连接进行引导的引导件。
69.电力控制电路204按照供电控制装置203的控制，将从电力供给源300供给的电力向供电装置200的各构成要素供给。另外，电力控制电路204按照供电控制装置203的控制，将从电力供给源300供给的电力供给至与端子201连接的机器人100的端子104。电力控制电路204也可以包括交流-直流变换电路以及/或者直流-交流变换电路等并进行电力变换。
70.通信装置205包括无线通信电路，与机器人100的通信装置107等进行无线通信。通信装置205所使用的无线通信与通信装置107相同。通信装置205可以与个别机器人100进行通信，也可以与多个机器人100进行通信。通信装置205从机器人100接收与其蓄电装置103的蓄电量有关的信息以及机器人100的位置信息等。
71.另外，通信装置205也可以与除机器人100以外的装置进行无线通信。例如，通信装置205也可以与其他供电装置200的通信装置205进行通信。例如，在一个机器人100向多个供电装置200发送了请求或命令供电的指令的情况下，各供电装置200也可以将该供电装置200的位置信息、或该供电装置200与机器人100的距离发送至其他供电装置200。于是，各供电装置200也可以与其他供电装置200进行比较，在从该供电装置200到机器人100的距离最小的情况下，将向机器人100的供电决定为自身。由此，能够高效地向机器人100供电。
72.或者，在一个供电装置200从多个机器人100接收到请求或命令供电的指令的情况下，该供电装置200也可以将距该供电装置200的距离最小的机器人100决定为供电对象。并且，该供电装置200也可以将供电对象的机器人100的识别信息发送至其他供电装置200。由此，可以抑制向一个机器人100供电的供电装置200的重复。
73.位置检测装置206是检测供电装置200的位置的装置，将检测到的供电装置200的位置的信息输出至供电控制装置203。位置检测装置206包括gps接收机及imu等测位装置。在本实施方式中，供电控制装置203使用从位置检测装置206取得的信息来检测供电装置200的位置及朝向，但位置检测装置206也可以进行检测。此外，位置检测装置206也可以从对供电装置200等的位置进行管理或计测的、供电装置200的外部的装置取得供电装置200
的位置。
74.对供电控制装置203的结构进行说明。图8是表示实施方式所涉及的供电装置200的供电控制装置203的功能性的结构的一个例子的框图。如图8所示，供电控制装置203包括供电控制部203a、蓄电信息取得部203b、他装置位置取得部203c、自装置位置取得部203d、供电对象决定部203e、路径决定部203f、行走控制部203g、以及存储部203h作为功能性的构成要素。此外，这些功能性的构成要素并非全部必需。
75.供电控制部203a、蓄电信息取得部203b、他装置位置取得部203c、自装置位置取得部203d、供电对象决定部203e、路径决定部203f以及行走控制部203g的各构成要素的功能也可以通过由cpu等处理器、ram等易失性存储器以及rom等非易失性存储器等构成的计算机系统来实现。上述构成要素的一部分或者全部的功能也可以通过上述计算机系统来实现，也可以通过电子电路或集成电路等专用的硬件电路来实现，也可以通过上述计算机系统及硬件电路的组合来实现。
76.存储部203h能够进行各种信息的储存，且能够进行已储存的信息的读出。存储部203h通过易失性存储器及非易失性存储器等半导体存储器、硬盘以及ssd等存储装置来实现。存储部203h储存供电装置200的识别信息、供电装置200的位置信息以及地图信息等。存储部203h也可以储存供电控制装置203的各构成要素所执行的程序。
77.供电装置200的位置信息包括供电装置200的位置及朝向等信息。位置信息也可以不仅包括供电装置200的当前的位置信息，还与各个检测时刻一起包括过去的位置信息。
78.地图信息包括配置有供电装置200的场所的地图的信息。例如，地图可以是一个供电装置200能够供电的区域的地图，也可以是包括包含该供电装置200在内的多个供电装置200能够供电的整体区域的地图。
79.供电控制部203a经由电力控制电路204，探测端子201与端子104的电连接，控制电力控制电路204并向机器人100供给电力供给源300的电力。供电控制部203a也可以经由端子201及电力控制电路204而取得机器人100的蓄电装置103的电压值、电流值等，从而取得蓄电装置103的蓄电量的等级，也可以从蓄电信息取得部203b取得蓄电装置103的蓄电量的等级。供电控制部203a基于蓄电装置103的蓄电量的等级，控制电力供给。
80.蓄电信息取得部203b经由通信装置205，从机器人100等取得与蓄电装置103的蓄电量有关的信息。
81.他装置位置取得部203c经由通信装置205，从机器人100等取得机器人100的识别信息及位置信息。他装置位置取得部203c也可以将机器人100的识别信息和位置信息建立关联，并存储于存储部203h。
