自动检测髓腔的骨内进入系统的制作方法

自动检测髓腔的骨内进入系统
1.优先权
2.本技术要求2020年8月19日提交的美国临时申请号63/067,754的优先权权益，其通过引用以其整体并入本技术。
技术领域
3.本技术涉及医疗器械领域，更具体地涉及自动检测髓腔的骨内进入系统。


背景技术：

4.骨内(“io”)进入装置通常需要训练以确保正确放置进入装置。使用者必须施加足够的纵向驱动力以穿透骨，而不施加可能导致“后壁穿透(back walling)”(其中针穿透骨的远侧壁)的过多驱动力。当进入不同尺寸和密度的骨时，可能出现进一步的并发症，这取决于患者的年龄和健康状况。此外，io装置经常被用于紧急情况，而延迟在该紧急情况下可能是至关重要的并且可能难以找到充分训练的使用者。因此，具有能够自动检测使用者何时已经进入髓腔并且阻止io装置进一步远侧推进的io装置将允许几乎没有或没有受过训练的使用者能够快速放置进入装置，并且降低后壁穿透的风险。本文公开的实施方案涉及包括传感器和处理单元的骨内(io)进入装置，其配置为自动检测对髓腔的进入并且修改对钻机的致动。


技术实现要素：

5.本文公开了一种骨内进入系统，其在一些实施方案中包括：驱动器，其包括进入组件、电动机和能量源；传感器，其配置为检测来自电动机或能量源中的一个的第一输入；和处理单元，其与传感器通信联接，该处理单元配置为从传感器接收第一输入，确定对髓腔的进入，并且修改电动机和能量源中的一个的操作。
6.在一些实施方案中，骨内进入系统包括其中处理单元将第二输入相对于第一输入进行比较以确定对髓腔的进入。
7.在一些实施方案中，骨内进入系统包括其中处理单元将第一输入相对于阈值进行比较以确定对髓腔的进入。
8.在一些实施方案中，骨内进入系统包括其中传感器被配置为检测电气测量或机械测量中的一个。
9.在一些实施方案中，骨内进入系统包括其中传感器包括安培计、欧姆计、伏特计、扭矩计或转速计中的一个。
10.在一些实施方案中，骨内进入系统包括其中传感器和处理单元位于驱动器内。
11.在一些实施方案中，骨内进入系统包括其中传感器位于驱动器内并且处理单元远离驱动器被定位以及与传感器、电动机或能量源中的一个无线通信。
12.在一些实施方案中，骨内进入系统包括其中阈值是预定值。
13.在一些实施方案中，骨内进入系统包括其中阈值可以由处理单元相对于第一输入
或第二输入中的一个导出。
14.在一些实施方案中，骨内进入系统包括其中可以针对驱动骨内进入系统通过组织进入髓腔需要的电流汲取(electrical current draw)而校准阈值。
15.在一些实施方案中，骨内进入系统包括其中可以针对年龄、性别、健康状况或其组合的差异使阈值归一化。
16.在一些实施方案中，骨内进入系统包括其中处理单元包括网络通信逻辑以提供与外部计算装置或网络的关于骨内进入系统进展的有线或无线通信。
17.还公开了一种进入内腔的方法，其在一些实施方案中包括：提供骨内进入系统，该骨内进入系统包括驱动器、传感器和处理单元，该驱动器包括进入组件、电动机和能量源，该传感器配置为检测来自电动机或能量源中的一个的输入，该处理单元与传感器通信联接并且配置为接收第一输入和第二输入；检测第一输入；检测第二输入；确定第二输入小于第一输入或第一输入小于阈值中的一个；和修改电动机和能量源中的一个的操作。
18.在一些实施方案中，方法包括其中修改电动机的操作包括停止电动机的旋转。
19.在一些实施方案中，方法包括其中修改能量源的操作包括停止输入电动机的电流。
20.在一些实施方案中，方法还包括通知用户电动机和能量源的操作已经被修改。
21.在一些实施方案中，方法包括其中通知用户包括点亮led、使io装置振动、播送听觉信号或其组合。
22.在一些实施方案中，方法包括其中通知用户包括通过有线或无线网络发送通知消息，该有线或无线网络包括蓝牙、wifi、近场通信(nfc)、蜂窝全球移动通信系统(“gsm”)或其组合。
