板材铺贴设备的制作方法

1.本发明属于建筑装修技术领域，具体是一种板材铺贴设备。


背景技术：

2.目前在建筑装修行业内，常需要使用地砖铺贴地面，地砖的铺贴工作主要以人工铺贴或半自动化铺贴为主。人工铺贴时，常规的地砖铺贴工作往往需要两人一组配合作业，两人一组一天能够完成大约30平方米的地砖铺贴工作，若遇到地砖的规格比较小或需要铺贴地砖的场景面积较大时，比如公园、广场等，则需要使用很多人力，且人工铺贴地砖整体工作效率不高，不利于保证预定的建筑装修进度。
3.随着机械化进程的发展，采用机器代替人工铺贴砖体已成为趋势。近几年市场上开始出现地砖铺贴设备，对于当前的地砖铺贴设备来说，地砖堆放在料仓内的方式有两种，一种是将地砖平行于地面堆放在料仓内，另一种是将地砖垂直于地面堆放在料仓内。对于前一种方式，如果堆叠的地砖数量过多的话会使地砖的重心过高，地砖容易倾倒，特别是对于尺寸较小的地砖来说堆叠过高更易倾倒。对于后一种方式，铺贴机构需要做大幅度的运动才能抓取地砖，铺贴机构抓取不方便。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种板材铺贴设备，所述板材铺贴设备可同时实现稳定的存放板材，且保证铺贴机构在板材铺贴过程中抓取方便，提高铺贴效率，解决了现有技术中板材堆放在料仓内稳定性差且板材铺贴效率低的技术问题。
5.根据本发明实施例的一种板材铺贴设备，包括：车架；料仓，所述料仓安装在所述车架上，所述料仓用于容置竖向放置的板材，所述料仓沿所述板材排列方向的一端设有出料孔；第一推料机构，所述第一推料机构位于所述料仓沿所述板材排列方向的另一端，所述第一推料机构能推动所述板材移动至所述出料孔的上方；上料旋转机构，所述上料旋转机构位于所述料仓下方，所述上料旋转机构能接收从所述出料孔落下的所述板材并将所述板材由竖向旋转至水平；铺贴机构，所述铺贴机构能将旋转至水平的所述板材抓取至预定的铺设位置进行铺贴。
6.根据本发明实施例的板材铺贴设备，通过将板材大致以垂直于地面的方式放置在料仓中，在铺贴板材时通过上料旋转机构将板材旋转至大致平行于地面，既避免了在板材铺贴设备过程中板材因堆叠高度过高而发生倾倒，又便于铺贴机构抓取板材。
7.根据本发明一个实施例的板材铺贴设备，所述料仓内设有至少两条平行的料槽，每条所述料槽内容纳一组所述板材，每条所述料槽的一端均设有一个所述出料孔；所述第一推料机构可同时推动至少两组所述板材移动至所述出料孔的上方。
8.根据本发明一个实施例的板材铺贴设备，所述板材铺贴设备还包括上料挡块机构，所述上料挡块机构设置在所述出料孔处，所述上料挡块机构包括可移动的挡块和挡块
驱动件，所述挡块驱动件驱动所述挡块相对于所述出料孔移动，以使所述出料孔打开或关闭。
9.根据本发明一个实施例的板材铺贴设备，所述第一推料机构包括第一推料驱动件、推料板、第一推料部和第一弹性件，所述第一推料驱动件的输出端连接所述推料板，所述第一推料部可滑动的安装在所述推料板的另一端，每个所述第一推料部和所述推料板之间均设置所述第一弹性件。
10.根据本发明一个实施例的板材铺贴设备，所述板材铺贴设备还包括安装在所述车架上的分料机构，所述分料机构位于所述出料孔上方，所述分料机构包括分料驱动件和分料板，所述分料驱动件能将移动至所述分料孔上方的所述板材施加向下的推力。
11.可选地，所述分料机构还包括分料导向件，所述分料驱动件驱动所述分料板沿着所述分料导向件上下运动。
12.可选地，所述上料旋转机构包括：旋转驱动件、旋转连接板和多块旋转夹持板，所述旋转连接板与所述料仓转动连接，所述旋转驱动件的输出端连接所述旋转连接板，多个所述旋转夹持板间隔安装在所述旋转连接板上，相邻的两个所述旋转夹持板构成一个收容区，每个所述收容区对应一个所述出料孔设置。
13.可选地，相邻两个所述旋转夹持板相对的一侧形成滑动槽，所述滑动槽的下端设有止位部，所述板材沿着所述滑动槽进入所述收容区并止抵于所述止位部。
14.可选地，所述板材铺贴设备还包括第二推料机构和上料定位机构，所述上料定位机构包括多组定位夹持组件，每组所述定位夹持组件对应一个所述收容区设置，在所述板材旋转至水平状态时，所述第二推料机构推动所述收容区中的所述板材朝向所述定位夹持组件移动，以使所述定位夹持组件夹持并定位水平的所述板材。
15.可选地，所述第二推料机构包括第二推料驱动件、推料连接部、第二弹性件和第二推料部，所述第二推料机构的输出端连接所述推料连接部，所述第二推料部可滑动的安装在所述推料连接部上，所述推料连接部和所述第二推料部之间连接有所述第二弹性件，所述第二弹性件驱动所述板材朝向所述定位夹持组件的方向移动；所述定位夹持组件包括可移动的分区组件和分区驱动机构，所述分区组件包括底板、前定位板、侧定位板，所述底板具有相邻的第一侧和第二侧，所述第一侧上设有所述前定位板，所述第二侧上设有所述侧定位板，所述分区驱动机构驱动最外侧的所述分区组件挤压内侧的所述分区组件，以使相邻的两个所述分区组件的侧定位板之间夹持所述板材的相对两端，所述前定位板和所述第二推料部夹持所述板材的另一个相对两端。
16.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
17.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
18.图1为本发明一个实施例的板材铺贴设备的总体结构示意图。
19.图2为本发明一个实施例包含料仓、分料机构、上料旋转机构、第二推料机构、上料定位机构的板材铺贴设备的立体结构示意图。
20.图3为图2中区域a内的局部放大结构示意图。
21.图4为图2的右视图。
22.图5为本发明一个实施例的第一推料机构的结构示意图。
23.图6为本发明一个实施例的上料旋转机构、上料挡块机构和第二推料机构的结构示意图。
24.图7为本发明一个实施例的上料旋转机构的结构示意图
25.图8为本发明一个实施例的上料定位机构的结构示意图。
26.图9为本发明一个实施例的铺贴机构、抹灰机构和整平机构的结构示意图。