82.他装置位置取得部203c也可以经由通信装置205，从其他供电装置200等取得其他供电装置200的识别信息及位置信息。并且，他装置位置取得部203c也可以将其他供电装置200的识别信息和位置信息建立关联，并存储于存储部203h。
83.自装置位置取得部203d使用从位置检测装置206取得的信息，检测供电装置200的位置及朝向，并存储于存储部203h。
84.供电对象决定部203e从蓄电信息取得部203b等，取得与机器人100的蓄电装置103的蓄电量有关的信息，决定是否进行向该机器人100的供电。例如，供电对象决定部203e可以对蓄电装置103的蓄电量的等级为阈值以下的机器人100，决定供电的实施。或者，供电对
象决定部203e也可以在取得的信息包括请求或命令供电的指令的情况下，决定向发送了该指令的机器人100的供电。
85.另外，供电对象决定部203e也可以在已取得关于多个机器人100的与供电对象的蓄电量有关的信息的情况下，基于各机器人100与供电装置200的距离、各机器人100的蓄电量的等级、以及/或者各机器人100与其他供电装置200的距离等，决定供电对象的机器人100。与供电对象的蓄电量有关的信息是包括向机器人100的蓄电装置103供电的必要性在内的与蓄电量有关的信息，能够包括蓄电装置103的蓄电量的等级为阈值以下的信息以及/或者请求或命令向蓄电装置103供电的指令等。
86.例如，供电对象决定部203e根据各机器人100的位置，抽出位于供电装置200能够供电的区域内的机器人100，并从其中决定供电对象的机器人100。例如，供电装置200能够供电的区域可以是由电力线301的长度规定的供电装置200能够移动的区域。能够供电的区域被与地图信息建立关联并预先存储于存储部203h。此外，供电对象决定部203e也可以不抽出位于供电装置200能够供电的区域内的机器人100，而从接收到与供电对象的蓄电量有关的信息的全部机器人100之中决定供电对象的机器人100。
87.作为第一决定方法，供电对象决定部203e可以根据各机器人100的位置和供电装置200的位置来算出各机器人100与供电装置200的距离，将该距离最小的机器人100决定为供电对象。
88.作为第二决定方法，供电对象决定部203e可以在各机器人100之中，将蓄电量的等级最低的机器人100决定为供电对象。
89.作为第三决定方法，供电对象决定部203e可以根据各机器人100的位置和全部供电装置200的位置，对各机器人100，算出该机器人100与各供电装置200的距离。并且，供电对象决定部203e也可以与其他供电装置200进行比较，将具备该供电对象决定部203e的供电装置200与机器人100的距离最小的机器人100决定为供电对象。
90.另外，供电对象决定部203e也可以从用第一～第三决定方法中的至少两个决定方法而决定的机器人100之中，决定供电对象的机器人100。即，供电对象决定部203e也可以组合使用第一～第三决定方法中的至少两个。例如，供电对象决定部203e可以在使用第一～第三决定方法中的一个决定了两个以上的机器人100作为供电对象的情况下，使用其他决定方法，对供电对象的机器人100收缩范围。
91.路径决定部203f决定用于使供电装置200移动到由供电对象决定部203e决定的机器人100的路径。具体而言，路径决定部203f取得由供电对象决定部203e决定的机器人100的位置及朝向、供电装置200的位置及朝向、存储于存储部203h的地图信息。路径决定部203f使用已取得的信息，确定出机器人100的端子104与供电装置200的端子201之间的位置及朝向的关系。路径决定部203f基于上述关系和地图信息，决定供电装置200的用于使端子201连接于端子104的行走路径。行走路径包括路径的位置，并且也可以包括路径上的供电装置200的行走方向。路径决定部203f将已决定的行走路径的信息输出至行走控制部203g。
92.行走控制部203g通过控制驱动装置202a，而控制行走装置202的动作。行走控制部203g按照从路径决定部203f取得的行走路径，使供电装置200行走到作为目的的机器人100，使端子201连接于端子104。另外，行走控制部203g也可以在完成向机器人100的蓄电装置103的充电后，使供电装置200移动至待机场所等规定的场所。到规定的场所的行走路径
可以是与上述行走路径相反的行走路径，也可以由路径决定部203f基于供电装置200的位置及朝向和规定的场所的位置而决定。或者行走控制部203g也可以若从路径决定部203f取得向下一个应供电的机器人100的行走路径，则按照该行走路径使供电装置200行走。
93.＜供电系统1的第一动作＞
94.对实施方式所涉及的供电系统1的第一动作进行说明。第一动作是在机器人100的作业场所存在一个机器人100和一个供电装置200的情况下的供电系统1的动作的一个例子。图9是表示实施方式所涉及的供电系统1的第一动作的一个例子的流程图。
