信息处理装置和方法与流程

1.本公开内容涉及信息处理装置和方法，并且具体地，涉及使得能够抑制点云的编码数据的解码处理的负荷的增加的信息处理装置和方法。


背景技术：

2.传统上，已经设计了表示诸如点云的三维结构的3d数据的编码方法(例如，参考npl 1)。点云的数据由每个点的几何数据(也被称为位置信息)和属性数据(也被称为属性信息)构成。因此，点云的编码是针对其几何数据和其属性数据中的每一个执行的。
3.作为属性数据的编码方法，提出了各种方法。例如，已经提出了使用被称为提升(lifting)的技术(例如，参考npl 2)。另外，还提出了使得属性数据能够被可伸缩地解码的方法(例如，参考npl 3)。此外，尽管没有提升，但是已经设计了使得能够在lod中参考经解码的属性数据的方法(例如，参考npl 4)。
4.在任何情况下，假设已知包括由于压缩而导致的劣化的几何数据，使用点之间的位置关系来执行属性数据的编码。更具体地，使用空间上彼此接近的点之间的相关性来执行属性数据的编码。为了使用这样的点之间的相关性，使用莫顿码(morton code)将三维空间中的点映射到一个维度，并且然后根据莫顿码的值对其进行排序。换言之，以莫顿顺序排列每个点。因此，保证了在一个维度上彼此相邻的映射点在空间上彼此接近。
5.引用列表
6.非专利文献
7.[npl 1]r.mekuria，ieee学生会员，k.blom，p.cesar.，ieee会员，“design,implementation and evaluation of a point cloud codec for tele-immersive video(用于远距沉浸式视频的点云编解码器的设计、实施和评估)”，tcsvt_paper_submitted_february.pdf
[0008]
[npl2]khaled mammou，alexis tourapis，jungsun kim，fabrice robinet，valery valentin，yeping su，“lifting scheme for lossy attribute encoding in tmc1(用于tmc1中的有损耗属性编码的提升方案)”，iso/iec jtc1/sc29/wg11 mpeg2018/m42640，2018年4月，美国，圣地亚哥
[0009]
[npl3]ohji nakagami，satoru kuma，“[g-pcc]spatial scalability support for g-pcc(用于g-pcc的[g-pcc]空间可伸缩性支持)”，iso/iec jtc1/sc29/wg11 mpeg2019/m47352，2019年3月，瑞士，日内瓦
[0010]
[npl4]toshiyasu sugio，“[g-pcc]reference structure modification on attribute predicting transform in tmc13([g-pcc]对tmc13中的属性预测变换的参考结构修改)”，iso/iec jtc1/sc29/wg11 mpeg2018/m46107，2019年1月，马拉喀什，摩洛哥


技术实现要素：

[0011]
技术问题
[0012]
然而，排序处理产生增加点云的编码数据的解码处理的负荷的风险。
[0013]
本公开内容是考虑到上述情况而设计的，并且本公开内容的目的是使得能够抑制点云的编码数据的解码处理的负荷的增加。
[0014]
问题的解决方案
[0015]
根据本技术的方面的信息处理装置是如下信息处理装置，该信息处理装置包括编码部，该编码部被配置成：按照顺序对点云的位置信息进行编码，所述点云将具有三维形状的对象表达为点的集合，所述顺序使所述位置信息的编码数据的解码结果按照所述点云的属性信息的处理顺序输出，以及生成所述编码数据。
[0016]
根据本技术的方面的信息处理方法是如下信息处理方法，该信息处理方法包括：按照顺序对点云的位置信息进行编码，所述点云将具有三维形状的对象表达为点的集合，所述顺序使所述位置信息的编码数据的解码结果按照所述点云的属性信息的处理顺序输出，以及生成所述编码数据。
[0017]
根据本技术的另一方面的信息处理装置是一种信息处理装置，该信息处理装置包括解码部，该解码部被配置成对将具有三维形状的对象表达为点的集合的点云的位置信息的编码数据进行解码，并且按照点云的属性信息的处理顺序输出解码结果。
[0018]
根据本技术的另一方面的信息处理方法是一种信息处理方法，该信息处理方法包括以下步骤：对将具有三维形状的对象表达为点的集合的点云的位置信息的编码数据进行解码，以及按照点云的属性信息的处理顺序输出解码结果。
[0019]
在根据本技术的方面的信息处理装置和信息处理方法中，以如下顺序对将具有三维形状的对象表达为点的集合的点云的位置信息进行编码并且生成位置信息的编码数据，该顺序使编码数据的解码结果按照点云的属性信息的处理顺序输出。
[0020]
在根据本技术的另一方面的信息处理装置和信息处理方法中，对将具有三维形状的对象表达为点的集合的点云的位置信息的编码数据进行解码，并且按照点云的属性信息的处理顺序输出其解码结果。
附图说明
[0021]
[图1]是用于说明几何数据的处理顺序的示例的图。
[0022]
[图2]是用于说明几何数据的编码方法和解码方法的图。
[0023]
[图3]是用于说明应用dcm时的方法的图。
[0024]
[图4]是用于说明应用dcm时的方法的图。
[0025]
[图5]是用于说明应用dcm时的方法的图。
[0026]
[图6]是示出编码装置的主要配置示例的框图。
[0027]
[图7]是示出位置信息编码部的主要配置示例的框图。
[0028]
[图8]是示出点云生成部的主要配置示例的框图。
[0029]
[图9]是用于说明编码处理的流程的示例的流程图。
[0030]
[图10]是用于说明位置信息编码处理的流程的示例的流程图。
[0031]
[图11]是用于说明点云生成处理的流程的示例的流程图。
[0032]
[图12]是示出解码装置的主要配置示例的框图。
[0033]
[图13]是示出位置信息解码部的主要配置示例的框图。
[0034]
[图14]是用于说明解码处理的流程的示例的流程图。
[0035]
[图15]是用于说明位置信息解码处理的流程的示例的流程图。
[0036]
[图16]是用于说明局部区域正被解码的状态的示例的图。
[0037]
[图17]是示出计算机的主要配置示例的框图。
具体实施方式
[0038]
在下文中，将描述用于实现本公开内容的模式(在下文中被称为实施方式)。将按以下顺序给出描述。
[0039]
1.解码结果的输出顺序的保证
[0040]
2.第一实施方式(编码装置)
[0041]
3.第二实施方式(解码装置)
[0042]
4.附录
[0043]
《1.解码结果的输出顺序的保证》
[0044]
《支持技术内容、技术术语等的文献》
[0045]
本技术中公开的范围不仅包括实施方式中描述的内容，而且还包括申请时已知的以下列出的非专利文献中描述的内容。
[0046]
npl 1：(如上所述)
[0047]
npl 2：(如上所述)
[0048]
npl 3：(如上所述)
[0049]
npl 4：(如上所述)
[0050]
npl 5：sebastien lasserre，david flynn，“[pcc]inference of a mode using point location direct coding in tmc3([pcc]在tmc3中使用点位置直接编码的模式的推论)”，iso/iec jtc1/sc29/wg11 mpeg2018/m42239，2018年1月，韩国，光州
[0051]
换言之，以上列出的npl中描述的内容也将构成确定支持要求时的依据。
[0052]
《点云》
[0053]
传统上，存在诸如点云的3d数据，点云使用点群的位置信息、属性信息等以及由顶点、边和面构成的并且使用多边形表达定义三维形状的网格来表示三维结构。
[0054]