27.附图标记：
28.100、板材铺贴设备；
29.1、料仓；
30.11、固定挡板；
31.12、伸缩机构；
32.121、伸缩驱动机构；
33.122、伸缩传动机构；
34.123、伸缩导向机构；1231、直线导轨；1232、滑块；1233、安装板；
35.2、第一推料机构；
36.21、第一推料驱动件；22、推料板；23、第一推料部；24、第一弹性件；
37.3、上料旋转机构；
38.31、旋转驱动件；32、旋转连接板；33、旋转夹持板；
39.34、收容区；35、轴承座；36、旋转轴；37、滑动槽；
40.4、上料挡块机构；
41.41、挡块；42、挡块驱动件；
42.5、分料机构；
43.51、分料驱动件；
44.52、分料板；521、挤压板；
45.53、分料导向件；
46.6、第二推料机构；
47.61、第二推料驱动件；62、推料连接部；63、第二弹性件；64、第二推料部；
48.7、上料定位机构；
49.71、定位夹持组件；
50.711、分区组件；7111、底板；7112、前定位板；7113、侧定位板；
51.712、分区驱动机构；
52.72、第一滑动机构；721、直线轴承；
53.73、第二滑动机构；731、滑动连接件；
54.74、前固定板；741、滑槽；
55.75、导向件；
56.8a、车架；8b、机架；10a、行走机构；
57.9、铺贴机构；
58.91、多向移动机构；
59.911、x轴移动控制机构；912、y轴移动控制机构；
60.913、z轴移动控制机构；914、r轴旋转控制机构；
61.92、取料部；921、取料臂；922、真空吸盘；
62.10b、供灰机构；10c、抹灰机构；10d、整平机构；
63.300、板材。
具体实施方式
64.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
65.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
66.下面参考说明书附图描述本发明实施例的板材铺贴设备100。
67.根据本发明实施例的一种板材铺贴设备100，如图1所示，包括：车架8a、料仓1、第一推料机构2(第一推料机构2的结构参见图4)、上料旋转机构3和铺贴机构9。
68.其中，如图1所示，料仓1安装在车架8a上，如图2和图4所示，料仓1用于容置竖向放置的板材300，料仓1沿板材300排列方向的一端设有出料孔。可以理解的是，料仓1内装载有多块板材300，板材300沿靠近出料孔的方向竖向放置在料仓1内，在出料孔上的板材300由于重力的原因会向下掉落，自动上料，且料仓1内可一次性储存多块板材300，解决了频繁向料仓1内补料的问题。
69.第一推料机构2位于料仓1沿板材300排列方向的另一端，第一推料机构2能推动板材300移动至出料孔的上方。
70.如图2所示，上料旋转机构3位于料仓1下方，上料旋转机构3能接收从出料孔落下的板材300并将板材300由竖向旋转至水平。也就是说，上料旋转机构3可带动板材300旋转以改变板材300上料时的朝向，且使得多块板材300的朝向相同。
71.铺贴机构9能将旋转至水平的板材300抓取至预定的铺设位置进行铺贴。
72.由上述结构可知，在本发明实施例的板材铺贴设备100，料仓1安装车架8a上，料仓1相对于车架8a位置固定，且料仓1内可保证板材300无需堆放在地面上，实现铺贴时板材300无需频繁移动。
73.料仓1的一侧设置出料孔，板材300可在重力的作用下从出料孔落入上料旋转机构3，第一推料机构2用于推动料仓1内的板材300，并将板材300推至出料孔处，便于板材300对准出料孔，并从出料孔落入到上料旋转机构3，从而完成单次的板材300上料。
74.本技术的竖向放置在料仓1中的板材300从出料孔落下时，可凭借重力自动向下落，且在落下的过程中，板材300保持竖直，出料孔可为板材300的下落提供导向，使板材300快速从出料孔下落至下方的上料旋转机构3中，并在落入上料旋转机构3时依然保持竖直状
态，上料旋转机构3进一步带动板材300转动至水平上料，有利于保持多块板材300上料时状态的一致性和同步性。后续铺贴机构9抓取水平的板材300进行铺贴。
75.可以理解的是，本技术的板材铺贴设备100的第一推料机构2实现了将料仓1内竖向放置的板材300向出料孔的转移，通过控制第一推料机构2的运动可实现上料进度的控制以及上料的一致性，料仓1内距离出料孔最近的板材300通过出料孔的导向而落到上料旋转机构3中，由上料旋转机构3统一带动竖直的板材300切换至水平状态，上料过程简单、整齐、操作方便，相比于人工铺贴板材300，本技术大大降低了人工劳动的强度，上料稳定、快速，且上料效率高、一致性好。
76.可选地，出料孔上下贯通开设在料仓1底壁。上下贯通的出料孔有利于板材300下落，进入上料旋转机构3中。
77.可选地，上料旋转机构3可以在0度～90度之间旋转，上料旋转机构3可接收板材300，并将竖直落入上料旋转机构3的板材300旋转至水平放置，以便于后续板材300的上料、铺贴。
78.在一些具体示例中，出料孔位于料仓1的一侧，第一推料机构2位于料仓1的另一侧，出料孔和第一推料机构2相对设置，便于第一推料机构2推动每组板材300向出料孔移动。
79.在一些具体示例中，上料旋转机构3设置在出料孔的下方，且正对出料孔的位置，第一推料机构2推动板材300向出料孔移动，将板材300移动至出料孔的上方，板材300会通过出料孔掉入上料旋转机构3中，上料旋转机构3带动多块竖直放置的板材300旋转为水平放置。
80.可选地，板材300可以是室内瓷砖、地板砖或其他尺寸较小的板材300中的一种，板材300的规格可以为108mm*108mm，可以为200mm*200mm。
81.可选地，铺贴机构9连接在车架8a上。铺贴机构9包括多向移动机构91和取料部92，多向移动机构91可带动取料部92相对于车架8a水平移动、竖直移动、前后移动、旋转运动，以使取料部92抓取水平的板材300进行铺贴。