23.本文还公开了一种进入内腔的方法，包括提供骨内进入系统，该骨内进入系统包括驱动器、传感器和处理单元，该驱动器包括进入组件、电动机和能量源，该传感器配置为检测电气测量，该处理单元与传感器通信联接；检测第一电气测量；确定第一电气测量是否小于阈值；和修改电动机或能量源中的一个的操作。
24.在一些实施方案中，方法包括其中传感器被配置为检测来自能量源或电动机中的一个的电气测量。
25.在一些实施方案中，方法包括其中电气测量是电流。
26.在一些实施方案中，方法包括其中阈值是预定值。
27.在一些实施方案中，方法包括其中阈值可以由处理单元从电气测量中的一个或多个导出。
28.在一些实施方案中，方法还包括第二传感器，其配置为检测机械测量。
29.在一些实施方案中，方法包括其中机械测量包括扭矩或旋转速度。
30.鉴于附图和以下描述，本文提供的概念的这些和其他特征对于本领域技术人员将变得更显而易见，附图和以下描述更详细地进行描述这些概念的特定实施方案。
附图说明
31.公开文本的更具体的描述将通过参考在附图中示出的公开文本的具体实施方案呈现。应当理解，这些附图仅描绘了本发明的典型实施方案，因此不应当被认为是对其范围
的限制。通过使用附图，将更具体和详细地描述和解释本发明的示例性实施方案，在附图中：
32.图1示出了根据本文的一些实施方案的骨内进入医疗装置系统的实施方案的分解视图，其中略微放大并且以正视图描绘了系统的进入组件子部件，并且以透视图描绘了自动驱动器部件。
33.图2a示出了根据一些实施方案的骨内驱动器的实施方案的透视图。
34.图2b示出了描绘根据一些实施方案的包括传感器和处理单元的骨内装置的各个元件的框图。
35.图2c示出了根据一些实施方案的骨内驱动器的实施方案的透视图。
36.图2d示出了描绘根据一些实施方案的骨内装置的各个元件的框图。
37.图3示出了根据一些实施方案的使用骨内进入系统进入内腔的示例性方法。
具体实施方式
38.在更详细地公开一些特定实施方案前，应当理解，本文公开的特定实施方案不限制本文提供的概念的范围。还应当理解，本文公开的特定实施方案可以具有可容易地从该特定实施方案分离且任选地与本文公开的若干其他实施方案中的任何一个的特征组合或替代的特征。
39.关于本文使用的术语，还应当理解，这些术语是为了描述一些具体实施方案的目的，并且这些术语不限制本文提供的概念的范围。序数(例如，第一、第二、第三等)通常用于区分或标识一组特征或步骤中的不同特征或步骤，并且不提供序列或数字限制。例如，“第一”、“第二”和“第三”特征或步骤不必按顺序出现，并且包括这些特征或步骤的特定实施方案不必限于这三个特征或步骤。为方便起见，使用标签比如“左”、“右”、“顶”、“底”、“前”、“后”等，而并不旨在暗示例如任何特定的固定位置、取向或方向。相反，这样的标签用于反映例如相对位置、取向或方向。除非上下文另有明确规定，否则单数形式的“一种”、“一个”和“该”包括复数指代。
40.关于“近侧”，例如本文公开的针的“近侧部分”或“近端部分”包括当针在患者上使用时应该靠近临床医师的针的部分。同样地，例如针的“近侧长度”包括当针在患者上使用时应该靠近临床医师的针的长度。例如，针的“近端”包括当针在患者上使用时应该靠近临床医生的针的一端。针的近侧部分、近端部分或近侧长度可以包括针的近端；然而，针的近侧部分、近端部分或近侧长度不必包括针的近端。即，除非上下文另有说明，针的近侧部分、近端部分或近侧长度不是针的末端部分或末端长度。
41.关于“远侧”，例如本文公开的针的“远侧部分”或“远端部分”包括当针在患者上使用时应该靠近患者或在患者体内的针的部分。同样地，例如针的“远侧长度”包括当针在患者上使用时应该靠近患者或在患者体内的针的长度。例如，针的“远端”包括当针在患者上使用时应该靠近患者或在患者体内的针的一端。针的远侧部分、远端部分或远侧长度可以包括针的远端；然而，针的远侧部分、远端部分或远侧长度不必包括针的远端。即，除非上下文另有说明，针的远侧部分、远端部分或远侧长度不是针的末端部分或末端长度。