例如，在点云的情况下，三维结构(具有三维形状的对象)被表达为大量点的集合(点群)。换言之，点云的数据(也被称为点云数据)由点群的每个点的几何数据(也被称为位置信息)和属性数据(也被称为属性信息)构成。属性数据可以包括任何种类的信息。例如，颜色信息、反射率信息、法线信息等可以被包括在属性数据中。因此，由于数据结构相对简单，并且同时使用足够大量的点，因此可以以足够的准确度表达任意三维结构。
[0055]
《使用体素的位置信息的量化》
[0056]
由于这样的点云数据的数据量相对大，因此为了压缩由于编码等引起的数据量，已经设计了使用体素的编码方法。体素是指用于量化几何数据(位置信息)的三维区域。
[0057]
具体地，将包围点云的三维区域划分成被称为体素的小的三维区域，并且针对每个体素，示出体素是否包围点。因此，以体素为单位量化每个点的位置。因此，通过将点云数据变换成这样的体素的数据(也被称为体素数据)，可以抑制信息量的增加(通常，可以减少信息量)。
[0058]
《八叉树》
[0059]
此外，设计成使用相对于几何数据的这样的体素数据来构造八叉树。八叉树是体素数据的树结构表示。八叉树的最低阶节点的每个位的值指示每个体素的点的存在或不存在。例如，值“1”指示包围点的体素，而值“0”指示不包围点的体素。在八叉树中，一个节点对应于八个体素。换言之，八叉树的每个节点由8位数据构成，并且八个位指示八个体素的点的存在或不存在。
[0060]
另外，八叉树的高阶节点指示将与属于该高阶节点的低阶节点对应的八个体素集合在一起的区域的点的存在或不存在。换言之，高阶节点是通过收集关于低阶节点的体素的信息生成的。当节点的值为“0”时，换言之，当对应的全部八个体素均不包围点时，删除该节点。
[0061]
因此，构造了由值不为“0”的节点构成的八叉树。换言之，八叉树能够指示在每个分辨率下体素的点的存在或不存在。由于变换成八叉树并编码，通过对从最高分辨率(最上层)至期望层级(分辨率)的位置信息解码，可以恢复该分辨率下的点云数据。具体地，可以在任意分辨率下容易地执行解码，而无需解码不必要层级(分辨率)的信息。换言之，可以实现体素(分辨率)的可伸缩性。
[0062]
另外，通过如上所述省略值为“0”的节点，可以降低点不存在的区域中的体素的分辨率，并且可以进一步抑制信息量的增加(通常，可以进一步减少信息量)。
[0063]
《提升》
[0064]
通过比较，当对属性数据(属性信息)进行编码时，假设已知包括由于编码而导致的劣化的几何数据(位置信息)，使用点之间的位置关系来执行编码。作为这样的属性数据的编码方法，已经设计了使用raht(区域自适应分层变换)的方法或使用诸如npl2中描述的被称为提升的变换的方法。应用这些技术也使得属性数据能够以与几何数据的八叉树类似的方式分层。
[0065]
例如，在npl 2中描述的提升的情况下，每个点的属性数据被编码为与使用另一点的属性数据得出的预测值的差值。这样做，每个点被分层并且差值根据其分层结构得出。
[0066]
换言之，对于每个点的属性数据，每个点被分类成预测点和参考点，使用参考点的属性数据来得出预测点的属性数据的预测值，并且得出预测点的属性数据与预测值之间的差值。通过相对于参考点递归地重复这样的处理，对每个点的属性数据进行分层。
[0067]
然而，该分层结构是独立于几何数据的分层结构(例如，八叉树)而生成的，并且基本上不与几何数据的分层结构对应。为了恢复点云数据，几何数据和属性数据必须彼此相关联，并且为了这样做，几何数据和属性数据必须被解码为最高分辨率(换言之，最低层)。换言之，应用npl 2中描述的提升的方法不适应分辨率的可伸缩解码。
[0068]
《适应可伸缩解码的层级化》
[0069]
相比之下，npl 3中描述的层级化适应分辨率的可伸缩解码。在npl 3中描述的方法的情况下，执行属性数据的层级化，以匹配几何数据的八叉树的分层结构。具体地，执行对参考点和预测点的选择，使得当在与几何数据的体素对应的区域中存在点时(当存在与该点对应的属性数据时)，在比该体素高一级的体素中也存在点(存在与该点对应的属性数据)。换言之，根据几何数据的八叉树的层次结构对属性信息进行分层。
[0070]
将属性数据的分层结构与几何数据的分层结构相关联使得能够容易地恢复期望
分辨率的点云数据，而无需向下解码到最低层。如上所述，应用npl 3中描述的技术的方法适应分辨率的可伸缩解码。
[0071]
《排序处理》
[0072]
在任何情况下，使用空间上彼此接近的点之间的相关性来执行属性数据的编码和解码。为了使用这样的点之间的相关性，使用莫顿码将三维空间中的点映射到一个维度，并且然后根据莫顿码的值对其进行排序。换言之，针对几何数据执行排序处理，并且以莫顿顺序排列每个点。因此，保证了在一个维度上彼此相邻的映射点在空间上彼此接近。
[0073]
例如，在图1中示出的几何数据的八叉树中，节点b至节点d属于节点a，点f至点h属于节点b，点j属于节点c，并且点k和点l属于节点d。节点a、节点b和节点d进行八叉树编码，并且节点c通过应用dcm(直接编码模式)进行编码。
[0074]
通过对如上所述构造的八叉树的编码数据中由虚线圆圈11包围的节点a至节点d进行解码，输出由实线方形12包围的点f至点l。
[0075]
这样做，处理从节点a开始，并且处理进行到节点b、节点c和节点d。然而，没有限定节点b、节点c和节点d的处理的处理顺序，并且也可以并行执行处理。另外，由于节点c已经通过应用dcm被编码，因此一般地，点j比其他点更早输出。
[0076]
此外，虽然点f至点h作为处理节点b的解码结果输出，但是没有限定点f至点h的输出顺序。以类似的方式，虽然点k和点l作为处理节点d的解码结果输出，但是没有限定点k和点l的输出顺序。
[0077]
因此，每个点的输出顺序如下。应当注意，括号中示出的点的输出顺序没有特定的顺序。
[0078]
j，((f，g，h)，(k，l))
[0079]
换言之，点f至点h的输出顺序没有特定的顺序，点k和点l的输出顺序没有特定的顺序，并且点f至点h以及点k和点l的输出顺序没有特定的顺序。
[0080]
如上所述，由于每个点的几何数据的输出顺序具有一定的自由度，因此几何数据的输出顺序可能与属性数据的处理顺序不匹配。换言之，不能保证每个点的几何数据均以属性数据的处理顺序输出。因此，为了以上述处理顺序执行属性数据的处理，需要使用如上所述的几何数据的点的排序处理。
[0081]
然而，排序处理具有高的计算成本，或者换言之，排序处理造成大的处理负荷。即，排序处理需要大量的处理和大量的处理时间。因此，执行排序处理产生增加点云的编码数据的解码处理的负荷的风险。例如，由于排序处理导致的计算成本的增加可能使得难以实时执行对点云的编码数据的解码的处理。因此，为了可靠地实现对点云的编码数据的解码的实时处理，存在实现成本增加的风险。
[0082]
《解码结果的输出顺序的保证》
[0083]
考虑到这一点，如在图2中示出的表中的最上行中描述的“方法1”中，将几何数据的解码结果的输出顺序设置为预定顺序。例如，对几何数据进行编码以保证几何数据的解码结果的输出顺序为预定顺序。因此，由于不再需要点的排序处理，因此可以抑制点云的编码数据的解码处理的负荷的增加。因此，可以抑制为了可靠地实现对点云的编码数据的解码的实时处理的实现成本的增加。
[0084]
另外，例如，对几何数据的编码数据进行解码，使得以预定顺序输出解码结果。因
此，由于不再需要点的排序处理，因此可以抑制点云的编码数据的解码处理的负荷的增加。因此，可以抑制为了可靠地实现对点云的编码数据的解码的实时处理的实现成本的增加。
[0085]
例如，在图1中示出的几何数据的八叉树的情况下，保证在节点b处，以点f
→
点g
→
点h的顺序输出点f至点h的解码结果。另外，保证在节点d处，以点k
→
点l的顺序输出点k和点l的解码结果。此外，保证以节点b
→
节点d的顺序输出分别属于节点b至节点d的点(点f至点h)的解码结果。
[0086]
因此，每个点的输出顺序如下。
[0087]
j，f，g，h，k，l
[0088]
换言之，输出顺序固定并且变得已知。因此，由于不再需要点的排序处理，因此可以抑制点云的编码数据的解码处理的负荷的增加。
[0089]
预定顺序可以是任何顺序，只要该顺序在对几何数据的编码数据进行解码时变得已知即可。例如，如在图2中示出的表中从顶行起的第二行中描述的“方法1-1”中，预定顺序可以是莫顿顺序。以莫顿顺序输出保证输出顺序中的相邻点在空间上彼此邻近。
[0090]