82.其中，如图9所示，取料部92包括取料臂921和真空吸盘922，真空吸盘922固定连接在取料臂921的下端且靠近上料定位机构7的上方，真空吸盘922用于将板材300从上料定位机构7中取出，取料部92还设有位置检测系统，位置检测系统用于精确检测板材300需要铺贴的位置，并通过多向移动机构91精确调整位于真空吸盘922上料的位置，使板材300可铺贴到正确的位置。
83.有利地，如图9所示，多向移动机构91包括x轴移动控制机构911、y轴移动控制机构912、z轴移动控制机构913和r轴旋转控制机构914。x轴移动控制机构911可控制取料臂921沿x轴方向的移动，y轴移动控制机构912可控制取料臂921沿y轴方向的移动，z轴移动控制机构913控制取料臂921沿z轴方向的移动；由r轴旋转控制机构914控制取料臂921绕z轴旋转，进而实现多向移动机构91精确调整位于真空吸盘922上料的位置，使板材300铺贴到正确的位置。
84.可选地，车架8a包括机架8b和行走机构10a。行走机构10a设置在机架8b的底部以带动机架8b移动。
85.有利地，行走机构10a包括纵向行进轮、横向行进轮和控制系统，纵向行进轮和横
向行进轮分别设置在机架8b的底部以带动机架8b纵向或横向的移动，控制系统可精准控制纵向行进轮和横向行进轮的移动距离，实现全自动化移动。
86.在本发明的一些实施例中，料仓1内设有至少两条平行的料槽，每条料槽内容纳一组板材300，每条料槽的一端均设有一个出料孔，第一推料机构2可同时推动至少两组板材300移动至出料孔的上方。通过在料仓1内设置料槽，充分利用料仓1内的空间，料槽可将料仓1分成多个单独的区域，便于存放多组板材300。可以理解的是，料仓1内装载有多组板材300，每组板材300沿靠近出料孔的方向竖向放置在料仓1内，在出料孔上的板材300由于重力的原因会向下掉落，自动上料，且料仓1内可一次性储存多块板材300，进一步解决了频繁向料仓1内补料的问题。
87.可选地，相邻的两组料槽之间设有分隔板隔开，每组料槽中适于装载多个成列排布的板材300，每组料槽的远离第一推料机构2的一侧设有一个出料孔。相邻的两组料槽之间设置的分隔板一方面可将料槽内的板材300分隔开，互不干涉，使一组料槽对应存放单列板材300，方便上料时仅一块板材300从料槽前部的出料孔下落，另一方面也可用于对单组料槽中的板材300进行限位，防止板材300在料槽内倾斜。
88.在本发明的一些实施例中，板材铺贴设备100还包括上料挡块机构4，上料挡块机构4设置在出料孔处，上料挡块机构4包括可移动的挡块41和挡块驱动件42，挡块驱动件42驱动挡块41相对于出料孔移动，以使出料孔打开或关闭。便于有效控制板材300的移动。
89.具体而言，因出料孔上下贯通开设在料仓1底壁上，多组板材300沿着靠近出料孔的方向竖向设置在料仓1内，当出料孔打开时，板材300会因重力的原因，从出料孔自动落入上料旋转机构3。
90.通过设置可移动的挡块41，当出料孔下方的上料旋转机构3处于水平放置时，移动的挡块41移动至出料孔的下方时，出料孔关闭，用于限制板材300直接向下掉落，并在上料旋转机构3到位时挡块41从出料孔下方移开，使出料孔打开且板材300向着上料旋转机构3转移。
91.有利地，设置与可移动的挡块41配合使用的挡块驱动件42，挡块驱动件42的输出端连接可移动的挡块41，挡块驱动件42用于驱动挡块41移动，当出料孔下方的上料旋转机构3处于竖直放置时，挡块驱动件42可推动挡块41相对于出料孔移动，以使出料孔打开，保证上料旋转机构3可接收到从出料孔落下的多块板材300。
92.可选地，挡块驱动件42可以为气缸、液压缸或电推杆的一种，也可以是电机带动丝杠螺母转动以驱动挡块41移动，在此不做具体的限制，只要可驱动挡块41相对于出料孔移动即可。
93.可选地，出料孔的宽度不小于板材300的厚度，出料孔的长度不小于板材300的边长，从而使板材300得以在重力的作用下向下落入到上料旋转机构3中。
94.有利地，出料孔的宽度小于板材300的厚度的二倍，使得一个出料孔一次仅能通过一块板材300。
95.可选地，出料孔的尺寸稍大于板材300沿厚度方向的纵截面的尺寸一致，从而使得板材300可从出料孔通过，且出料孔对多块板材300提供了初步的分区，并为转移至上料旋转机构3提供了导向和限位，使板材300能够准确地转移到上料旋转机构3中。
96.在本发明的一些实施例中，如图5所示，第一推料机构2包括第一推料驱动件21、推
料板22、第一推料部23和第一弹性件24，第一推料驱动件21的输出端连接推料板22，第一推料部23可滑动的安装在推料板22的另一端，每个第一推料部23和推料板22之间均设置第一弹性件24。第一推料驱动件21远离出料孔并水平设置在料仓1的一侧，第一推料驱动件21朝向出料孔的一端设置有输出端，第一推料驱动件21的输出端连接推料板22的一端，推料板22的另一端通过第一弹性件24连接有第一推料部23，第一弹性件24连接第一推料部23，第一推料部23用于直接与竖直放置的每组板材300侧边上的板材300侧面接触，通过第一推料驱动件21推动多个第一推料部23同时向前移动，实现把每组的板材300都向出料孔处移动，实现多块板材300同时传输和上料。
97.在每个第一推料部23和推料板22之间均设置第一弹性件24，因第一弹性件24可伸缩，当遇到每组的板材300厚度不一致或有偏差的情况时，第一弹性件24可补偿板材300厚度方向的尺寸公差，保证第一推料驱动件21推动多块板材300向出料孔移动时，每一组前面的板材300都处于出料孔的正上方，并保证每一组中的板材300受力均匀。且第一弹性件24还可起到缓冲的作用，减少第一推料部23与板材300之间的冲击力，一方面可降低对板材300的损坏，另一方面也可增加推料板22的使用寿命。
98.可选地，第一弹性件24可以为弹簧，也可以为带弹簧的伸缩件，在此不做具体的限制，自身具有一定的伸缩行程即可。