42.在以下描述中，使用某些术语描述本发明的各方面。例如，在某些情况下，术语“逻辑”表示被配置为执行一个或多个功能的硬件、固件或软件。作为硬件，逻辑可以包括具有
数据处理或存储功能的电路。这种电路的实例可以包括但不限于硬件处理器(例如，具有一个或多个处理器核的微处理器、数字信号处理器、可编程门阵列、微控制器、专用集成电路“asic”等)、半导体存储器或组合元件。
43.替代地，逻辑可以是软件，例如可执行应用程序形式的可执行代码、应用程序编程接口(api)、子例程、函数、过程、小应用程序、小服务程序、例程、源代码、共享库/动态加载库或一个或多个指令。软件可以存储在任何类型的合适的非暂时性存储介质或暂时性存储介质(例如，电、光、声或其他形式的传播信号，例如载波、红外信号或数字信号)中。非暂时性存储介质的实例可以包括但不限于可编程电路；半导体存储器；非持久性存储，例如易失性存储器(例如，任何类型的随机存取存储器“ram”)；或持久性存储，例如非易失性存储器(例如，只读存储器“rom”、功率备份ram、闪存、相变存储器等)、固态驱动器、硬盘驱动器、光盘驱动器或便携式存储器设备。作为固件，可执行代码可以存储在持久性存储中。
44.如本文所用，术语“电气测量”可以是电的定量测量，包括以安培为单位测量的电流、以欧姆为单位测量的电阻、以伏特为单位测量的电势、以瓦为单位测量的电功率等。
45.除非另外定义，否则本文使用的所有技术和科学术语具有与本领域普通技术人员通常理解的相同的含义。
46.公开文本总体上涉及骨内(“io”)进入装置系统，包括一个或多个传感器、处理器或逻辑，例如，输入接收逻辑、阈值逻辑、电动机控制逻辑、能量源逻辑等，其配置为检测对髓腔的进入。图1示出了示例性骨内进入系统(“系统”)100的分解视图，其中一些部件以正视图示出，而其他部件以透视图示出。在实施方案中，骨内进入系统100可以被用于穿透皮肤表面组织层和下面的硬骨，即骨皮质，以便骨内进入，例如，经由穿过骨的内部(即髓腔)的通路进入患者的骨髓和/或脉管系统。如本文所用的，“进入事件”包括使用骨内进入系统100进入髓腔。
47.在实施方案中，系统100包括驱动器101和进入组件109。驱动器101可以被用于旋转进入组件109并且将针204“钻”入患者的骨。在实施方案中，驱动器101可以是自动的或手动的。如图1所示，驱动器101是自动驱动器101。例如，自动驱动器101可以是取得高旋转速度的钻机。在实施方案中，骨内进入系统100还可以包括闭塞器组件102、安全防护件(“防护件”)105和针组件202，它们可以被统称为进入组件109。针组件202可以包括由针衬套203支撑的进入针(“针”)204。在实施方案中，闭塞器组件102包括细长闭塞器主体(“闭塞器”)104。如本文所用，闭塞器104包括细长医疗装置，其配置为被布置在针的内腔内并且防止骨碎片、组织等进入针内腔。有利地，在针204已经被放置以进入髓腔后，闭塞器104防止组织阻塞穿过针内腔的流体流动。将理解的是，在一些实施方案中，闭塞器104可以被替换为不同的细长医疗器械。如本文所用，术语“细长医疗器械”是以其通常意义使用的广义术语，包括例如针、插管、套管针、闭塞器、管心针等装置。因此，闭塞器组件102可以更一般地被称为细长医疗器械组件。以类似的方式，闭塞器104可以更一般地被称为细长医疗器械。
48.在实施方案中，闭塞器组件102包括联接衬套103，联接衬套103以任何合适的方式(例如，一种或多种粘合剂或包覆成型)被附接至闭塞器104。联接衬套103可以被配置为与驱动器101接口接合。替代地，联接衬套103可以被称为闭塞器衬套103，或更一般地被称为细长器械衬套103。在实施方案中，防护件105被配置为与闭塞器104联接，以当在放置针204后而移除闭塞器104时防止意外的针刺伤害。