另外，例如，如在图2中示出的表中从顶行起的第三行中描述的“方法1-2”中，预定顺序可以是属性数据的处理顺序。换言之，几何数据的解码结果的输出顺序可以与属性数据的处理顺序相同。
[0091]
例如，将具有三维形状的对象表达为点的集合的点云的几何数据(位置信息)可以以如下顺序编码并且可以生成其编码数据，该顺序使几何数据的编码数据的解码结果以点云的属性数据(属性信息)的处理顺序输出。
[0092]
另外，例如，在信息处理装置中，可以设置编码部，该编码部被配置成以如下顺序对将具有三维形状的对象表达为点的集合的点云的几何数据(位置信息)进行编码并且生成其编码数据，该顺序使几何数据的编码数据的解码结果以点云的属性数据(属性信息)的处理顺序输出。
[0093]
以这种方式执行编码保证在解码期间，解码结果的几何数据按照与属性数据的处理顺序相同的顺序输出。因此，由于不再需要点的排序处理，因此可以抑制点云的编码数据的解码处理的负荷的增加。因此，可以抑制为了可靠地实现对点云的编码数据的解码的实时处理的实现成本的增加。
[0094]
应当注意，几何数据的编码的方法是任意的。例如，当通过应用cabac(基于上下文的自适应二进制算术编码)对几何数据进行编码时，由于使用了上下文，因此按照与编码顺序相同的顺序对编码数据进行解码。因此，在这种情况下，按照属性数据的处理顺序对几何数据进行编码保证在解码期间，解码结果的几何数据按照与属性数据的处理顺序相同的顺序输出。
[0095]
另外，例如，可以对将具有三维形状的对象表达为点的集合的点云的位置信息的编码数据进行解码，并且可以按照点云的属性信息的处理顺序输出其解码结果。
[0096]
例如，在信息处理装置中，可以设置解码部，该解码部被配置成对将具有三维形状的对象表达为点的集合的点云的位置信息的编码数据进行解码，并且按照点云的属性信息的处理顺序输出其解码结果。
[0097]
由于以这种方式执行解码使解码结果的几何数据按照与属性数据的处理顺序相同的顺序输出，因此不再需要执行点的排序处理。因此，可以抑制点云的编码数据的解码处
理的负荷的增加。因此，可以抑制为了可靠地实现对点云的编码数据的解码的实时处理的实现成本的增加。
[0098]
应当注意，几何数据的解码的方法是任意的，只要解码的方法对应于编码方法即可。例如，当通过应用cabac对几何数据进行编码时，由于使用上下文对其编码数据进行解码，因此可以根据其布置顺序(换言之，几何数据的编码顺序)对几何数据的编码数据进行解码。以这种方式执行解码保证解码结果的几何数据按照与属性数据的处理顺序相同的顺序输出。
[0099]
应当注意，解码结果的输出顺序(换言之，属性数据的处理顺序)可以是任何顺序。例如，解码结果可以被配置为以莫顿顺序输出(换言之，属性数据可以被配置为以莫顿顺序处理)。以莫顿顺序输出保证输出顺序中的相邻点在空间上彼此邻近。
[0100]
另外，几何数据可以以树结构布置。此外，如图2中示出的表中从顶行起的第四行中描述的“方法1-3”中，可以保证在树结构的每个节点处，解码结果的输出顺序为预定顺序(例如，属性数据的处理顺序或莫顿顺序)。例如，可以以这样的顺序对以树结构布置的几何数据进行编码，使得树结构的每个节点处的解码结果按照点云的属性数据的处理顺序输出。替选地，例如，可以对以树结构布置的几何数据的编码数据进行解码，并且可以按照点云的属性数据的处理顺序输出树结构的每个节点处的解码结果。
[0101]
因此，由于即使在对树结构的几何数据进行编码或解码时也可以消除执行点的排序处理的需要，因此可以抑制点云的编码数据的解码处理的负荷的增加。
[0102]
应当注意，树结构可以是任何树结构。例如，树结构可以是八叉树。替选地，例如，树结构可以是kd树。
[0103]
《dcm》
[0104]
另外，作为以树结构布置的几何数据的编码方法，除了使用树结构的方法(例如，使用八叉树的八叉树编码)之外，还可以使用应用dcm(direct coding mode，直接编码模式)的方法。
[0105]
例如，当作为处理对象的节点满足预定条件并且在将体素数据布置在八叉树中时被确定为稀疏时，应用dcm，获得从处理对象节点到直接或间接属于处理对象节点的每个叶(点)的相对距离(在xyz方向中的每一个上)并对该相对距离进行编码。
[0106]
应当注意，“直接属于
……
的节点”是指在树状结构中悬挂在另一节点上的节点。例如，直接属于处理对象节点的节点是指属于处理对象节点且比处理对象节点低一级的节点(所谓的子节点)。另外，“间接属于
……
的节点”是指在树结构中经由又一节点悬挂在另一节点上的节点。例如，间接属于处理对象节点的节点是指经由另一节点属于处理对象节点且比处理对象节点低两级或更多级的节点(例如，所谓的孙节点)。
[0107]
因此，应用dcm使得能够省去处理对象节点与直接或间接属于处理对象节点的每个叶之间的中间级的节点的编码和解码。换言之，在对处理对象节点进行编码和解码时，可以对直接或间接属于处理对象节点的每个叶进行编码和解码。因此，可以抑制编码和解码的负荷的增加。
[0108]
《与dcm对应的输出顺序的保证》
[0109]
即使在这样的应用dcm的情况下，也可以保证几何数据的解码结果的输出顺序为预定顺序。然而，由于应用dcm的叶(点)的处理顺序取决于作为处理对象的节点的处理顺
序，因此难以控制处理顺序并且处理顺序可能与八叉树编码的情况不同。换言之，难以控制应用dcm的点的解码结果的输出顺序。
[0110]
考虑到这一点，如在图2中示出的表中从顶行起的第五行中描述的“方法1-4”中，可以用信号通知与应用dcm的点的解码结果的输出顺序有关的控制信息(从编码侧传输至解码侧)。
[0111]
例如，在编码侧，可以通过应用dcm对稀疏点的几何数据进行编码，可以生成几何数据的编码数据，并且可以生成与编码数据的解码结果的输出顺序有关的控制信息(也被称为dcm顺序信息)。
[0112]
另外，例如，在解码侧，可以按照由dcm顺序信息指示的输出顺序输出通过应用dcm被编码的几何数据的编码数据的解码结果。
[0113]
因此，由于保证应用dcm的点以适当的输出顺序输出，因此即使在应用dcm时也可以类似地消除执行点的排序处理的需要并且可以抑制点云的编码数据的解码处理的负荷的增加。
[0114]
应当注意，dcm顺序信息可以是任何种类的信息，只要能够指示应用了dcm的点的解码结果的输出顺序即可。例如，dcm顺序信息可以包括以从顶部开始的顺序指示应用dcm的点的解码结果的输出顺序的信息。另外，dcm顺序信息可以包括这样的信息，该信息以与应用了dcm并且紧接在前输出的点的解码结果的输出顺序的差值指示应用了dcm的点的解码结果的输出顺序。此外，dcm顺序信息可以包括这样的信息，该信息以与预定参考顺序的差值指示应用了dcm的点的解码结果的输出顺序。
[0115]
例如，在图3中示出的八叉树中，节点a至节点d和点f至点l以与图1中示出的方式类似的方式配置。节点a属于节点e。属于节点e的点m和点l通过应用dcm进行编码和解码。
[0116]
即使在这样的情况下，也要保证由实线方形21包围的点f至点n如上所述按照箭头22所指示的输出顺序输出。如参照图1所述，如上所述保证属于要进行八叉树编码的节点的点的解码结果的输出顺序。换言之，点f、点g、点h、点k和点l的解码结果按照点f
→
点g
→
点h
→
点k
→
点l的顺序输出。
[0117]
通过比较，由于dcm应用于点m、点j和点n，因此点m、点j和点n可能不以图3中示出的顺序处理。考虑到这一点，使用dcm顺序信息使点以正确顺序输出。
[0118]
由于每个点的解码结果按照图3中从左到右的顺序输出，因此假设点m的解码结果的正确输出顺序为2，点j的解码结果的正确输出顺序为5，以及点n的解码结果的正确输出顺序为6。
[0119]
例如，dcm顺序信息可以按照从顶部开始的顺序(例如，解码顺序)指示解码结果的输出顺序。在这种情况下，dcm顺序信息将点m的解码结果的输出顺序指示为“2”，将点j的解码结果的输出顺序指示为“5”，并且将点n的解码结果的输出顺序指示为“6”。
[0120]