95.如图1及图9所示，机器人100的机器人控制装置105取得蓄电装置103的soc等蓄电量的等级(步骤s101)。
96.接下来，机器人控制装置105判断蓄电量的等级是否为阈值以下(步骤s102)。机器人控制装置105在为阈值以下的情况下(步骤s102中为是)，进入至步骤s103，在超过阈值的情况下(步骤s102中为否)，返回至步骤s101。在步骤s103中，机器人控制装置105将包括向机器人100供电的请求在内的与蓄电量有关的信息、和机器人100的位置信息向供电装置200发送。
97.接下来，供电装置200的供电控制装置203接收上述信息(步骤s104)。并且，供电控制装置203从存储部203h取得供电装置200的位置信息、和供电装置200及机器人100的配置场所亦即作业场所a的地图信息(步骤s105)。此外，供电控制装置203也可以从位置检测装置206取得供电装置200的位置信息。
98.接下来，供电控制装置203使用机器人100的位置信息、供电装置200的位置信息以及地图信息，决定从供电装置200到机器人100的行走路径(步骤s106)。行走路径是供电装置200行走到机器人100并将供电装置200的端子201连接于机器人100的端子104为止的行走路径。
99.接下来，供电控制装置203以按照已决定的行走路径使供电装置200行走并使端子201连接于机器人100的端子104的方式，控制驱动装置202a(步骤s107)。
100.接下来，供电控制装置203判断是否完成端子201向机器人100的端子104的连接且成为相互通电状态(步骤s108)。供电控制装置203在完成连接的情况下(步骤s108中为是)，进入至步骤s109，在未完成连接的情况下(步骤s108中为否)，返回至步骤s107。
101.在步骤s109中，供电控制装置203执行向机器人100的供电，在步骤s110中，供电控制装置203判断是否完成向机器人100的蓄电装置103的充电。此外，完成蓄电装置103的充电的状态可以是满充电的状态，也可以是蓄电量的等级为阈值以上的状态。该阈值也可以大于步骤s102中的阈值。另外，机器人100在从供电装置200接受供电的期间，能够使用蓄电装置103的电力、或从供电装置200供给的电力，继续作业等动作。
102.供电控制装置203在完成充电的情况下(步骤s110中为是)，进入至步骤s111，在未完成充电的情况下(步骤s110中为否)，返回至步骤s109。在步骤s111中，供电控制装置203以使供电装置200移动，使端子201与端子104的连接解除，并使供电装置200向原本的场所行走的方式进行控制。原本的场所是开始用于向机器人100供电的行走之前的场所，例如，也可以是已决定的待机场所。
103.通过执行步骤s101～s111的处理，供电系统1能够一边使机器人100继续作业，一边在需要时向机器人100的蓄电装置103b进行充电。另外，机器人100由于仅在充电中与供
电装置200连接，因此可以抑制由于供电装置200的电力线301而机器人100的作业及移动受到的影响。另外，供电装置200由于使用电力供给源300的电力，因此能够不受供给电力量的限制地向机器人100稳定供电。
104.＜供电系统1的第二动作＞
105.对实施方式所涉及的供电系统1的第二动作进行说明。第二动作是在机器人100的作业场所存在多个机器人100和一个供电装置200的情况下的供电系统1的动作的一个例子。以下，关于图10所示的例子，对第二动作进行说明。图10是表示多个机器人100(以下，也表述为“机器人100a～100d”)与一个供电装置200的配置例的俯视图。图11是表示实施方式所涉及的供电系统1的第二动作的一个例子的流程图。
106.如图10及图11所示，机器人100a～100d各自的机器人控制装置105以与第一动作的步骤s101～s103相同的方式执行步骤s201～s203的处理。在本例子中，在步骤s203中，机器人100a～100d全部将包括向该机器人供电的请求在内的与蓄电量有关的信息、和该机器人的位置信息发送至供电装置200。
107.接下来，在步骤s204中，供电装置200的供电控制装置203分别从机器人100a～100d接收上述信息。此外，供电控制装置203也可以将在规定的期间内接收到的上述信息作为步骤s204及以后的处理的对象。规定的期间可以是任何期间，例如，可以是供电装置200横穿或环绕一周该能够供电的区域所需要时间等。
108.接下来，供电控制装置203从存储部203h或位置检测装置206取得供电装置200的位置信息(步骤s205)。并且，供电控制装置203使用机器人100a～100d各自的位置信息、和供电装置200的位置信息，取得各个机器人100a～100d与供电装置200之间的距离la～ld(步骤s206)。此外，在本例子中，距离la～ld是直线距离，但也可以是沿着地图信息中示出的供电装置200能够行走的路径的距离。接下来，供电控制装置203从距离la～ld之中抽出最小的距离ld的机器人100d(步骤s207)，将机器人100d决定为供电对象。