49.在实施方案中，针组件202包括针204。然而，在一些实施方案中，针204可以被替换为不同的器械，例如插管、管或护套，和/或可以使用不同的名称表示，比如前述实例中的一个或多个。因此，针组件202可以更一般地被称为插管组件或管组件。以类似的方式，针204可以更一般地被称为插管。在一个实施方案中，针组件202包括针衬套203，针衬套203以任何合适的方式被附接至针204。针衬套203可以被配置为与闭塞器衬套103联接，并且由此可以与驱动器101联接。替代地，针衬套203可以称为插管衬套203。在实施方案中，可以提供盖107以在使用进入组件109前遮盖针204的至少远侧部分和闭塞器104。例如，在实施方案中，盖107的近端可以被联接至闭塞器衬套103。
50.在一些实施方案中，骨内驱动器101可以包括能量源115。在一些实施方案中，能量源115被配置为给联接接口112的旋转运动提供能量并且提供原动力。在一些实施方案中，能量源115可以包括给驱动器101提供电力的一个或多个电池。
51.能量源115可以经由电联接116与联接接口112联接，在一些实施方案中，电联接116包括由电力能量源115提供的电能产生机械运动的电动机。驱动器101还可以包括齿轮组件117，其配置为将电动机116的旋转运动转化为联接接口112和联接至其的进入组件109的旋转运动。
52.骨内进入系统100的进一步细节和实施方案可以在wo2018/075694、wo 2018/165334、wo 2018/165339和us 2018/0116693中找到，其每个通过引用以其整体并入本技术。
53.图2a示出了根据一些实施方案的骨内进入系统100(其包括驱动器101)的实施方案的透视图。骨内驱动器101可以包括传感器500或处理单元502中的一个，它们与能量源115或电动机116中的一个或其组合通信联接。例如，在一些实施方案中，传感器500或处理单元502可以与能量源115或电动机116有线或无线通信。在实施方案中，传感器500可以包括传感器阵列，该传感器阵列包括每个配置为检测来自系统100的一个或多个输入的一个或多个传感器。
54.在一些实施方案中，传感器500被配置为检测可以是相同或不同模式的一个或多个输入。示例性输入模式可以包括能量源115或电动机116的电气测量模式，例如安培、欧姆、伏特等，或电动机116的机械测量模式，例如扭矩、旋转速度等。在一些实施方案中，传感器500包括用于检测电气测量的安培计、欧姆计或伏特计，用于检测电动机116的机械测量的扭矩计或转速计，其组合等。
55.在一些实施方案中，当电动机116被致动并且从能量源115汲取电流时，传感器500可以开始检测输入，例如来自能量源115的电流。在实施方案中，传感器500可以连续地检测输入，例如电流、扭矩等。
56.在实施方案中，只要电动机116从能量源115汲取电流，传感器500可以连续地检测电流汲取输入而不停止。在一些实施方案中，传感器500可以以预定的时间间隔(例如，1秒、1毫秒、1微秒等)检测输入，然而也可以考虑更大或更小的时间间隔。
57.一旦传感器500检测到输入，传感器500可以将该输入传送至处理单元502。在一些实施方案中，传感器500可以将输入连续地传送至处理单元502。在实施方案中，传感器500可以响应于触发器(比如当电动机116被致动时)或类似动作将输入传送至处理单元502。
58.在一些实施方案中，传感器500可以以预定的时间间隔(例如，1秒、1毫秒、1微秒
等)将输入传送至处理单元502，然而也可以考虑更大或更小的时间间隔。
59.在一些实施方案中，传感器500可以检测来自多个模式的多个输入(例如，第一输入和第二输入)，并且将其传送至处理单元502。
60.在一些实施方案中，第一输入和第二输入可以是相同或不同的模式。在实施方案中，可以同时或顺序地传送第一输入和第二输入。例如，当电动机116被致动时可以发生第一输入，并且第二输入可以在第一输入后的任何时间点处发生。