另外，例如，dcm顺序信息可以以与应用了dcm并且紧接在前输出的点的解码结果的输出顺序的差值指示解码结果的输出顺序。在这种情况下，dcm顺序信息将点m的解码结果的输出顺序指示为“2”(通过从点m的解码结果的输出顺序“2”减去顶部“0”而获得的值)。另外，dcm顺序信息将点j的解码结果的输出顺序指示为“3”(通过从点j的解码结果的输出顺序“5”减去点m的解码结果的输出顺序“2”而获得的值)。此外，dcm顺序信息将点n的解码结果的输出顺序指示为“1”(通过从点n的解码结果的输出顺序“6”减去点j的解码结果的输
出顺序“5”而获得的值)。
[0121]
因此，与按从顶部开始的顺序(例如，解码顺序)指示解码结果的输出顺序的情况相比，可以减少dcm顺序信息的编码量。换言之，可以抑制编码效率的下降。
[0122]
另外，例如，dcm顺序信息可以以与预定参考顺序的差值指示解码结果的输出顺序。例如，可以设置将点划分成由预定数目的点构成的单元的网格，并且可以在这样的网格单元中初始化差值(改变为“0”)。在图3中示出的示例中，点划线23指示一个网格单元。因此，在该示例的情况下，每五个点设置一个网格单元。当得出与应用了dcm的紧接在前的点的差值时，一旦超过这样的网格单元，则重置其差值。
[0123]
在这种情况下，dcm顺序信息将点m的解码结果的输出顺序指示为“2”(通过从点m的解码结果的输出顺序“2”减去顶部“0”而获得的值)。另外，dcm顺序信息将点j的解码结果的输出顺序指示为“3”(通过从点j的解码结果的输出顺序“5”减去点m的解码结果的输出顺序“2”而获得的值)。此外，dcm顺序信息将点n的解码结果的输出顺序指示为“1”(通过从点n的解码结果的输出顺序“6”减去由点划线23指示的网格单元“5”而获得的值)。在图3中，“1”是用于指示差值已被初始化的表示。
[0124]
因此，与以与应用了dcm的紧接在前的点的差值指示解码结果的输出顺序的情况相比，可以减少dcm顺序信息的编码量。换言之，可以抑制编码效率的下降。
[0125]
在编码侧，生成这样的dcm顺序信息并将其传输至解码侧。在解码侧，获取传输的dcm顺序信息，并且基于dcm顺序信息来控制应用了dcm的点的解码结果的输出顺序。换言之，应用了dcm的点的解码结果以正确输出顺序输出。具体地，基于dcm顺序信息，将应用了dcm的点的解码结果插入到表示以输出顺序布置的八叉树编码数据的解码结果的序列中的正确输出顺序的位置。
[0126]
因此，由于即使在应用dcm时也可以消除执行点的排序处理的需要，因此可以抑制点云的编码数据的解码处理的负荷的增加。
[0127]
《中间层级的控制信息》
[0128]
可以对如上所述以树结构布置的几何数据的编码数据进行可伸缩地解码。换言之，可以以除了最低层之外的层级(比最低层更高的层)的分辨率对几何数据进行解码。
[0129]
然而，如上所述应用了dcm的点的位置(输出顺序)可能取决于层级而改变。例如，如图4所示，假设以箭头32所指示的顺序输出由实线方形31包围的层级的每个节点(点)的解码结果。
[0130]
在这种情况下，应用dcm的点m、点j(节点c)和点n的输出顺序与图3中示出的情况不同。
[0131]
考虑到这一点，如在图2中示出的表中从顶行起的第六行中描述的“方法1-5”中，也可以在树结构的中间层级上生成控制信息(dcm顺序信息)。例如，对于应用dcm的给定点，可以针对从作为要通过应用dcm进行编码的处理对象的节点到给定点的所有层级(或层级的一部分)生成控制信息(dcm顺序信息)。
[0132]
另外，可以用信号通知这样的控制信息(dcm顺序信息)(从编码侧传输至解码侧)。此外，在解码侧，可以基于这样的控制信息(dcm顺序信息)来控制应用dcm的点的解码结果的输出顺序。
[0133]
换言之，控制信息(dcm顺序信息)可以被配置成包括与树结构的中间层级中的解
码结果的输出顺序有关的信息。
[0134]
即使在中间层级的情况下，控制信息也可以以与上述最低层类似的方式表达解码结果的输出顺序。例如，控制信息可以以从顶部开始的顺序(例如，解码顺序)指示应用dcm的点的解码结果的输出顺序。在图4中示出的示例中，这种情况下的控制信息将点m的解码结果的输出顺序指示为“1”，将点j的解码结果的输出顺序指示为“3”，并且将点n的解码结果的输出顺序指示为“4”。
[0135]
另外，例如，控制信息可以以与应用了dcm并且紧接在前输出的点的解码结果的输出顺序的差值指示应用了dcm的点的解码结果的输出顺序。在图4中示出的示例中，这种情况下的控制信息将点m的解码结果的输出顺序指示为“1”(从点m的解码结果的输出顺序“1”减去顶部“0”而获得的值)，将点j的解码结果的输出顺序指示为“2”(从点j的解码结果的输出顺序“3”减去点m的解码结果的输出顺序“1”而获得的值)，并且将点n的解码结果的输出顺序指示为“1”(从点n的解码结果的输出顺序“4”减去点j的解码结果的输出顺序“3”而获得的值)。
[0136]
因此，与由从顶部开始的顺序(例如，解码顺序)指示解码结果的输出顺序的情况相比，可以减少控制信息的编码量。换言之，可以抑制编码效率的下降。
[0137]
另外，例如，应用了dcm的点的控制信息可以以与预定参考顺序的差值指示解码结果的输出顺序。例如，可以设置将点划分成由预定数目的点构成的单元的网格，并且可以在这样的网格单元中初始化差值(改变为“0”)。在图4中示出的示例中，点划线33指示一个网格单元。因此，在该示例的情况下，每三个点设置一个网格单元。当得出与应用了dcm的紧接在前的点的差值时，一旦超过这样的网格单元，则重置其差值。
[0138]
在图4中示出的示例中，这种情况下的控制信息将点m的解码结果的输出顺序指示为“1”(从点m的解码结果的输出顺序“1”减去顶部“0”而获得的值)，将点j的解码结果的输出顺序指示为“2”(从点j的解码结果的输出顺序“3”减去点m的解码结果的输出顺序“1”而获得的值)，并且将点n的解码结果的输出顺序指示为“1”(从点n的解码结果的输出顺序“4”减去点划线23所指示的网格单元“3”而获得的值)。在图4中，“1”是用于指示差值已被初始化的表示。
[0139]
因此，与以与应用了dcm的紧接在前的点的差值指示解码结果的输出顺序的情况相比，可以减少控制信息的编码量。换言之，可以抑制编码效率的下降。
[0140]
如图5中的a所示，在几何数据的传统比特流40的情况下，通过应用dcm编码的点的编码数据41和进行八叉树编码的点的编码数据42被配置为彼此不同且不以处理顺序布置的数据片段。另外，不存在指示每个点的处理顺序的信息。此外，也不以处理顺序布置进行八叉树编码的点。因此，必须以属性数据的处理顺序(例如，莫顿顺序)对每个点的编码数据的解码结果进行排序。
[0141]
通过比较，如图5中的b所示，作为应用上述本技术的结果，比特流50具有通过应用dcm编码的点的编码数据51、进行八叉树编码的点的编码数据52和dcm顺序信息53。dcm顺序信息53指示应用了dcm的每个点的解码结果的输出顺序。因此，在解码侧，基于dcm顺序信息53，将应用了dcm的每个点的解码结果插入到进行八叉树编码的点群的正确位置中。
[0142]
因此，不再需要对几何数据的解码结果进行排序，并且可以抑制点云的编码数据的解码处理的负荷的增加。
[0143]
《控制信息的传输方法》
[0144]
上述控制信息的传输方法是任意的。换言之，如图2中示出的表中从顶行起的第七行中描述的“方法1-6”中，可以通过预定传输方法传输控制信息。例如，控制信息可以被包括在几何数据的编码数据中。替选地，例如，控制信息可以作为与几何数据的编码数据不同的数据被传输。在这种情况下，控制信息可以使用识别信息等与几何数据的编码数据相关联。例如，控制信息可以包括对应的数据单元(例如，切片)的几何数据的识别信息。
[0145]
《2.第一实施方式》
[0146]
《编码装置》
[0147]
接下来，将说明应用上面在《1.解码结果的输出顺序的保证》中描述的本技术的装置。图6是示出表示应用本技术的信息处理装置的方面的编码装置的配置的示例的框图。图6中示出的编码装置100是对点云(3d数据)进行编码的装置。编码装置100通过应用上面在《1.解码结果的输出顺序的保证》中描述的本技术对点云进行编码。
[0148]
应当注意，图6示出了主要处理部、主要数据流等，并且图6中示出的这些不表示所有处理部、所有数据流等。换言之，在编码装置100中，可能存在未在图6中示出为块的处理部，以及未在图6中由箭头图示的处理或数据流。