99.可选地，第一推料驱动件21可以为气缸、液压缸或电推杆的一种，也可以是电机带动丝杠螺母转动以驱动第一推料部23朝向远离推料板22的方向移动，在此不做具体的限制，可驱动第一推料部23朝向出料孔的方向移动即可。
100.在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
101.可选地，如图2和图3所示，料仓1靠近出料孔的一侧设有固定挡板11，第一推料部23相对于固定挡板11伸缩移动。可以理解的是，料仓1内的多组板材300均设置在固定挡板11和第一推料部23之间，第一推料部23可推动每组板材300向固定挡板11处移动，且第一推料机构2将靠近出料孔的最前面一块板材300的侧面压到固定挡板11，因此，固定挡板11可限制板材300相对于料仓1的最大移动距离，具有较好的定位作用。第一推料部23与固定挡板11之间限定了一组板材300，位于每组料槽中最前侧的板材300则正好定位在出料孔的正上方，方便板材300从出料孔通过。
102.可选地，出料孔设置在固定挡板11与第一推料部23之间的料仓1底壁上，出料孔的尺寸不小于板材300横截面的最大尺寸。可以理解的是，出料孔设置在靠近固定挡板11的一侧，当第一推料部23推动每组板材300向固定挡板11处移动并将板材300的侧面压到固定挡板11时，每组板材300的最前面一块板材300刚好固定在出料孔的上方，设置出料孔的尺寸不小于板材300横截面的最大尺寸，可保证板材300从出料孔处顺利落入上料旋转机构3。
103.有利地，料仓1的底壁远离料槽的一侧横向设置有伸缩机构12，伸缩机构12包括伸缩驱动机构121和伸缩传动机构122，伸缩传动机构122与料仓1侧面固定连接，伸缩驱动机构121可驱动伸缩传动机构122前后移动，并带动料仓1前后移动，进而实现伸缩机构12可使料仓1相对于固定挡板11前后移动，主要用于当料仓1需要加料时，伸缩机构12推动料仓1移动，方便工人装料，装料完成后，再通过伸缩机构12把料仓1收回，机器可以继续上料工作。
104.可选地，伸缩机构12还包括伸缩导向机构123，伸缩导向机构123包括直线导轨1231、滑块1232和安装板1233，直线导轨1231设置在安装板1233上，滑块1232滑动连接在直
线导轨1231上，且滑块1232的一端连接伸缩传动机构122，伸缩传动机构122前后移动可带动滑块1232在直线导轨1231上移动，滑块1232与直线导轨1231配合，可限定料仓1的移动方向，并保证料仓1在移动过程中不会偏离既定路线。
105.可选地，伸缩驱动机构121可以为气缸或电机中的一种。
106.在本发明的一些实施例中，如图1所示，板材铺贴设备100还包括安装在车架8a上的分料机构5，分料机构5安装在出料孔上方，如图2和图3所示，分料机构5包括分料驱动件51和分料板52，分料驱动件51能对移动至分料孔上方的板材300施加向下的推力。使分料驱动件51带动分料板52上下运动以同时挤压每组料槽中的一块板材300分别从出料孔通过。这些示例中，出料孔的宽度可设置地与板材300的纵向截面尺寸一致，并通过板材300自身的重力和分料机构5的分料板52向下推动板材300的推动力，使板材300快速穿过出料孔而进入到上料旋转机构3中，分料快速，可保证一次仅上料每组料槽中最前侧的一块板材300。
107.可选地，分料驱动件51竖直设置在料仓1上并靠近出料孔的一侧，分料驱动件51朝向出料孔的一端设置有输出端，分料驱动件51的输出端连接分料板52，分料板52设置在出料孔的上方，分料驱动件51可驱动分料板52上下移动，当料仓1内板材300与出料孔之间的摩擦力较大，以及前后相邻的板材300摩擦力较大时，分料驱动件51可驱动分料板52快速向下移动并挤压每组料槽中出料孔上方的一块板材300从出料孔通过，落入上料旋转机构3。
108.可选地，如图2所示，分料驱动件51包括两个，两个分料驱动件51分别对称设置在分料板52的两端，每个分料驱动件51的输出端分别连接分料板52的两端，带动分料板52上下运动以同时挤压每组料槽中的一块板材300分别从出料孔通过，两个分料驱动件51对称设置在分料板52的两端，可保证两个分料驱动件51在带动分料板52上下移动时，保持分料板52左右水平，不会发生倾斜，同时在挤压不同料槽中的板材300向下运动时，保证每块板材300的受力均匀。
109.可选地，分料驱动件51包括一个，一个分料驱动件51设置在分料板52上，并设置在分料板52的中心位置，一个分料驱动件51的输出端连接分料板52，带动分料板52上下运动以同时挤压每组料槽中的一块板材300分别从出料孔通过。
110.可选地，分料驱动件51可以为气缸或电机中的一种。
111.可选地，如图2和图3所示，分料机构5还包括分料导向件53，分料驱动件51驱动分料板52沿着分料导向件53上下运动。分料导向件53可限定分料板52的移动方向，分料板52沿着分料导向件53上下运动可保证分料板52在移动过程中保证位置不偏移，保证每组料槽中板材300可同时从出料孔通过。
112.可选地，如图2和图3所示，分料板52的下端朝向多个出料孔凸出设有多个挤压板521，以使挤压板521同时挤压多块板材300从出料孔通过。多个凸出的挤压板521可使分料板52更好的接触到特定料槽中的板材300的上表面。
113.通过挤压板521、分料导向件53、分料驱动件51的配合，可使多块板材300同时从每个出料孔中向下挤压并进入上料旋转机构3中，实现多块板材300同时上料，提高板材铺贴设备100的工作效率。
114.可选地，挤压板521的宽度小于等于单块板材300的厚度，以确保每块挤压板521一次仅挤压一块板材300从出料孔中通过，防止靠近出料孔的其他板材300对被挤压的板材300分料形成干扰。
115.可选地，分料导向件53包括导套和导杆，导杆的一端远离导套固定连接在分料驱动件51的输出端，导套的一侧远离导杆固定连接在分料板52的一端，导杆的侧面设置有凸台，导套的一侧设有与凸台相对应的直槽口，凸台在直槽口内上下移动，进而实现导杆可在导套内上下移动，导套和导杆的配合可限定分料板52的移动方向，并保证分料板52在移动过程中不会偏离既定路线，保证分料板52可同时挤压每组料槽中的一块板材300分别从出料孔通过。