61.驱动器101还包括可以与传感器500、电动机116或能量源115中的一个通信联接的处理单元502。在一些实施方案中，处理单元502与传感器500、电动机116或能量源115中的一个有线通信。在一些实施方案中，传感器500和处理单元502可以借助于无线通信进行通信联接。在一些实施方案中，处理单元502可以与电动机116或能量源115中的一个无线通信。示例性无线通信模式可以包括wifi、蓝牙、近场通信(nfc)、电磁(em)、射频(rf)或其组合等。
62.在一些实施方案中，传感器500可以被通信联接至处理单元502，并且给处理单元502提供一个或多个输入。在一些实施方案中，由传感器500提供给处理单元502的一个或多个输入可以包括一个或多个电流汲取输入、一个或多个扭矩输入等。在一些实施方案中，处理单元502接收来自传感器500的输入并且可以修改电动机116的操作或能量源115的操作中的一个，如本文将更详细描述的。
63.如图2b所示，在一些实施方案中，处理单元502可以包括一个或多个处理器、存储、通信逻辑、控制逻辑等。处理单元502可以被配置为从传感器500接收信息以确定针204是否已经进入髓腔，并且修改对驱动器101的致动。在一些实施方案中，处理单元502包括微处理器504并且被联接至存储器510。在一些实施方案中，处理单元502被配置为接收由传感器500向其传送的输入。在一些实施方案中，处理单元502可以对传感器500持续地采样以便进行输入。
64.在实施方案中，处理单元502可以比较第一输入(例如第一电流汲取值)和第二输入(例如第二电流汲取值)以确定是否已经进入髓腔。在实施方案中，处理单元502可以将输入与阈值进行比较以确定是否已经进入髓腔。在一些实施方案中，处理单元502可以基于第一输入与第二输入之间的相对变化或通过将输入与阈值进行比较而修改电动机116的操作。在实施方案中，阈值可以是预定值或可以由处理单元502例如通过阈值逻辑516从一个或多个输入导出。
65.在一些实施方案中，处理单元502被联接至存储器510，存储器510包括输入接收逻辑512、数据存储514、阈值逻辑516、电动机控制逻辑518和能量源控制逻辑520。输入接收逻辑512可以接收来自传感器500的输入。数据存储514存储从传感器500接收的输入值，例如来自传感器500的电气测量值、机械测量值等。阈值逻辑516可以存储或导出阈值并且将输入与阈值进行比较。在一些实施方案中，阈值逻辑516可以存储/导出针对不同的组织校准的一个或多个阈值。例如，不同的组织需要不同的电流汲取或扭矩而驱动针204穿过各种组织。穿透骨皮质将需要来自电动机116的最大扭矩，因此需要从能量源115汲取更多的电流。而皮肤、肌肉或髓腔内的组织将需要较小的扭矩，因此需要汲取较少的电流。
66.在一些实施方案中，可以相对于个体患者校准阈值，例如针对年龄、性别、健康状况等的差异进行归一化。在一些实施方案中，阈值可以是由用户提供的或在制造期间预编
程到处理单元502的绝对值。在一些实施方案中，阈值可以从用户提供的信息导出，例如关于患者、年龄、性别、健康状况等的细节。在一些实施方案中，阈值可以在操作期间从来自系统100的一个或多个输入导出，例如通过比较第一输入和第二输入。在一些实施方案中，电动机控制逻辑518可以被配置为修改电动机116的操作。在一些实施方案中，能量源控制逻辑520可以被配置为修改从能量源115提供给电动机116的能量。
67.在一些实施方案中，处理单元502可以自动停止电动机116的致动，从而向用户指示已经进入髓腔，和/或可以防止后壁穿透。在一些实施方案中，如果驱动器101的操作被修改，则处理单元502可以向用户通知已经发生了对能量源115或电动机116中的一个的修改。在一些实施方案中，通知可以包括视觉、触觉或听觉通知或其组合，例如发光二极管的点亮、驱动器101的振动、听觉信号等。有利地，通知可以向使用者清楚地指示已经进入髓腔。