[0149]
如图6所示，编码装置100包括位置信息编码部101、位置信息解码部102、点云生成部103、属性信息编码部104和比特流生成部105。
[0150]
位置信息编码部101对输入至编码装置100的点云(3d数据)的几何数据(位置信息)进行编码。例如，位置信息编码部101对几何数据进行分层并生成八叉树，并且对八叉树进行编码。另外，例如，位置信息编码部101通过应用dcm对稀疏点的几何数据进行编码。
[0151]
这样做，位置信息编码部101通过应用上面在《1.解码结果的输出顺序的保证》中描述的本技术对几何数据进行编码。例如，位置信息编码部101将几何数据布置成八叉树并且对八叉树进行编码，使得几何数据的解码结果按照属性数据的处理顺序输出。位置信息编码部101将生成的几何数据的编码数据提供给位置信息解码部102和比特流生成部105。
[0152]
位置信息解码部102获取从位置信息编码部101提供的几何数据的编码数据并且对编码数据进行解码。解码方法是任意的，只要方法对应于由位置信息编码部101进行的编码即可。例如，可以执行用于去噪的诸如滤波或逆量化的处理。位置信息解码部102将生成的几何数据(解码结果)提供给点云生成部103。
[0153]
点云生成部103获取输入至编码装置100的点云的属性数据(属性信息)以及从位置信息解码部102提供的几何数据(解码结果)。点云生成部103执行用于使属性数据与几何数据(解码结果)相匹配的处理(重新着色处理)。点云生成部103将与几何数据(解码结果)相关联的属性数据提供给属性信息编码部104。
[0154]
另外，点云生成部103应用上面在《1.解码结果的输出顺序的保证》中描述的本技术，以执行用于生成指示应用dcm的点的解码结果的输出顺序的dcm顺序信息并且对dcm顺序信息进行编码的处理。点云生成部103将生成的dcm顺序信息的编码数据提供给比特流生成部105。
[0155]
属性信息编码部104获取从点云生成部103提供的几何数据(解码结果)以及属性数据。属性信息编码部104使用几何数据(解码结果)对属性数据进行编码并且生成属性数据的编码数据。属性信息编码部104将生成的属性数据的编码数据提供给比特流生成部
105。
[0156]
比特流生成部105获取从位置信息编码部101提供的几何数据的编码数据。另外，比特流生成部105获取从属性信息编码部104提供的属性数据的编码数据。此外，比特流生成部105获取从点云生成部103提供的dcm顺序信息的编码数据。比特流生成部105生成包括这些编码数据片段的比特流。比特流生成部105将生成的比特流输出至编码装置100的外部。
[0157]
通过采用这样的配置，由于编码装置100不再需要执行点的排序处理，因此可以抑制点云的编码数据的解码处理的负荷的增加。因此，编码装置100可以抑制为了可靠地实现对点云的编码数据的实时解码处理的实现成本的增加。
[0158]
应当注意，编码装置100的处理部(位置信息编码部101至比特流生成部105)分别具有任意配置。例如，每个处理部可以由实现上述处理的逻辑电路构成。另外，每个处理部可以具有cpu(中央处理单元)、rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)等并且可以通过使用cpu、rom、ram等执行程序来实现上述处理。不用说，每个处理部可以具有两种配置，并且可以通过逻辑电路来实现上述处理的一部分，以及通过执行程序来实现上述处理的另一部分。替选地，各个处理部的配置可以彼此独立，并且例如，处理部的一部分可以通过逻辑电路来实现上述处理的一部分，处理部的另一部分可以通过执行程序来实现上述处理，并且其他处理部可以通过使用逻辑电路和执行程序两者来实现上述处理。
[0159]
《位置信息编码部》
[0160]
图7是示出位置信息编码部101(图6)的主要配置示例的框图。应当注意，图7示出了主要处理部、主要数据流等，并且图7中示出的这些不表示所有处理部、所有数据流等。换言之，在位置信息编码部101中，可能存在未在图7中示出为块的处理部，以及未在图7中由箭头图示的处理或数据流。
[0161]
图7中示出的位置信息编码部101包括边界框设置部111、体素设置部112、模式选择部113、八叉树编码部114和dcm编码部115。
[0162]
边界框设置部111执行与边界框的设置有关的处理。例如，边界框设置部111获取输入至编码装置100的点云数据的几何数据。边界框设置部111针对几何数据设置边界框。边界框是用于对作为编码对象的几何数据进行标准化的信息。用边界框作为参考来执行体素化。边界框设置部111将关于边界框的信息与几何数据一起提供给体素设置部112。
[0163]
体素设置部112执行与体素的设置有关的处理。例如，体素设置部112获取从边界框设置部111提供的关于几何数据和边界框的信息。另外，基于该信息，体素设置部112通过划分相对于几何数据设置的边界框来设置体素。换言之，体素设置部112执行几何数据的体素化(每个点的位置的量化)。体素设置部112将作为以这种方式体素化的几何数据的体素数据提供给模式选择部113。
[0164]
模式选择部113执行与编码方法(模式)的选择有关的处理。例如，模式选择部113获取从体素设置部112提供的体素数据。另外，模式选择部113针对每个体素(八叉树中的节点)执行编码方法(模式)的选择。换言之，模式选择部113针对作为处理对象的体素选择执行八叉树编码还是通过应用dcm(也被称为dcm编码)执行编码。
[0165]
例如，模式选择部113确定作为处理对象的体素是否稀疏。当基于预定条件确定体素不稀疏时，模式选择部113选择八叉树编码作为编码方法，并且将作为处理对象的体素数
据提供给八叉树编码部114。另一方面，当基于预定条件确定体素稀疏时，模式选择部113选择dcm编码作为编码方法，并且将作为处理对象的体素数据提供给dcm编码部115。
[0166]
八叉树编码部114执行与使用八叉树的编码有关的处理。例如，八叉树编码部114获取从模式选择部113提供的作为处理对象的体素数据。使用该体素数据，八叉树编码部114生成处理对象节点的八叉树数据(childmask)。八叉树编码部114通过预定方法对处理对象节点的八叉树数据进行编码，以生成编码数据。
[0167]
这样做，八叉树编码部114通过应用上面在《1.解码结果的输出顺序的保证》中描述的本技术(例如，图2中的“方法1”(其可以包括方法1-1至方法1-3))执行编码。换言之，八叉树编码部114对作为处理对象节点的八叉树数据进行编码，使得几何数据的解码结果按照属性数据的处理顺序输出。例如，八叉树编码部114对作为处理对象节点的八叉树数据进行编码，使得几何数据的解码结果以莫顿顺序输出。例如，八叉树编码部114以这样的顺序执行编码，使得八叉树的每个节点处的解码结果按照点云的属性数据的处理顺序输出。
[0168]
八叉树编码部114将通过如上所述执行编码而生成的编码数据(作为处理对象节点的体素数据的编码数据)提供给位置信息解码部102和比特流生成部105(两者均在图6中示出)。
[0169]
dcm编码部115执行与使用dcm的编码有关的处理。例如，dcm编码部115获取从模式选择部113提供的作为处理对象的体素数据。dcm编码部115通过应用dcm对体素数据进行编码，并且生成编码数据。例如，使用体素数据，dcm编码部115对从处理对象节点到叶的相对距离进行编码，并且生成编码数据。dcm编码部115将生成的编码数据提供给位置信息解码部102和比特流生成部105(两者均在图6中示出)。
[0170]
通过采用这样的配置，位置信息编码部101可以执行八叉树编码，以保证几何数据的解码结果的输出顺序为预定顺序。因此，由于不再需要点的排序处理，因此编码装置100能够抑制点云的编码数据的解码处理的负荷的增加。
[0171]
应当注意，位置信息编码部101的处理部(边界框设置部111至dcm编码部115)中的每一个具有任意配置。例如，每个处理部可以由实现上述处理的逻辑电路构成。另外，每个处理部可以具有cpu、rom、ram等，并且可以通过使用cpu、rom、ram等执行程序来实现上述处理。不用说，每个处理部可以具有两种配置，并且可以通过逻辑电路来实现上述处理的一部分，以及通过执行程序来实现上述处理的另一部分。替选地，各个处理部的配置可以彼此独立，并且例如，处理部的一部分可以通过逻辑电路来实现上述处理的一部分，处理部的另一部分可以通过执行程序来实现上述处理，并且其他处理部可以通过使用逻辑电路和执行程序两者来实现上述处理。
