一种用于车路协同路侧感知单元长期维护的方法与流程

技术特征：
1.一种用于车路协同路侧感知单元长期维护的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤s1：车辆不定期地行驶至车路协同系统区域内，通过该车辆的车载定位模块获取定位信息，并将车载定位模块获取的定位信息保存于车载存储模块中；步骤s2：车路协同系统通过路侧感知模块获取该车辆的定位信息，并将车路协同系统获取的定位信息通过通信模块发送至该车辆；步骤s3：该车辆接收车路协同系统发送的定位信息，并将其保存至车辆的车载存储模块中；步骤s4：车辆驶离车路协同系统区域后，将车载定位模块获取的定位信息与车路协同系统广播的定位信息进行对比，得到两者之间的距离；步骤s5：将得到的距离作为车路协同系统当前的误差，判断该误差是否超过设定的阈值，若是，则将误差反馈至维护人员，以供维护人员分析并对设备的固有参数进行检修。2.根据权利要求1所述的一种用于车路协同路侧感知单元长期维护的方法，其特征在于，所述的步骤s1中，车载定位模块获取的定位信息包括车辆中心点在世界坐标中准确的3d位置、朝向、速度、车辆尺寸和时间戳。3.根据权利要求1所述的一种用于车路协同路侧感知单元长期维护的方法，其特征在于，所述的车载存储模块包括移动硬盘和固态硬盘。4.根据权利要求1所述的一种用于车路协同路侧感知单元长期维护的方法，其特征在于，所述的步骤s2中，车路协同系统通过感知模块获取的定位信息包括车辆中心点在世界坐标中准确的3d位置、朝向、速度和时间戳。5.根据权利要求1所述的一种用于车路协同路侧感知单元长期维护的方法，其特征在于，所述的步骤s4中，车载定位模块获取的定位信息与车路协同系统获取的定位信息之间的距离包括欧氏距离、余弦距离和马氏距离。6.根据权利要求5所述的一种用于车路协同路侧感知单元长期维护的方法，其特征在于，所述的距离通过误差计算模块进行计算，所述的误差计算模块包括车载计算设备和云服务器。7.根据权利要求1所述的一种用于车路协同路侧感知单元长期维护的方法，其特征在于，在步骤s5中，对设备进行检修的内容包括由标定参数、模型参数、阈值参数等固定参数造成的误差。8.根据权利要求1所述的一种用于车路协同路侧感知单元长期维护的方法，其特征在于，所述的车辆的自身条件包括：行驶性能良好；基本控制功能正常，所述的基本控制功能包括刹车功能和转向功能；具有在真实交通道路上行驶权限，包括具有符合交通规则的牌照；在交通规则允许的范围下执行多种行驶策略，所述的行驶策略包括以不同车速进行行驶的策略、加速策略、减速策略和按不同的行驶路径进行行驶的策略；能够在不同车辆密度的交通流环境下行驶，以充分评估车路协同系统在有真实交通压力环境下的性能。9.根据权利要求8所述的一种用于车路协同路侧感知单元长期维护的方法，其特征在
于，所述的车辆通过安装传感器、通信设备和计算设备使得自身具备定位功能和通信能力，所述的定位功能的实现途径包括gnss和slam，所述的通信能力的实现途径包括5g和wifi。10.根据权利要求1所述的一种用于车路协同路侧感知单元长期维护的方法，其特征在于，实现该方法的系统包括：车载定位模块：设置在车辆上，用以获取车辆的定位信息；路侧感知模块：设置在车路协同系统中，用以获取车辆的定位信息；通信模块：用以将车路协同系统获取的车辆定位信息发送至车辆的通信设备；车载存储模块：设置在车辆上，用以存储车载定位模块获取的定位信息和路侧感知模块获取的定位信息；误差计算模块：用以计算车载定位模块获取的定位信息和路侧感知模块获取的定位信息之间的距离，即车路协同系统当前的误差；反馈及维护模块：用以判断车路协同系统当前的误差是否超过设定的阈值，若是，则将误差反馈至维护人员，以供维护人员分析并对设备的固有参数进行检修。

技术总结
本发明涉及一种用于车路协同路侧感知单元长期维护的方法，该方法包括以下步骤：步骤S1：车辆不定期地行驶至车路协同系统区域内，通过车载定位模块获取定位信息，并将其保存至车载存储模块中；步骤S2：车路协同系统通过路侧感知模块获取该车辆的定位信息；步骤S3：该车辆接收车路协同系统发送的定位信息，并将其保存至车辆的车载存储模块中；步骤S4：得到车载定位模块获取的定位信息与车路协同系统获取的定位信息之间的距离；步骤S5：将距离作为车路协同系统当前的误差，以供维护人员分析并对设备的固有参数进行检修，与现有技术相比，本发明具有能够极大降低车路协同系统存在的安全风险以及解决车路协同系统长期运行时误差累积的问题等优点。差累积的问题等优点。差累积的问题等优点。


技术研发人员：杨明 庄瀚洋 王春香 吴明虎 高瑞金 姜乐
受保护的技术使用者：上海交通大学
技术研发日：2021.10.29
技术公布日：2022/2/18