109.接下来，供电控制装置203从存储部203h取得配置有供电装置200及机器人100a～100d的作业场所a的地图信息(步骤s208)。并且，供电控制装置203使用机器人100d的位置信息、供电装置200的位置信息、以及地图信息，决定从供电装置200到机器人100d的行走路径(步骤s209)。
110.并且，供电控制装置203以与第一动作的步骤s107～s111相同的方式执行步骤s210～s214的处理。
111.通过执行步骤s201～s214的处理，供电系统1从请求供电的多个机器人100a～100d之中，抽出距供电装置200最近的位置的机器人100d，向机器人100d的蓄电装置103进行充电。由此，减少供电装置200的移动所需要的时间，能够高效地充电。
112.＜供电系统1的第三动作＞
113.对实施方式所涉及的供电系统1的第三动作进行说明。第三动作是在机器人100的作业场所存在多个机器人100和一个供电装置200的情况下的供电系统1的动作的另一个例子。以下，关于图10所示的例子，对第三动作进行说明。图12是表示实施方式所涉及的供电系统1的第三动作的一个例子的流程图。
114.如图10及图12所示，机器人100a～100d各自的机器人控制装置105以与第二动作的步骤s201～s203相同的方式执行步骤s301～s303的处理。
115.接下来，在步骤s304中，供电装置200的供电控制装置203分别从机器人100a～100d，接收包括向该机器人供电的请求在内的与蓄电量有关的信息、和该机器人的位置信息。并且，供电控制装置203在机器人100a～100d之中，抽出蓄电装置103的蓄电量的等级为最小的机器人(步骤s305)。在本例子中，供电控制装置203将soc为最小值csoc的机器人100c抽出并决定为供电对象。此外，机器人100a～100d各自的蓄电装置103的soc为asoc、bsoc、csoc以及dsoc，且asoc＞bsoc＞dsoc＞csoc。
116.接下来，供电控制装置203从存储部203h以及/或者位置检测装置206取得供电装置200的位置信息、和作业场所a的地图信息(步骤s306)。并且，供电控制装置203使用机器人100c的位置信息、供电装置200的位置信息、以及地图信息，决定从供电装置200到机器人100c的行走路径(步骤s307)。
117.并且，供电控制装置203以与第一动作的步骤s107～s111相同的方式执行步骤s308～s312的处理。
118.通过执行步骤s301～s312的处理，供电系统1从请求供电的多个机器人100a～100d之中，抽出蓄电装置103的蓄电量的等级最小的机器人100c，向机器人100c的蓄电装置103进行充电。由此，可以抑制蓄电装置103的蓄电量不足而导致机器人100a～100d不能够运行的情况。
119.＜供电系统1的第四动作＞
120.对实施方式所涉及的供电系统1的第四动作进行说明。第四动作是在机器人100的作业场所存在多个机器人100和多个供电装置200的情况下的供电系统1的动作的一个例子。以下，关于图13所示的例子，对第四动作进行说明。图13是表示多个机器人100a～100c与多个供电装置200(以下，也表述为“供电装置200a～200c”)的配置例的俯视图。图14是表示实施方式所涉及的供电系统1的第四动作的一个例子的流程图。
121.如图13及图14所示，机器人100a～100c各自的机器人控制装置105以与第二动作的步骤s201～s203相同的方式执行步骤s401～s403的处理。此外，在步骤s403中，机器人100a～100c分别将包括向该机器人供电的请求在内的与蓄电量有关的信息、和该机器人的位置信息，一齐发送至存在于作业场所a的全部供电装置200a～200c。以下的步骤s404及以后的处理示出一个供电装置的处理，以供电装置200a为例进行说明。
122.接下来，在步骤s404中，供电装置200a的供电控制装置203分别从机器人100a～100c接收上述信息。并且，供电控制装置203从存储部203h或位置检测装置206取得供电装置200a的位置信息(步骤s405)。并且，供电控制装置203分别向供电装置200b及200c请求并取得其他供电装置200b及200c的位置信息(步骤s406)。
123.接下来，供电控制装置203从在步骤s404中接收到信息的机器人100a～100c之中抽出一个(步骤s407)。例如，抽出机器人100a。接下来，供电控制装置203使用机器人100a的位置信息、和供电装置200a的位置信息，取得机器人100a与供电装置200a的距离laa(步骤s408)。并且，供电控制装置203使用机器人100a的位置信息、和其他供电装置200b及200c的位置信息，取得机器人100a与供电装置200b及200c的距离lab及lac(步骤s409)。