116.可选地，如图6所示，上料旋转机构3包括：旋转驱动件31、旋转连接板32和多块旋转夹持板33，旋转连接板32与料仓1转动连接，旋转驱动件31的输出端连接旋转连接板32，多个旋转夹持板33间隔安装在旋转连接板32上，每相邻的两个旋转夹持板33构成一个收容区34，每个收容区34对应一个出料孔设置。
117.有利地，如图7所示，相邻的两个旋转夹持板33构成一个收容区34，每个收容区34对应一个出料孔设置可用于接收从多个出料孔落下的板材300，并将板材300固定在收容区34中，使板材300在上料旋转机构3中位置稳定，旋转驱动件31设置在上料旋转机构3的一侧，旋转驱动件31朝向上料旋转机构3的一端设置有输出端，旋转驱动件31的输出端连接旋转连接板32，用于驱动旋转连接板32旋转，从而带动收容区34中的板材300旋转，实现板材300在上料旋转机构3中实现水平位置和竖直位置之间转换，方便后续的上料和铺贴。
118.具体地，上料旋转机构3在接料前处于竖直状态，其目的是为了保证板材300向下掉落时通过出料孔可直接落入收容区34内，收容区34在接收到板材300后，旋转驱动件31驱动旋转连接板32旋转，从而带动旋转夹持板33，实现上料旋转机构3在接料后处于水平状态，完成竖直掉落的板材300旋转至水平放置的过程。
119.可选地，如图7所示，旋转驱动件31设置在上料旋转机构3的一侧，在旋转驱动件31的另一端设置有轴承座35和旋转轴36，轴承座35相对于上料旋转机构3固定设置，旋转轴36设置在上料旋转机构3和轴承座35之间，旋转轴36的一端与上料旋转机构3转动连接，旋转轴36的另一端与轴承座35固定连接。
120.可选地，相邻两个旋转夹持板33相对的一侧形成滑动槽37，滑动槽37的下端设有止位部，板材300沿着滑动槽37进入收容区34并止抵于止位部。止位部远离出料孔设置在滑动槽37的一端，用于夹持板材300，并用于固定板材300，保证板材300在下落时准确落入滑动槽37中，且在滑动槽37中固定，进而保证板材300在上料旋转机构3上的位置，止位部的相对侧为连通端，连通端用于连接外部，接收板材300。
121.可选地，旋转驱动件31可以为旋转气缸或旋转电机中的一种。
122.可选地，如图1所示，板材铺贴设备100还包括第二推料机构6和上料定位机构7，上料定位机构7包括多组定位夹持组件71，每组定位夹持组件71对应一个收容区34设置，在板材300翻转至水平状态时，第二推料机构6推动收容区34中的板材300朝向定位夹持组件71移动，以使定位夹持组件71夹持并定位水平的板材300。
123.有利地，第二推料机构6设置在料仓1的下方且位于上料旋转机构3的一侧，第二推料机构6用于将上料旋转机构3中水平放置的多块板材300推入至上料定位机构7，其中，上料定位机构7远离第二推料机构6设置在上料旋转机构3的另一侧，上料定位机构7用于夹紧定位水平放置的板材300。
124.具体地，如图8所示，上料定位机构7包括多组定位夹持组件71，每组定位夹持组件
71对应一个收容区34设置。可以理解的是，收容区34用于接收从上料旋转机构3中推入的板材300，进而实现上料定位机构7可对多个板材300同时定位。
125.在本发明的描述中，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。
126.可选地，如图6所示，第二推料机构6包括第二推料驱动件61、推料连接部62、第二弹性件63和第二推料部64，第二推料机构6的输出端连接推料连接部62，第二推料部64可滑动地安装在推料连接部62上，推料连接部62和第二推料部64之间连接有第二弹性件63，第二弹性件63驱动板材300朝向定位夹持块的方向移动。
127.有利地，第二推料驱动件61朝向上料定位机构7的一侧设置有输出端，第二推料机构6的输出端连接推料连接部62的一端，推料连接部62的另一端通过多个第二弹性件63连接有第二推料部64，每个第二弹性件63连接一个第二推料部64，多个第二推料部64用于直接与水平放置的每块板材300的侧面接触，通过第二推料驱动件61推动多个第二推料部64同时向前移动，保证将每个板材300都推入每组定位夹持组件71对应一个收容区34中，以使定位夹持组件71夹持并定位水平的板材300，完成多块板材300的上料。
128.有利地，在每个第二推料部64和推料连接部62之间均设置一个第二弹性件63，因弹性件具有伸缩行程，当遇到同时上料的板材300中宽度方向尺寸不一致或有偏差时，第二弹性件63可补偿板材300宽度方向的尺寸公差，保证第二推料驱动件61同时推动多块板材300向收容区34移动时，每一块板材300的前侧面都可以抵接定位夹持组件71的最前端，进而保证每一块板材300的前侧面在后续铺贴时均处于同一水平线上。
129.可选地，第二弹性件63可以为弹簧，也可以为带弹簧的伸缩件，在此不做具体的限制，自身具有一定的伸缩行程即可。
130.可选地，第二推料驱动件61可以为气缸、液压缸或电推杆的一种，也可以是电机带动丝杠螺母转动以驱动推料连接部62朝向定位夹持块的方向移动，在此不做具体的限制。
131.可选地，如图8所示，上料定位机构7还包括导向件75，多组定位夹持组件71可滑动地连接在导向件75上。
132.可选地，如图8所示，定位夹持组件71包括可移动的分区组件711和分区驱动机构712，分区组件711包括底板7111、前定位板7112、侧定位板7113，底板7111具有相邻的第一侧和第二侧，第一侧上设有前定位板7112，第二侧上设有侧定位板7113，分区驱动机构712驱动最外侧的分区组件711挤压内侧的分区组件711，以使相邻的两个分区组件711的侧定位板7113之间夹持板材300的相对两端，前定位板7112和第二推料部64夹持板材300的另一个相对两端。