[0172]
《点云生成部》
[0173]
图8是示出点云生成部103(图6)的主要配置示例的框图。应当注意，图8示出了主要处理部、主要数据流等，并且图8中示出的这些不表示所有处理部、所有数据流等。换言之，在点云生成部103中，可能存在未在图8中示出为块的处理部，以及未在图8中由箭头图示的处理或数据流。
[0174]
如图8所示，点云生成部103包括莫顿码变换部121、排序部122、dcm顺序信息生成部123、dcm顺序信息编码部124和重新着色处理部125。
[0175]
莫顿码变换部121将从位置信息解码部102(图6)提供的几何数据(解码结果)变换
成莫顿码。换言之，莫顿码变换部121使用莫顿码将三维空间中的点映射到一个维度。莫顿码变换部121将添加了莫顿码的每个点的几何数据提供给排序部122。
[0176]
排序部122获取从莫顿码变换部121提供的几何数据并且基于莫顿码的值执行排序。换言之，排序部122以莫顿顺序对每个点的几何数据进行排序。排序部122将已经以莫顿顺序排序的每个点的几何数据提供给dcm顺序信息生成部123和重新着色处理部125。
[0177]
dcm顺序信息生成部123在已经以莫顿顺序排序的每个点的几何数据中指定在编码期间应用dcm的点，并且生成作为指示该点的解码结果的输出顺序的控制信息的dcm顺序信息。
[0178]
例如，dcm顺序信息可以包括按照从顶部开始的顺序指示应用dcm的点的解码结果的输出顺序的信息。另外，dcm顺序信息可以包括这样的信息，该信息以与应用了dcm并且紧接在前输出的点的解码结果的输出顺序的差值指示应用了dcm的点的解码结果的输出顺序。此外，dcm顺序信息可以包括这样的信息，该信息以与预定参考顺序的差值指示应用了dcm的点的解码结果的输出顺序。
[0179]
应当注意，dcm顺序信息生成部123可以被配置成即使对于八叉树的中间层级，也生成指示在应用dcm的点的层级中的输出顺序的dcm顺序信息。换言之，dcm顺序信息可以被配置成包括与八叉树的中间层级中的解码结果的输出顺序有关的信息。dcm顺序信息生成部123将生成的dcm顺序信息提供给dcm顺序信息编码部124。
[0180]
dcm顺序信息编码部124执行与dcm顺序信息的编码有关的处理。例如，dcm顺序信息编码部124获取从dcm顺序信息生成部123提供的dcm顺序信息。dcm顺序信息编码部124对获取的dcm顺序信息进行编码，并且生成编码数据。编码的方法是任意的。dcm顺序信息编码部124将生成的dcm顺序信息的编码数据提供给比特流生成部105(图6)。
[0181]
重新着色处理部125执行与用于使属性数据与几何数据相匹配的处理(重新着色处理)有关的处理。例如，重新着色处理部125获取输入至编码装置100的点云的属性数据。另外，重新着色处理部125获取从排序部122提供的已经以莫顿顺序排序的每个点的几何数据。
[0182]
重新着色处理部125执行用于使获取的属性数据与获取的几何数据相匹配的处理(重新着色处理)并且生成点云数据。重新着色处理部125将生成的点云数据提供至属性信息编码部104(图6)。
[0183]
通过采用上述配置，点云生成部103可以生成dcm顺序信息并且将dcm顺序信息传输至解码侧。由于dcm顺序信息，甚至可以以适当的输出顺序输出已经通过应用dcm编码的点的解码结果。因此，由于在解码期间不再需要对点进行排序，因此编码装置100可以抑制为了可靠地实现对点云的编码数据的解码的实时处理的实现成本的增加。
[0184]
应当注意，点云生成部103的处理部(莫顿码变换部121至重新着色处理部125)分别具有任意配置。例如，每个处理部可以由实现上述处理的逻辑电路构成。另外，每个处理部可以具有cpu、rom、ram等，并且可以通过使用cpu、rom、ram等执行程序来实现上述处理。不用说，每个处理部可以具有两种配置，并且可以通过逻辑电路来实现上述处理的一部分以及通过执行程序来实现上述处理的其他部分。替选地，各个处理部的配置可以彼此独立，并且例如，处理部的一部分可以通过逻辑电路来实现上述处理的一部分，处理部的另一部分可以通过执行程序来实现上述处理，并且其他处理部可以通过使用逻辑电路和执行程序
两者来实现上述处理。
[0185]
《编码处理的流程》
[0186]
接下来，将描述要由编码装置100执行的处理。编码装置100通过执行编码处理对点云的数据进行编码。现在将参照图9中示出的流程图描述编码处理的流程的示例。
[0187]
一旦开始编码处理，在步骤s101中，编码装置100的位置信息编码部101对输入点云的几何数据(位置信息)进行编码并且生成几何数据的编码数据。这样做，位置信息编码部101通过应用上面在《1.解码结果的输出顺序的保证》中描述的本技术来执行处理。稍后将提供位置信息编码处理的细节。
[0188]
在步骤s102中，位置信息解码部102对在步骤s101中生成的几何数据的编码数据进行解码，并且生成位置信息。
[0189]
在步骤s103中，点云生成部103使用输入点云的属性数据(属性信息)以及在步骤s102中生成的几何数据(解码结果)执行重新着色处理，并且通过将属性数据与几何数据相关联来生成点云数据。另外，这样做，点云生成部103应用上面在《1.解码结果的输出顺序的保证》中描述的本技术，以执行用于生成指示应用dcm的点的解码结果的输出顺序的dcm顺序信息并且对dcm顺序信息进行编码的处理。稍后将描述点云生成处理的细节。
[0190]
在步骤s104中，属性信息编码部104执行属性信息编码处理以对在步骤s103中进行了重新着色处理的属性数据进行编码，并且生成属性数据的编码数据。
[0191]
在步骤s105中，比特流生成部105生成包括在步骤s101中生成的几何数据的编码数据、在步骤s103中生成的dcm顺序信息的编码数据、以及在步骤s104中生成的属性数据的编码数据的比特流，并且输出生成的比特流。
[0192]
当步骤s105的处理结束时，编码处理结束。
[0193]
通过执行如上所述的每个步骤的处理，由于编码装置100在解码期间不再需要执行点的排序处理，因此可以抑制点云的编码数据的解码处理的负荷的增加。因此，编码装置100可以抑制为了可靠地实现对点云的编码数据的解码的实时处理的实现成本的增加。
[0194]
《位置信息编码处理的流程》
[0195]
接下来，将参照图10中的流程图描述在图9中的步骤s101中执行的位置信息编码处理的流程的示例。
[0196]
一旦开始位置信息编码处理，在步骤s121中，边界框设置部111针对作为处理对象的几何数据设置边界框。
[0197]
在步骤s122中，体素设置部112基于在步骤s121中设置的边界框来设置体素并且量化每个点的几何数据。
[0198]
在步骤s123中，模式选择部113从在步骤s122中设置的体素中根据莫顿顺序选择要作为处理对象的体素数据。
[0199]
在步骤s124中，模式选择部113确定是否将dcm应用于处理对象体素数据。当基于预定条件作出了稀疏的确定时，处理前进至步骤s125。
[0200]
在步骤s125中，dcm编码部115对处理对象体素数据进行dcm编码。一旦步骤s125的处理结束，处理前进至步骤s127。
[0201]
替选地，当在步骤s124中确定不将dcm应用于处理对象体素数据时，处理前进至步骤s126。
[0202]
在步骤s126中，八叉树编码部114应用上面在《1.解码结果的输出顺序的保证》中描述的本技术以针对处理对象体素数据执行八叉树编码，使得解码结果的输出顺序为莫顿顺序。一旦步骤s126的处理结束，处理前进至步骤s127。
[0203]
在步骤s127中，模式选择部113确定是否所有体素数据片段均已被处理。当存在尚待处理的体素数据时，处理返回到步骤s123并且重复后续处理。换言之，针对每个体素数据片段执行步骤s123至步骤s127的每个处理步骤。
[0204]
随后，当在步骤s127中确定所有体素数据片段均已被处理时，位置信息编码处理结束并且处理返回到图9。