124.接下来，供电控制装置203判断机器人100a与供电装置200a的距离laa在机器人100a与全部供电装置200a～200c的距离laa～lac之中是否为最小(步骤s410)。供电控制装置203在为最小的情况下(步骤s410中为是)，进入至步骤s411，在不为最小的情况下(步骤
s410中为否)，返回至步骤s407。在步骤s407中，供电控制装置203从尚未被抽出的机器人100b及100c之中抽出一个，反复步骤s407～s410的处理。
125.在步骤s411中，供电控制装置203将在步骤s407中被抽出的机器人100a决定为供电对象。在本例子中，距离laa在距离laa～lac之中为最小。此外，反复步骤s407～s410的处理的结果是，在未抽出与供电装置200a的距离为最小的机器人的情况下，供电控制装置203也可以决定不执行向在步骤s404中接收到信息的机器人100a～100c全部的供电。
126.接下来，供电控制装置203从存储部203h取得配置有供电装置200a～200c及机器人100a～100c的作业场所a的地图信息(步骤s412)。接下来，供电控制装置203使用机器人100a的位置信息、供电装置200a的位置信息、以及地图信息，决定从供电装置200a到机器人100a的行走路径(步骤s413)。
127.并且，供电控制装置203以与第一动作的步骤s107～s111相同的方式执行步骤s414～s418的处理。
128.通过执行步骤s401～s418的处理，在供电系统1中，供电装置200a与其他供电装置200b及200c进行比较，对供电装置与机器人的距离最小的机器人100a进行充电。由此，在全部供电装置200a～200c之中，距请求供电的机器人最近的位置的供电装置向该机器人进行供电，因此减少供电装置的移动距离，能够高效地充电。
129.＜效果等＞
130.实施方式所涉及的供电系统1具备：机器人100，具备蓄电装置103；供电装置200，能够移动；以及作为控制装置的供电控制装置203。供电装置200具备作为第一电连接部的端子201，该端子201能够与作为机器人100的第二电连接部的端子104电连接且经由有线而与电力供给源300电连接。供电控制装置203基于与蓄电装置103的蓄电量有关的信息，进行用于将端子201和端子104电连接并向机器人100供电的控制。
131.根据上述结构，供电控制装置203能够根据与机器人100的蓄电量有关的信息，使供电装置200经由端子201向机器人100供电。端子201经由有线而与电力供给源300电连接，因此供电装置200不会发生供给的电力的不足，能够向机器人100进行稳定且充分的供电。例如，供电装置200能够对多个机器人100连续供电。另外，机器人100在供电时以外，不需要与供电装置200连接，不需要有线连接。由此，可以抑制机器人100的移动的限制。
132.另外，在实施方式所涉及的供电系统1中，供电装置200也可以具备使供电装置200行走的行走装置202，并与供电控制装置203的控制对应地，使用行走装置202行走到机器人100。根据上述结构，供电装置200能够自主地行走到机器人100并进行供电。由此，能够自动地向机器人100供电。
133.另外，在实施方式所涉及的供电系统1中，供电装置200也可以与供电控制装置203的控制对应地，使端子201电连接于机器人100的端子104。根据上述结构，供电装置200能够自主地将端子201连接于机器人100的端子104并进行供电。由此，能够自动地向机器人100供电。
134.另外，在实施方式所涉及的供电系统1中，供电控制装置203也可以经由无线通信，从机器人100接收与蓄电量有关的信息。根据上述结构，不需要用于供电控制装置203与机器人100之间的通信的有线连接。
135.另外，实施方式所涉及的供电系统1也可以具备至少一个机器人100和至少一个供
电装置200。并且，供电控制装置203也可以基于与至少一个机器人100的蓄电量有关的信息、至少一个机器人100的位置的信息、以及至少一个供电装置200的位置的信息，决定供电对象的机器人100及进行供电的供电装置200中的至少一个。根据上述结构，供电控制装置203考虑机器人100与供电装置200的位置关系，决定供电对象的机器人100及进行供电的供电装置200。由此，供电装置200能够高效且可靠地供电。
136.另外，实施方式所涉及的供电系统1也可以具备多个机器人100。并且，供电控制装置203也可以基于与多个机器人100的蓄电量有关的信息、多个机器人100的位置的信息、以及供电装置200的位置的信息，在需要供电的机器人100之中，将距供电装置200最近的机器人100决定为供电对象的机器人100。根据上述结构，能够减少供电装置200到供电对象的机器人100的移动距离。由此，供电装置200能够高效地供电。
137.另外，实施方式所涉及的供电系统1也可以具备多个供电装置200。并且，供电控制装置203也可以基于与机器人100的蓄电量有关的信息、机器人100的位置的信息、以及多个供电装置200的位置的信息，将距需要供电的机器人100最近的供电装置200决定为向该机器人100供电的供电装置200。根据上述结构，位于距机器人100最近的位置的供电装置200向该机器人100供电。由此，供电装置200能够高效地供电。