133.前定位板7112和侧定位板7113设置在底板7111上，底板7111、前定位板7112和侧定位板7113之间形成一个接料分区，一个接料分区可接收一块板材300，底板7111是接料分区的支撑部件，用于支撑前定位板7112和侧定位板7113，并将板材300放置在底板7111上。分区驱动机构712用于驱动最外侧的分区组件711沿导向件75方向移动，使最外侧的分区组件711与相邻的分区组件711接触，并推动内侧的分区组件711沿导向件75方向移动推动更内侧的分区组件711，以此类推，进而实现一个分区驱动机构712可驱动多个分区组件711的同向移动，保证相邻的侧定位板7113相互抵接，起到对接料分区上的板材300夹紧定位作用。因每组分区组件711都滑动连接在导向件75上，因此相邻的分区组件711之间的距离可
调，因此不同的分区组件711可适应并夹紧尺寸有所不同的板材300，针对于与不同板材300的尺寸调整相邻分区组件711之间的位置，因此，当板材300在制作过程中具有一定的制作公差时，上料定位机构7也依旧可以实现对所有板材300的夹紧和定位。
134.在一些实施例中，每组分区组件711的侧定位板7113的厚度相等。有利地，侧定位板7113的厚度相等可保证各板材300之间的间距相等，进而保证各板材300被夹紧后在后续铺贴时的板材300之间的缝隙大小一致。
135.可选地，底板7111具有与第二侧相邻的第三侧，第二推料机构6的输出端可从底板7111的第三侧伸出或缩回，以使板材300推入接料分区且接触前定位板7112。
136.第二推料机构6设置在底板7111的一侧且靠近底板7111第三侧的位置，且第二推料机构6的输出端相对于底板7111可伸缩移动，用于将板材300推入分区组件711的底板7111上，并将板材300的前侧面接触前定位板7112，第二推料机构6的输出端和前定位板7112配合可实现对板材300的前后方向的夹紧，使得多个板材300的前侧面保持在同一水平面上，保证多块板材300铺贴后的前侧面水平一致。可选地，如图8所示，上料定位机构7还包括第一滑动机构72，第一滑动机构72包括导向件75，第一滑动机构72还包括滑动连接在导向件75上的多个直线轴承721，每个直线轴承721与一个底板7111可拆卸连接。多个直线轴承721滑动连接在导向件75上，并与底板7111形成可拆卸连接，多个直线轴承721可连接多个底板7111，进而实现上料定位机构7可同时承接多组板材300，当分区驱动机构712推动直线轴承721沿着导向件75方向移动时，直线轴承721带动底板7111移动，底板7111带动分区组件711相对于导向件75移动，直线轴承721和导向件75配合可对接料分区的移动起导向作用并保证接料分区稳定移动，防止接料分区在移动过程中偏移。
137.直线轴承721与底板7111可拆卸连接，具体可为螺钉连接、销轴连接等，可拆卸连接可保证分区组件711出现磨损或损坏时，只需要更换一个磨损或损坏的分区组件711，上料定位机构7便可继续使用，进一步降低上料定位机构7的使用成本，延长上料定位机构7的使用寿命。
138.可选地，如图8所示，直线轴承721的顶部形成为板状。可以理解的是，因直线轴承721的顶部要和底板7111的底面接触连接，底板7111的底部为板状，直线轴承721的顶部形成板状可保证直线轴承721的顶部与底板7111的底部贴合，使得直线轴承721和底板7111连接稳定，保证分区组件711的稳定性。
139.有利地，直线轴承721上设有多个配合孔，底板7111沿厚度方向设有多个贯通的安装孔，安装孔与配合孔对齐并安装有螺栓。此处进一步限定了直线轴承721与底板7111之间配合连接且形成可拆卸连接，配合连接保证底板7111上板材300的稳定性，可拆卸连接使分区组件711拆装方面，提高上料定位机构7的使用寿命。
140.可选地，多个配合孔以导向件75的轴线为对称线对称设置，保证分区组件711相对于直线轴承721之间的关系，并保证分区组件711在沿着导向件75的方向移动时不向任何一端倾斜，进而保证分区组件711中的板材300能水平稳定移动。
141.有利地，螺栓的顶部不超出底板7111的上表面，防止螺栓将板材300撑高而使得板材300无法保持水平，保证了放置在底板7111上的板材300均能保持水平，有利于相邻分区组件711上的侧板对底板7111上的板材300施加水平的夹紧力，从而使得板材300被可靠地夹紧，并保证相邻的板材300之间仅相隔一块侧定位板7113的厚度，从而实现不同的板材
300之间的精确定位。
142.具体地，底板7111沿厚度方向设有多个贯通的安装孔，且安装孔为上宽下窄的通孔，与安装孔配合的螺栓顶部横截面的面积小于安装孔顶部横截面的面积但大于安装孔底部横截面的面积。当直线轴承721上的配合孔和底板7111上的安装孔对齐并安装螺栓时，螺栓的顶部位于安装孔高度方向的任一横截面上，实现板材300的下表面完全贴合在底板7111的上表面，保证板材300在分区组件711中存放的水平度和夹紧时运动的稳定性，并保证多个板材300在铺贴后板材300的上表面在同一水平面上。
143.在本发明的一些实施例中，如图8所示，分区驱动机构712包括两个，两个分区驱动机构712分别设在导向件75的两端，每个分区驱动机构712的输出端分别连接最外端的两个直线轴承721。可以理解的是，在导向件75的两端分别设置一个分区驱动机构712，在对多块板材300进行夹紧定位时，两个分区驱动机构712同时分别推动最外端的两个直线轴承721，使两个直线轴承721沿导向件75方向相对移动，进而带动两端的底板7111沿导向件75相对方向移动，实现多个接料分区沿导向件75的方向移动，以使相邻的两个分区组件711的侧定位板7113夹紧板材300，实现对板材300的定位。在夹紧并定位相同数量的板材300的条件下，相比于单侧设置分区驱动机构712推动最外侧的直线轴承721带动分区组件711向另一端移动并夹紧板材300，两个分区驱动机构712相向推动两侧的分区组件711向中间运动，远离分区驱动机构712的分区组件711所受到的驱动力更大，减小单侧的分区驱动机构712驱动分区组件711运动所需的距离，使得每个接料分区中的板材300均能被有效夹紧，最终将极大提升所有板材300的夹紧速度和定位效率。