[0205]
通过执行如上所述的每个步骤的处理，由于编码装置100在解码期间不再需要执行点的排序处理，因此可以抑制点云的编码数据的解码处理的负荷的增加。因此，编码装置100可以抑制为了可靠地实现对点云的编码数据的解码的实时处理的实现成本的增加。
[0206]
《点云生成处理的流程》
[0207]
接下来，将参照图11中的流程图描述在图9中的步骤s103中执行的点云生成处理的流程的示例。
[0208]
一旦点云生成处理开始，在步骤s141中，点云生成部103的莫顿码变换部121(图8)将几何数据变换成莫顿码。
[0209]
在步骤s142中，排序部122基于在步骤s121中添加的莫顿码以莫顿顺序对几何数据进行排序。
[0210]
在步骤s143中，dcm顺序信息生成部123在已经以莫顿顺序排序的每个点的几何数据中指定在编码期间应用dcm的点，并且生成指示该点的解码结果的输出顺序的dcm顺序信息。这样做时，dcm顺序信息生成部123通过应用上面在《1.解码结果的输出顺序的保证》中描述的本技术来生成dcm顺序信息。
[0211]
在步骤s144中，dcm顺序信息编码部124对在步骤s143中生成的dcm顺序信息进行编码并且生成编码数据。
[0212]
在步骤s145中，重新着色处理部125执行用于使获取的属性数据与获取的几何数据相匹配的处理(重新着色处理)并且生成点云数据。
[0213]
一旦步骤s145的处理结束，点云生成处理结束，并且处理返回到图9。
[0214]
通过执行如上所述的每个步骤的处理，由于编码装置100在解码期间不再需要执行点的排序处理，因此可以抑制点云的编码数据的解码处理的负荷的增加。因此，编码装置100可以抑制为了可靠地实现对点云的编码数据的解码的实时处理的实现成本的增加。
[0215]
《3.第二实施方式》
[0216]
《解码装置》
[0217]
接下来，将说明应用上面在《1.解码结果的输出顺序的保证》中描述的本技术的装置的另一示例。图12是示出表示应用本技术的信息处理装置的方面的解码装置的配置的示例的框图。图12中示出的解码装置200是对点云(3d数据)的编码数据进行解码的装置。解码装置200通过应用上面在《1.解码结果的输出顺序的保证》中描述的本技术对点云的编码数据进行解码。
[0218]
应当注意，图12示出了主要处理部、主要数据流等，并且图12中示出的这些不表示所有处理部、所有数据流等。换言之，在解码装置200中，可能存在未在图12中示出为块的处
理部，以及未在图12中由箭头图示的处理或数据流。
[0219]
如图12所示，解码装置200包括编码数据提取部201、位置信息解码部202、属性信息解码部203和点云生成部204。
[0220]
编码数据提取部201获取输入至解码装置200的比特流并且保持该比特流。编码数据提取部201从比特流提取几何数据(位置信息)和属性数据(属性信息)的编码数据。这样做时，编码数据提取部201可以从比特流提取所有层级的编码数据。替选地，例如，也可以从比特流提取从最上层到由用户、应用等指定的层级的编码数据(换言之，层级中的一部分的编码数据)。
[0221]
编码数据提取部201将提取的几何数据的编码数据提供给位置信息解码部202。编码数据提取部201将提取的属性数据的编码数据提供给属性信息解码部203。
[0222]
位置信息解码部202获取从编码数据提取部201提供的几何数据的编码数据。位置信息解码部202对几何数据的编码数据进行解码，并且生成几何数据(解码结果)。这样做时，位置信息解码部202通过应用上面在《1.解码结果的输出顺序的保证》中描述的本技术对几何数据进行解码。换言之，位置信息解码部202对几何数据的编码数据进行解码，并且按照点云的属性数据的处理顺序输出其解码结果。
[0223]
位置信息解码部202将生成的几何数据(解码结果)提供给属性信息解码部203和点云生成部204。
[0224]
属性信息解码部203获取从编码数据提取部201提供的属性数据的编码数据。属性信息解码部203获取从位置信息解码部202提供的几何数据(解码结果)。使用几何数据，属性信息解码部203对属性数据的编码数据进行解码并且生成属性数据(解码结果)。属性信息解码部203将生成的属性数据(解码结果)提供给点云生成部204。
[0225]
点云生成部204获取从位置信息解码部202提供的几何数据(解码结果)。点云生成部204获取从属性信息解码部203提供的属性数据(解码结果)。点云生成部204使用几何数据(解码结果)和属性数据(解码结果)生成点云(解码结果)。点云生成部204将生成的点云(解码结果)的数据输出至解码装置200的外部。
[0226]
通过采用这样的配置，由于按照与属性数据的处理顺序相同的顺序输出解码结果的几何数据，因此不再需要执行点的排序处理。因此，解码装置200能够抑制点云的编码数据的解码处理的负荷的增加。因此，可以抑制为了可靠地实现对点云的编码数据的解码的实时处理的实现成本的增加。
[0227]
应当注意，上述处理部(编码数据提取部201至点云生成部204)分别具有任意配置。例如，每个处理部可以由实现上述处理的逻辑电路构成。另外，每个处理部可以具有cpu、rom、ram等，并且可以通过使用cpu、rom、ram等执行程序来实现上述处理。不用说，每个处理部可以具有两种配置，并且可以通过逻辑电路来实现上述处理的一部分，并且通过执行程序来实现上述处理的其他部分。替选地，各个处理部的配置可以彼此独立，并且例如，处理部的一部分可以通过逻辑电路来实现上述处理的一部分，处理部的另一部分可以通过执行程序来实现上述处理，并且其他处理部可以通过使用逻辑电路和执行程序两者来实现上述处理。
[0228]
《位置信息解码部》
[0229]
图13是示出位置信息解码部202(图12)的主要配置示例的框图。应当注意，图13示
出了主要处理部、主要数据流等，并且图13中示出的这些不表示所有处理部、所有数据流等。换言之，在位置信息解码部202中，可能存在未在图13中示出为块的处理部，以及未在图13中由箭头图示的处理或数据流。
[0230]
图13中示出的位置信息解码部202具有解码部211和dcm插入部212。
[0231]
解码部211执行与几何数据的解码有关的处理。例如，位置信息解码部202获取从编码数据提取部201提供的几何数据的编码数据。解码部211对获取的编码数据进行解码并且生成(恢复)几何数据。
[0232]
例如，解码部211对几何数据的编码数据中包括的dcm顺序信息的编码数据进行解码。另外，例如，解码部211将八叉树数据的编码数据解码成莫顿顺序。此外，例如，解码部211对已经进行dcm编码的编码数据进行解码。解码部211将通过解码而生成的几何数据(其可以包括dcm顺序信息、八叉树数据、应用了dcm的点的几何数据(也被称为dcm数据)等)提供给dcm插入部212。
[0233]
dcm插入部212执行与应用了dcm的点的几何数据的输出顺序的控制有关的处理。例如，dcm插入部212获取从解码部211提供的几何数据(其可以包括dcm顺序信息、八叉树数据和dcm数据)。
[0234]
dcm插入部212将获取的dcm数据插入到由以莫顿顺序排序的八叉树数据的序列的dcm顺序信息指示的输出顺序的位置。换言之，dcm插入部212执行控制，使得dcm数据按照由与dcm数据对应的dcm顺序信息指示的输出顺序输出。
[0235]
dcm插入部212将插入了dcm数据的八叉树数据(以莫顿顺序排序的几何数据)提供给点云生成部204(图12)。
[0236]
通过采用这样的配置，由于按照与属性数据的处理顺序相同的顺序输出解码结果的几何数据，因此不再需要执行点的排序处理。因此，解码装置200能够抑制点云的编码数据的解码处理的负荷的增加。因此，可以抑制为了可靠地实现对点云的编码数据的解码的实时处理的实现成本的增加。
[0237]
应当注意，上述处理部(解码部211和dcm插入部212)具有任意配置。例如，每个处理部可以由实现上述处理的逻辑电路构成。另外，每个处理部可以具有cpu、rom、ram等，并且可以通过使用cpu、rom、ram等执行程序来实现上述处理。不用说，每个处理部可以具有两种配置，并且可以通过逻辑电路来实现上述处理的一部分，并且通过执行程序来实现上述处理的其他部分。替选地，各个处理部的配置可以彼此独立，并且例如，处理部的一部分可以通过逻辑电路来实现上述处理的一部分，处理部的另一部分可以通过执行程序来实现上述处理，并且其他处理部可以通过使用逻辑电路和执行程序两者来实现上述处理。