138.另外，实施方式所涉及的供电系统1也可以具备多个机器人100。并且，供电控制装置203也可以基于与多个机器人100的蓄电量有关的信息，在需要供电的机器人100之中，将蓄电量的等级最低的机器人100决定为供电对象的机器人100。根据上述结构，供电装置200能够对最需要供电的机器人100进行供电。由此，能够抑制蓄电装置103的电力不足而导致机器人100不能够运行的情况。
139.另外，在实施方式所涉及的供电系统1中，供电装置200也可以具备供电控制装置203。根据上述结构，供电装置200能够通过自身而决定供电对象的机器人100，对该机器人100执行供电。由此，能够执行由供电装置200单独进行的自动的供电。
140.另外，实施方式所涉及的供电装置200是能够移动的供电装置，具备：端子201，能够与具备蓄电装置103的机器人100的端子104电连接且经由有线而与电力供给源300电连接；和供电控制装置203，基于与蓄电装置103的蓄电量有关的信息，进行用于经由端子201向机器人100供电的控制。根据上述结构，可以得到与实施方式所涉及的供电系统1相同的效果。
141.＜变形例1＞
142.对实施方式的变形例1所涉及的供电系统进行说明。在变形例1所涉及的供电系统11中，机器人1001及供电装置2001的端子1041及2011的结构与实施方式不同。以下，以与实施方式不同的点为中心，对变形例进行说明，省略与实施方式相同的点的说明。
143.图15是表示变形例1所涉及的供电系统11的结构的一个例子的俯视图。图16是表示变形例1所涉及的机器人1001与供电装置2001的连接状态的一个例子的侧视图。如图15及图16所示，供电装置2001具备能够相对于供电装置2001移动的端子2011。例如，端子2011与从供电装置2001延伸的电力线2011a连接，经由电力线2011a而与电力供给源300的电力线301电连接。端子2011能够在由电力线2011a的长度规定的区域内移动。机器人1001在其臂101a可以到达的区域内具备端子1041。
144.由此，若供电装置2001自行行走到机器人1001的附近，则机器人1001的机器人控
制装置105使臂101a及机械手101b把持供电装置2001的端子2011并移动，使其连接于机器人1001的端子1041。此外，机器人控制装置105也可以基于供电装置2001的位置信息，取得端子2011的位置。由此，即使在供电装置2001相对于机器人1001而位于各种位置的情况下，也能够从供电装置2001向机器人1001供电。
145.根据如上所述的变形例1所涉及的供电系统11，可以得到与实施方式相同的效果。并且，在供电系统11中，机器人1001也可以具备保持端子2011并使其移动的臂101a，使用臂101a将端子2011和端子1041电连接。根据上述结构，供电装置2001只要位于臂101a可以到达的区域内，就能够进行端子2011与端子1041的连接。由此，可以减少供电时的供电装置2001的位置及朝向的制约，不需要供电装置2001的精密的位置控制。
146.＜变形例2＞
147.对实施方式的变形例2所涉及的供电系统进行说明。在变形例2所涉及的供电系统12中，机器人1002的端子1042的结构与实施方式不同。以下，以与实施方式及变形例1不同的点为中心，对本变形例进行说明，省略与实施方式及变形例1相同的点的说明。
148.图17是表示变形例2所涉及的供电系统12的结构的一个例子的俯视图。图18是表示变形例2所涉及的机器人1002及供电装置200的连接状态的一个例子的侧视图。如图17及图18所示，机器人1002具备能够相对于机器人1002移动的端子1042。机器人1002在其臂101a可以到达的区域内具备端子1042。例如，端子1042与从机器人1002延伸的电力线1042a连接，经由电力线1042a而与蓄电装置103等电连接。端子1042能够在由电力线1042a的长度规定的区域内移动。
149.由此，若供电装置200自行行走到机器人1002的附近，则机器人1002的机器人控制装置105使臂101a及机械手101b把持端子1042并移动，使其连接于供电装置200的端子201。此外，机器人控制装置105也可以基于供电装置200的位置信息，取得端子201的位置。由此，即使在供电装置200相对于机器人1002而位于各种位置的情况下，也能够从供电装置200向机器人1002供电。于是，根据如上所述的变形例2所涉及的供电系统12，可以得到与变形例1相同的效果。此外，在本变形例中，供电装置200的端子201也可以与变形例1相同地，能够相对于供电装置200移动。
150.＜变形例3＞
151.对实施方式的变形例3所涉及的供电系统进行说明。变形例3所涉及的供电系统13在具备对机器人100及供电装置2003进行管理的管理装置500这一点，与实施方式不同。以下，以与实施方式及变形例1～2不同的点为中心，对本变形例进行说明，省略与实施方式及变形例1～2相同的点的说明。