144.在本发明的另一些实施例中，分区驱动机构712包括一个，分区驱动机构712设在导向件75的一端，且分区驱动机构712的输出端连接该端的直线轴承721，导向件75另一端的直线轴承721固定连接在导向件75上。可以理解的是，导向件75另一端的直线轴承721上所连接的接料分区相对于导向件75位置固定不动，在对多块板材300进行夹紧定位时，导向件75一端的分区驱动机构712推动该端的直线轴承721沿导向件75方向移动，进而实现将可移动的多个接料分区都沿导向件75方向移动，具体表现为可移动的接料分区向不可移动的接料分区靠近并抵接，以使相邻的两个分区组件711的侧定位板7113夹紧板材300，实现对板材300的定位。这些实施例尤其适用于分区组件711为3组至6组的上料定位机构7。
145.可选地，分区驱动机构712可以为油缸或者气缸的一种，也可以是其他机构，在此不做具体限制，只要能实现分区驱动机构712的输出端推动直线轴承721沿导向件75移动即可。
146.可选地，如图8所示，上料定位机构7还包括第二滑动机构73和前固定板74，第二滑动机构73包括滑动连接件731，前固定板74上设有滑槽741，滑动连接件731的一端连接前定位板7112，滑动连接件731的另一端可滑动地连接在滑槽741中。
147.有利地，滑动连接件731的一端和前定位板7112形成可拆卸连接，保证分区组件711在磨损或损坏时直接取出更换，滑动连接件731的另一端滑动连接在前固定板74上的滑槽741中，当分区驱动机构712驱动接料分区沿导向件75方向移动，接料分区可带动滑动连接件731在滑槽741内移动，滑槽741限制接料分区的移动方向，并保证接料分区在移动过程中不会偏离既定路线。
148.有利地，导向件75的长度方向与前固定板74的长度方向平行。具体地，分区组件
711的底板7111沿导向件75移动时，前定位板7112连接的滑动连接件731沿着前固定板74上的滑槽741移动，平行设置保证移动顺畅，并保证分区组件711在移动时保持水平，不向任何一端倾斜，进而保证分区组件711中的板材300能水平稳定移动。
149.可选地，每个前定位板7112的一端设有长圆形通孔，前定位板7112的另一端设有圆形通孔，滑动连接件731与其中一块前定位板7112的圆形通孔通过第一定位销固定连接，滑动连接件731与另一块前定位板7112的长方形通孔通过第二定位销滑动连接。相邻的两个分区组件711通过第一定位销和第二定位销与滑动连接件731连接可使一个分区组件711推动相邻的分区组件711移动，实现相邻的两个分区组件711对板材300进行夹紧；另外，滑动连接件731与其中一块前定位板7112的圆形通孔固定连接，滑动连接件731与另一块前定位板7112的长圆形通孔滑动连接，滑动连接件731在长圆形通孔内滑动连接可保证两相邻分区组件711之间的相邻间距可调，并使得两相邻分区组件711之间的最大间隔距离等于长圆形通孔的长度，实现分区组件711可在松开取料和夹紧定位两个状态下快速切换。
150.在另一些示例中，本发明中关于前定位板7112和滑动连接件731相连接的结构不限于前述的第一定位销、第二定位销、圆形通孔和长圆形通孔，例如还可以为：滑动连接件731上设有滚动连接轴，圆柱形的滚动轴承可滚动地连接在滚动连接轴上，滑动连接件731与其中一块前定位板7112的圆形通孔通过圆柱形的滚动轴承滑动连接，滑动连接件731与另一块前定位板7112的长圆形通孔通过圆柱形的滚动轴承滑动连接，相邻的两个分区组件711通过圆柱形的滚动轴承与滑动连接件731连接可使一个分区组件711推动相邻的分区组件711移动，实现相邻的两个侧定位板7113对板材300进行夹紧。
151.可选地，如图1和图7所示，板材铺贴设备100还包括供灰机构10b(供灰机构10b的结构参见图1)和抹灰机构10c，供灰机构10b连接在机架8b上。供灰机构10b包括料桶、搅拌机构和出料机构，搅拌机构用于将料桶中的水泥浆料搅拌均匀，并通过出料机构输送至抹灰机构10c上，抹灰机构10c用于将供灰机构10b提供的水泥浆料均匀涂抹到板材300的底部。
152.有利地，搅拌机构包括搅拌架和搅拌电机。搅拌架位于料桶的内部，由搅拌电机控制搅拌架的搅拌速度，保证料桶内的水泥浆料搅拌均匀。
153.有利地，料桶的底部设置有出料口，出料口的一侧设置有转动阀门，转动阀门不仅可以控制出料口的开启、闭合，还可以控制料桶的出灰量，料桶自动加料，料加满后，通过搅拌机构对料桶内的水泥浆料进行搅拌，搅拌好的水泥浆料通过出料口输送至管路，再由管路输送至抹灰机构10c进行铺料涂抹。
154.有利地，出料机构包括出料泵。出料泵设置在出料口和管路的连接处，搅拌好的水泥浆料由出料口连接的管路至出料泵，出料泵进行增压输送。
155.可选地，抹灰机构10c设置在出料机构的下方，抹灰机构10c包括竖直直线导轨、刮料板和电机，竖直直线导轨设置在刮料板的两侧，电机可控制竖直直线导轨上下移动，以调整刮料板相对于板材300的距离，以适应高度不规则的地面的板材300，保证所有板材300铺贴后的上表面均在同一水平面上。
156.可选地，如图9所示，板材铺贴设备100还包括整平机构10d，整平机构10d设置在真空吸盘922的一侧，整平机构10d包括位置传感器和振动机构，位置传感器用于检测铺贴到位的板材300与相邻板材300之间的位置高度是否在同一水平面上，如不在同一水平面上，
则启动振动机构单点或多点振动，以保证相邻板材300之间的高度一致，提高铺贴质量。
157.有利地，振动机构可根据需要设置一个或多个，多个振动机构可单独作业也可同时作业。
158.下面结合说明书附图描述本发明的具体实施例中板材铺贴设备100的具体结构。本发明的实施例可以为前述的多个技术方案进行组合后的所有实施例，而不局限于下述具体实施例，这些都落在本发明的保护范围内。