68.在示例性使用方法中，提供了如本文所述的骨内进入系统100，其可以自动确定对髓腔的进入并且修改驱动器101的致动。驱动器101可以包括自动驱动器，该自动驱动器使用能量源115(例如电池)和电动机116而使进入组件109旋转并且将针204钻入患者的骨。电动机116从能量源115汲取电流并且向进入组件109和联接至其的针204提供旋转扭矩。在一些实施方案中，相对于较柔软的组织比如布置在髓腔内的组织，驱动针204通过较致密的组织比如骨则需要更大的扭矩量。照此，需要更大的电流汲取而提供更大的扭矩量。
69.在一个实施方案中，在驱动器101被致动并且穿透患者的皮肤表面时，需要第一扭矩量穿透皮肤和相关组织，其汲取第一电流汲取值。第一输入，例如扭矩或电流汲取，由传感器500检测并且传送至处理单元502。当针204穿透入骨皮质时，第二输入，例如扭矩或电流汲取值，由传感器500测量并且由处理单元502监测。穿透皮肤需要的扭矩与穿透骨皮质需要的扭矩之间的差异需要增加电流汲取以维持进入组件109的旋转速度并且维持对包括骨皮质和髓腔的骨的穿透。在一些实施方案中，第一电流汲取值可以是当针204穿透皮肤时，并且第二电流汲取值可以是当针204穿透骨皮质时。在一些实施方案中，第一电流汲取值可以是当针204在环境条件下自由旋转时，并且第二电流汲取值可以是当针204穿透皮肤组织时。
70.在实施方案中，当针204穿透骨皮质时，需要第一输入(例如，电流汲取或扭矩)以维持进入组件109的旋转速度并且维持对骨的穿透。当针204进入髓腔时，电动机116的扭矩需求和/或电力需求减小，提供小于第一输入或小于阈值的第二输入。处理单元502可以确定第二输入小于第一输入或小于阈值，并且修改驱动器101的操作。
71.在实施方案中，阈值逻辑516可以提供预定阈值或可以基于先前的电流汲取信息而确定阈值，例如通过在针204穿透皮肤表面和骨皮质时测量电流汲取值而确定。然后，处理单元502可以通过比较第一输入与第二输入之间的输入变化(例如电汲取)或输入值下降跨越阈值而确定对髓腔的进入。然后，电动机控制逻辑518可以修改对电动机116的致动。在实施方案中，能量源控制逻辑520可以修改从能量源115汲取的电流。此外，如本文所述，处理器单元502可以通过一个或多个通知而通知用户驱动器101的操作已经被修改。有利地，驱动器101可以基于在穿透皮肤、肌肉或骨皮质组织期间检测到的输入而自动校准为不同的骨密度。
72.在实施方案中，如果用户在进入髓腔前撤回驱动器101，则可以基于输入的变化自动停止对电动机116的致动。有利地，如果提前撤回驱动器101，这可以提供安全机构。然后，
可以通过对电动机116的致动而重新启动驱动器101。在实施方案中，如果用户减小电动机116的旋转速度并且因此减小在能量源115上汲取的电流，则可以停止对电动机116或能量源115的致动。
73.如图2c至2d所示，在一些实施方案中，处理器单元502或其组件可以远离驱动器101被布置。在该实施方案中，处理器单元502可以与驱动器101的传感器500、能量源115或电动机116中的一个有线或无线通信。然后，处理器单元502可以接收一个或多个输入，并且修改电动机116或能量源115，如在本文描述的。
74.有利地，当处理单元502被布置为远离驱动器101时，处理单元502可以被布置在位于附近的充电站或基站中。在一些实施方案中，处理单元502可以与一个或多个外部计算装置，或与集中式或分散式网络或它们的组合通信联接。在一些实施方案中，外部计算装置包括外部监视器、膝上型计算机、计算机、移动装置、智能电话、平板计算机、“可穿戴”电子装置、集中式网络服务器、分散式网络服务器、医院内联网服务器、电子健康记录(“ehr”)系统、基于“云”的网络服务器或因特网服务器中的一个。处理单元502可以包括网络通信逻辑522，网络通信逻辑522可以提供与外部计算装置或网络的有线或无线通信。示例性无线通信可以包括蓝牙、wifi、近场通信(nfc)、蜂窝全球移动通信系统(“gsm”)，或其组合等。