152.图19是表示变形例3所涉及的供电系统13的结构的一个例子的俯视图。图20是表示变形例3所涉及的供电装置2003的结构的一个例子的框图。图21是表示变形例3所涉及的供电装置2003的供电控制装置2033的功能性的结构的一个例子的框图。如图19所示，本变形例所涉及的供电系统13具备相互进行无线通信的机器人100、供电装置2003以及管理装置500。管理装置500对一个以上的机器人100和一个以上的供电装置2003进行管理。管理装置500的例子是计算机装置。
153.如图20所示，供电装置2003代替实施方式所涉及的供电控制装置203而具备供电控制装置2033。如图21所示，供电控制装置2033包括供电控制部203a、自装置位置取得部
203d、供电对象决定部2033e、路径决定部2033f、行走控制部203g、以及存储部203h。供电控制部203a、自装置位置取得部203d、行走控制部203g以及存储部203h的功能与实施方式相同。
154.此外，供电装置2003的通信装置205与管理装置500进行无线通信，但也可以与机器人100及其他供电装置2003进行无线通信。另外，供电控制装置2033的自装置位置取得部203d经由通信装置205而将供电装置2003的位置信息发送至管理装置500。然而，如后所述，管理装置500也可以检测供电装置2003的位置。
155.供电对象决定部2033e经由通信装置205，从管理装置500接受由管理装置500决定的供电对象的机器人100的信息，将该机器人100决定为供电对象。
156.路径决定部2033f经由通信装置205，从管理装置500接受由管理装置500决定的、从供电装置2003到供电对象的机器人100的行走路径，将该行走路径决定为供电装置2003的行走路径。
157.图22是表示变形例3所涉及的管理装置500的结构及管理控制装置502的功能性的结构的一个例子的框图。如图22所示，管理装置500具备通信装置501和管理控制装置502。通信装置501包括无线通信电路，与机器人100及供电装置2003进行通信。例如，通信装置501从机器人100接收与蓄电装置103的蓄电量有关的信息及机器人100的位置信息，从供电装置2003接收供电装置2003的位置信息。另外，通信装置501将向供电对象的机器人100供电的指令、及向供电对象的机器人100的行走路径发送至供电装置2003。
158.管理控制装置502包括蓄电信息取得部502a、机器人位置取得部502b、供电装置位置取得部502c、供电对象决定部502d、路径决定部502e、以及存储部502f作为功能性的构成要素。此外，这些功能性的构成要素并非全部必需。
159.存储部502f通过易失性存储器及非易失性存储器等半导体存储器、硬盘以及ssd等存储装置来实现。存储部502f与存储部203h相同地，储存机器人100的识别信息、蓄电装置103的蓄电信息、机器人100的位置信息、供电装置2003的识别信息、供电装置2003的位置信息以及地图信息等。
160.蓄电信息取得部502a、机器人位置取得部502b、供电装置位置取得部502c、供电对象决定部502d以及路径决定部502e各构成要素的功能也可以通过由cpu等处理器、ram等易失性存储器以及rom等非易失性存储器等构成的计算机系统来实现。上述构成要素的一部分或者全部的功能也可以通过上述计算机系统来实现，也可以通过电子电路或集成电路等专用的硬件电路来实现，也可以通过上述计算机系统及硬件电路的组合来实现。
161.蓄电信息取得部502a经由通信装置501，从机器人100取得与蓄电装置103的蓄电量有关的信息。
162.机器人位置取得部502b经由通信装置501，从机器人100取得该机器人100的识别信息及位置信息。机器人位置取得部502b也可以将机器人100的识别信息和位置信息建立关联，并存储于存储部502f。此外，机器人位置取得部502b也可以检测机器人100的位置。例如，机器人位置取得部502b向机器人100发送信号，机器人100的机器人控制装置105若接收到该信号，则将信号返回至管理装置500。机器人位置取得部502b基于管理装置500与机器人100之间的信号的往复时间以及信号的接收方向等，能够检测机器人100相对于管理装置500的位置。
163.供电装置位置取得部502c经由通信装置205，从供电装置2003取得该供电装置2003的识别信息及位置信息。供电装置位置取得部502c也可以将供电装置2003的识别信息和位置信息建立关联，并存储于存储部502f。此外，供电装置位置取得部502c也可以与机器人位置取得部502b相同地，检测供电装置2003的位置。