159.实施例1
160.一种板材铺贴设备100，如图1所示，包括：车架8a、料仓1、第一推料机构2(第一推料机构2的结构参见图4)、上料旋转机构3和铺贴机构9。
161.其中，料仓1安装在车架8a上，如图2和图4所示，料仓1用于容置竖向放置的板材300，料仓1沿板材300排列方向的一端设有出料孔。
162.第一推料机构2位于料仓1沿板材300排列方向的另一端，第一推料机构2能推动板材300移动至出料孔的上方。
163.如图2所示，上料旋转机构3位于料仓1下方，上料旋转机构3能接收从出料孔落下的板材300并将板材300有竖向旋转至水平。
164.铺贴机构9能将旋转至水平的板材300抓取至预定的铺设位置进行铺贴。
165.实施例2
166.一种板材铺贴设备100，与实施例1不同的是，在实施例1的基础上，料仓1内设有至少两条平行的料槽，每条料槽内容纳一组板材300，每条料槽的一端均设有一个出料孔，第一推料机构2可同时推动至少两组板材300移动至出料孔的上方。
167.实施例3
168.一种板材铺贴设备100，与实施例1不同的是，在实施例1的基础上，如图1所示，板材铺贴设备100还包括上料挡块机构4，上料挡块机构4设置在出料孔处，上料挡块机构4包括可移动的挡块41和挡块驱动件42，挡块驱动件42驱动挡块41相对于出料孔移动，以使出料孔打开或关闭。
169.实施例4
170.一种板材铺贴设备100，与实施例1不同的是，在实施例1的基础上，如图5所示，第一推料机构2包括第一推料驱动件21、推料板22、第一推料部23和第一弹性件24，第一推料驱动件21的输出端连接推料板22，第一推料部23可滑动的安装在推料板22的另一端，每个第一推料部23和推料板22之间均设置一个第一弹性件24。
171.实施例5
172.一种板材铺贴设备100，与实施例1不同的是，在实施例1的基础上，如图1所示，板材铺贴设备100还包括安装在车架8a上的分料机构5，分料机构5位于出料孔上方，如图2和图3所示，分料机构5包括分料驱动件51和分料板52，分料驱动件51能对移动至分料孔上方的板材300施加向下的推力。
173.实施例6
174.一种板材铺贴设备100，与实施例4不同的是，在实施例4的基础上，如图2和图3所示，分料机构5还包括分料导向件53，分料驱动件51驱动分料板52沿着分料导向件53上下运动。
175.实施例7
176.一种板材铺贴设备100，与实施例1不同的是，在实施例1的基础上，如图1所示，板材铺贴设备100还包括第二推料机构6和上料定位机构7，如图8所示，上料定位机构7包括多组定位夹持组件71，每组定位夹持组件71对应一个收容区34设置，在板材300旋转至水平状态时，第二推料机构6推动收容区34中的板材300朝向定位夹持组件71移动，以使定位夹持组件71夹持并定位水平的板材300。
177.在板材铺贴设备100工作前，先通过料仓1底壁上设置的伸缩机构12将料仓1拉出，料仓1拉出后人工将多块板材300放置在料仓1内，且多块板材300在料仓1内沿着靠近出料孔的方向竖直排列，多组板材300上料完成后将料仓1推入机架8b中。
178.在板材铺贴设备100工作的过程中，通过第一推料驱动件21的第一推料部23将多组板材300同时向出料孔处移动并抵接至料仓1靠近出料孔一侧的固定挡板11上，此时，挡块驱动件42驱动可移动的挡块41相对于出料孔移动，以使出料孔打开，出料孔打开后，分料驱动件51带动分料板52上下运动以同时挤压每组料槽中的一块板材300分别从出料孔通过并落入上料旋转机构3中的收容区34内，上料旋转机构3接收从出料孔落下的多块板材300，并通过旋转驱动件31带动多块板材300旋转至水平上料。第二推料机构6和上料定位机构7分别设置在上料旋转机构3的两侧，第二推料机构6会将上料旋转机构3中水平放置的多块板材300推入至上料定位机构7，且第二推料机构6和上料定位机构7的配合可保证板材300的前后形成限位，上料定位机构7接收到多块板材300后，会通过分区驱动机构712驱动最外侧的分区组件711挤压内侧的分区组件711，以使相邻的两个分区组件711的侧定位板7113之间夹持板材300的相对两端，保证板材300的位置准确。定位完成后，分区驱动机构712停止运动，板材300保持在定位好的位置，真空吸盘922会将板材300从上料定位机构7中取走，并通过位置检测系统精确检测板材300需要铺贴的位置，多向移动机构91控制多块板材300移动，并将板材300移动至位置检测系统检测的位置上。到达指定位置后，供灰机构10b将水泥浆料提供给抹灰机构10c，抹灰机构10c将供灰机构10b提供的水泥浆料均匀涂抹到板材300的底部，多向移动机构91将多块板材300铺贴在地面上，最后整平机构10d检测铺贴到位的板材300与相邻板材300之间的位置高度是否在同一水平面上，并通过振动机构振动，保证相邻板材300之间的高度一致，提高铺贴质量，多块板材300同时铺贴完成。
179.本技术中的板材铺贴设备100，具有智能化、自动化的特点，可以自动上料，自动涂抹水泥浆，自动铺贴，自动整平的功能，还实现了同时铺贴多块板材300的功能，工作效率高、铺贴质量好。
180.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
181.根据本发明实施例的板材铺贴设备100的其他构成例如第一推料驱动件21、旋转驱动件31和多向移动机构91的操作及工作原理对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。
182.在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本
说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
183.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。