75.在一些实施方案中，处理单元502可以借助网络通信逻辑522立即将关于进入事件的信息中继至一个或多个外部计算装置、其他医疗装置、集中式或分散式网络等。有利地，中继关于进入事件的信息将使得临床医师能够监测骨髓进入事件进展并且例如向医院团队提供态势认知。在一些实施方案中，处理单元502可以与其他医疗装置同步，或可以在髓腔进入事件完成时自动更新患者的电子健康记录。
76.图3示出了使用骨内进入系统100进入髓腔的示例性方法，如本文所述。方法400中的第一步骤(框402)包括提供骨内进入系统100，骨内进入系统100包括与骨内驱动器101联接的进入组件109。在一些实施方案中，驱动器101包括电动机116、能量源115、传感器500和包括存储器510的处理单元502，其每个可以彼此通信联接。
77.第二步骤(框404)包括检测并且传送第一输入的传感器500。在一些实施方案中，第一输入包括来自电动机116或能量源115中的一个的第一电流汲取值。在一些实施方案中，第一输入可以是电动机116的机械测量，例如扭矩。
78.任选地，第三步骤(框406)包括检测并且传送第二输入的传感器500。在一些实施方案中，第二输入包括来自电动机或能量源115中的一个的第二电流汲取值，或电动机116的第二机械测量(例如扭矩)。
79.第四步骤可以包括将第一输入或第二输入相对于阈值进行比较以确定输入是否已经下降到阈值以下(菱形408b)、确定第二输入是否大于或等于第一输入(菱形408a)或确定第二输入是否由第一输入减小(菱形408c)。在一些实施方案中，第二输入包括来自电动机116或能量源115中的一个的第二电流汲取值。如果第二输入大于或等于第一输入，方法400返回到第二步骤(框404)。在一些实施方案中，可以为特定的患者群组预先确定或校准阈值，或系统可以基于来自用户或来自系统的先前输入的信息而导出阈值。
80.如果第二输入小于第一输入或如果第一输入或第二输入中的一个低于阈值，从而指示骨内进入系统100已经进入髓腔，方法400进行第五步骤，即修改电动机控制逻辑的操作(框410a)和/或修改能量源控制逻辑的操作(框410b)。方法400进一步继续至第六步骤，
即分别修改电动机的操作(框412a)和/或修改能量源的操作(框412b)。在一些实施方案中，修改电动机的操作包括停止电动机116的旋转。在一些实施方案中，修改能量源的操作(框412b)包括停止从能量源115输入电动机的电流。在一个实施方案中，方法400可以独立于框410b和框412b，从修改电动机控制逻辑的操作(框410a)进行到修改电动机的操作(框412a)。在实施方案中，方法400可以独立于框410a和框412a，从修改能量源控制逻辑的操作(框410b)进行到修改能量源的操作(框412b)。在实施方案中，方法400可以同时从修改电动机控制逻辑的操作(框410a)进行到修改电动机的操作(框412a)，同时从修改能量源控制逻辑的操作(框410b)进行到修改能量源的操作(框412b)。
81.在实施方案中，最后的步骤412包括通知用户电动机操作或能量源中的一个已经被修改。在一些实施方案中，通知用户包括点亮led、使io装置振动、播送听觉信号或其组合。在一些实施方案中，通知用户包括通过有线或无线网络发送通知消息，有线或无线网络包括蓝牙、wifi、近场通信(nfc)、蜂窝全球移动通信系统(“gsm”)或其组合等。在一些实施方案中，通知用户包括向外部计算装置发送消息，外部计算装置包括外部监视器、膝上型计算机、计算机、移动装置、智能电话、平板计算机、“可穿戴”电子装置、集中式网络服务器、分散式网络服务器、医院内联网服务器、电子健康记录(“ehr”)系统、基于“云”的网络服务器或因特网服务器中的一个。
82.虽然在此已经公开了一些具体实施方案，并且虽然已经公开了这些具体实施方案一些细节，但是这些具体实施方案并非意图限制在此呈现的概念的范围。本领域的普通技术人员可以想到另外的适应和/或修改，并且在更广泛的方面，也包括这些适应和/或修改。因此，在不脱离本文提供的概念的范围的情况下，可以偏离本文公开的具体实施方案。