164.供电对象决定部502d与实施方式所涉及的供电对象决定部203e相同地，基于与机器人100的蓄电装置103的蓄电量有关的信息，决定是否需要向该机器人100供电。并且，供电对象决定部502d基于与需要供电的机器人100的蓄电装置103的蓄电量有关的信息、该机器人100的位置信息、以及供电装置2003的位置信息等，决定供电对象的机器人100、和向供电对象的机器人100供电的供电装置2003。供电对象决定部502d将向已决定的供电对象的机器人100供电的指令发送至已决定的供电装置2003。
165.路径决定部502e与实施方式所涉及的路径决定部203f相同地，决定用于使由供电对象决定部502d决定的供电装置2003移动到由供电对象决定部502d决定的供电对象的机器人100的行走路径。路径决定部502e将已决定的行走路径的信息发送至上述供电装置2003。
166.如上所述，管理装置500对一个以上的机器人100的蓄电装置103的蓄电量的等级以及机器人100的位置进行管理，对一个以上的供电装置2003的位置进行管理。并且，管理装置500决定供电对象的机器人100、和向该机器人100供电的供电装置2003，使该供电装置2003执行供电。这样的管理装置500具备实施方式所涉及的供电控制装置203的功能的一部分。
167.根据如上所述的变形例3所涉及的供电系统13，可以得到与实施方式相同的效果。并且，在供电系统13中，作为控制装置的管理控制装置502也可以从机器人100及供电装置2003分离地配置。根据上述结构，能够降低机器人100的机器人控制装置105以及供电装置2003的供电控制装置2033的处理能力。由此，能够实现机器人100及供电装置2003的低成本化。
168.此外，在本变形例中，管理装置500通过向供电装置2003发送指令及信息，使供电装置2003执行供电，但并不限定于此。管理装置500也可以经由通信装置501而远程地控制供电装置2003的一部分功能，也可以远程地控制全部功能。另外，终端装置400也可以兼作管理装置500。
169.＜其他实施方式＞
170.以上，对本公开的实施方式的例子进行了说明，但本公开并不限定于上述实施方式及变形例。即，能够在本公开的范围内进行各种变形及改进。例如，将各种变形实施于实施方式及变形例而得到的方式、以及组合不同的实施方式及变形例中的构成要素而构建的方式也包含在本公开的范围内。
171.例如，在实施方式及变形例中，构成为在供电装置、机器人以及管理装置之间进行无线通信，但并不限定于此。例如，供电装置、机器人以及管理装置也可以构成为输出光、声或者它们的组合，并接收它们。光、声以及它们的组合能够表示与蓄电装置的蓄电量有关的信息以及各装置的位置信息等。
172.另外，在实施方式及变形例中，供电装置构成为自行行走到机器人，但并不限定于此。例如，供电装置或其端子也可以通过人被移动到机器人且该端子被连接于机器人的端
子。该情况下，供电装置也可以具备显示装置，在显示装置示出供电对象的机器人。或者，机器人也可以输出光、声或者它们的组合，人通过感知它们而确定出供电对象的机器人。
173.另外，在变形例中，机器人主体101构成为使用臂101a及机械手101b来连接端子，但并不限定于此。例如，供电装置也可以具备机器人主体101那样的能够连接端子的装置，并使用该装置连接端子。或者供电装置的上述装置和机器人主体101也可以配合地连接端子。
174.另外，在实施方式及变形例中，供电装置及机器人构成为相互连接各自的端子，但并不限定于此。例如，供电装置及机器人也可以仅使各自的端子相互接触。或者供电装置及机器人也可以构成为通过使各自的导电性的部件相互接触、卡合或嵌合等而电连接。或者供电装置及机器人也可以构成为具备无线电力传送装置，并相互接近，由此供电装置非接触地向机器人供给电力。
175.另外，在实施方式及变形例中，供电装置及机器人构成为使用gps以及/或者imu来取得自己的位置，但并不限定于此。例如，供电装置及机器人也可以通过检测埋入于地面的磁铁的磁场，而取得供电装置及机器人的位置。或者供电装置及机器人的位置也可以通过对拍摄它们的照相机的图像进行解析而检测。或者也可以设置激光传感器、激光雷达(lidar)以及超声波传感器等测距传感器，使用其计测值，来检测供电装置及机器人的位置。
176.另外，在实施方式及变形例中，机器人主体101构成为垂直多关节型机器人，但并不限定于此。例如，机器人主体101也可以构成为水平多关节型机器人、极坐标型机器人、圆筒坐标型机器人、直角坐标型机器人、垂直多关节型机器人、或者其他机器人。机器人主体101具备一个臂101a，但也可以具备两个以上的臂101a。
177.附图标记说明：
178.1、11、12、13...供电系统；100、100a～100d、1001、1002...机器人；103...蓄电装置；104、1041、1042...端子(第二电连接部)；200、200a～200c、2001、2003...供电装置；201、2011...端子(第一电连接部)；202...行走装置；203、2033...供电控制装置(控制装置)；300...电力供给源；500...管理装置；502...管理控制装置(控制装置)