[0238]
《解码处理的流程》
[0239]
接下来，将描述要由解码装置200执行的处理。解码装置200通过执行解码处理对点云的编码数据进行解码。现在将参照图14中示出的流程图描述解码处理的流程的示例。
[0240]
一旦开始解码处理，在步骤s201中，解码装置200的编码数据提取部201获取并保持比特流，并且从比特流提取要解码的层级的几何数据(位置信息)和属性数据(属性信息)的编码数据。
[0241]
在步骤s202中，位置信息解码部202对在步骤s201中提取的几何数据的编码数据进行解码，并且生成几何数据(解码结果)。这样做时，位置信息解码部202通过应用上面在《
1.解码结果的输出顺序的保证》中描述的本技术来执行处理。稍后将提供位置信息解码处理的细节。
[0242]
在步骤s203中，属性信息解码部203对在步骤s201中提取的属性数据的编码数据进行解码，并且生成属性数据(解码结果)。
[0243]
在步骤s204中，点云生成部204使用在步骤s202中生成的几何数据(解码结果)以及在步骤s203中生成的属性数据(解码结果)生成点云数据(解码结果)，并且输出生成的点云数据(解码结果)。
[0244]
当步骤s204的处理结束时，解码处理结束。
[0245]
由于以这种方式执行每个步骤的处理使解码结果的几何数据按照与属性数据的处理顺序相同的顺序输出，因此不再需要执行点的排序处理。因此，解码装置200能够抑制点云的编码数据的解码处理的负荷的增加。因此，可以抑制为了可靠地实现对点云的编码数据的解码的实时处理的实现成本的增加。
[0246]
《位置信息解码处理的流程》
[0247]
接下来，将参照图15中的流程图描述在图14中的步骤s202中执行的位置信息解码处理的流程的示例。
[0248]
一旦位置信息解码处理开始，在步骤s221中，位置信息解码部202的解码部211对dcm顺序信息进行解码。
[0249]
在步骤s222中，解码部211将八叉树数据的编码数据解码成莫顿顺序。
[0250]
在步骤s223中，解码部211对dcm数据的编码数据进行解码。
[0251]
在步骤s224中，dcm插入部212将在步骤s223中解码的dcm数据插入到与八叉树数据的由步骤s221中解码的dcm顺序信息指示的输出顺序对应的位置，该八叉树数据以莫顿顺序排列并且在步骤s222中解码。换言之，dcm插入部212执行几何数据(解码结果)的输出顺序的控制，使得dcm数据按照由dcm顺序信息指示的输出顺序输出。这样做时，dcm插入部212通过应用上面在《1.解码结果的输出顺序的保证》中描述的本技术来执行处理。
[0252]
一旦步骤s224的处理结束，位置信息解码处理结束，并且处理返回到图14。
[0253]
由于以这种方式执行每个步骤的处理使解码结果的几何数据按照与属性数据的处理顺序相同的顺序输出，因此不再需要执行点的排序处理。因此，解码装置200能够抑制点云的编码数据的解码处理的负荷的增加。因此，可以抑制为了可靠地实现对点云的编码数据的解码的实时处理的实现成本的增加。
[0254]
《4.附录》
[0255]
《其他输出顺序》
[0256]
虽然上面已经给出了对按照属性数据的处理顺序输出几何数据的解码结果的描述，但是几何数据的解码结果的输出顺序只需要是已知的顺序即可，并且不限于上述示例。只要输出顺序是已知的，就可以在后续阶段执行适合于输出顺序的处理并且点的排序可以变得不必要。
[0257]
例如，当属性数据没有被解码时，几何数据的解码结果的输出顺序可以是除了属性数据的处理顺序之外的顺序。
[0258]
如图16中示出的示例中，当对部分区域302(其为构成包围对象的边界框301的一部分的三维区域)的几何数据进行解码时，如果以莫顿顺序输出几何数据的解码结果，则可
以将部分区域302中包括的几何数据指定为一组数据。换言之，通过简单地指定第一点(开始编号)和最后点(结束编号)作为解码对象，可以容易地仅解码部分区域302内的几何数据。
[0259]
以这种方式，通过应用上面在《1.解码结果的输出顺序的保证》中描述的本技术来执行编码或解码，并且使几何数据的解码结果以预定顺序输出，可以消除执行点的排序处理的需要。因此，在这样的情况下，可以抑制点云的编码数据的解码处理的负荷的增加。因此，可以抑制为了可靠地实现对点云的编码数据的解码的实时处理的实现成本的增加。
[0260]
《控制信息》
[0261]
虽然上面已经描述了控制信息的信号传送，但是替选地，可以对除了上述示例之外的控制信息进行信号传送。例如，可以传输用于控制是否允许(或禁止)应用上述本技术的控制信息(例如，enabled_flag)。另外，例如，可以传输用于指定其中允许(或禁止)应用上述本技术的范围(例如，块大小、切片、图片、序列、分量、视图或层的上限、下限或上限和下限两者)的控制信息。
[0262]
《计算机》
[0263]
可以通过硬件或通过软件来执行上述一系列处理。当要通过软件执行一系列处理时，将构成软件的程序安装在计算机中。在这种情况下，计算机的示例包括内置到专用硬件中的计算机、以及当各种程序被安装在其中时能够执行各种功能的通用个人计算机等。
[0264]
图17是示出根据程序执行上述一系列处理的计算机的硬件的配置示例的框图。
[0265]
在图17中示出的计算机900中，cpu(中央处理单元)901、rom(只读存储器)902和ram(随机存取存储器)903经由总线904彼此连接。
[0266]
输入/输出接口910也连接至总线904。输入部911、输出部912、存储部913、通信部914和驱动器915连接至输入/输出接口910。
[0267]
例如，输入部911由键盘、鼠标、麦克风、触摸板、输入端子等构成。例如，输出部912由显示器、扬声器、输出端子等构成。例如，存储部913由硬盘、ram盘、非易失性存储器等构成。例如，通信部914由网络接口等构成。驱动器915驱动可移除介质921，其为磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等。
[0268]
在如上所述配置的计算机中，当cpu 901经由输入/输出接口910和总线904将存储在存储部913中的程序加载到ram 903上并且执行程序时，执行先前描述的一系列处理。cpu 901执行各种类型的处理所需的数据在适当时也存储在ram 903中。
[0269]
例如，可以通过将由计算机执行的程序记录在作为封装介质等的可移除介质921上来对其进行应用。在这样的情况下，可以通过将可移除介质921安装至驱动器915来经由输入/输出接口910将程序安装在存储部913中。
[0270]
另外，程序还可以经由诸如局域网、因特网或数字卫星广播的有线或无线传输介质来提供。在这样的情况下，程序可以被通信部914接收并安装在存储部913中。
[0271]
替选地，可以预先将程序安装在rom 902或存储部913中。
[0272]
《本技术的应用对象》
[0273]
虽然上面描述了将本技术应用于点云数据的编码和解码的情况，但是本技术不限于这些示例，并且可以应用于任何标准的3d数据的编码和解码。换言之，只要与上述本技术没有矛盾，诸如编码和解码方法的各种类型的处理以及诸如3d数据和元数据的各种类型的
数据的规范是任意的。另外，只要与本技术没有矛盾，就可以省去上述处理和规范的一部分。
[0274]
另外，虽然以上描述了编码装置100和解码装置200作为本技术的应用示例，但是本技术可以应用于任何配置。
[0275]
例如，本技术可以应用于各种电子设备，包括卫星广播、诸如有线电视的有线广播、因特网上的广播和通过蜂窝电信至终端的广播(例如，电视接收机或移动电话)中的发射机或接收机，以及用于在诸如光盘、磁盘或闪速存储器的介质上记录图像并从这样的存储介质再现图像的装置(例如，硬盘记录器或摄像装置)。
[0276]
另外，例如，本技术也可以实现为诸如系统lsi(大规模集成)的处理器(例如，视频处理器)、使用多个处理器的模块(例如，视频模块)、使用多个模块的单元(例如，视频单元)、或者通过向单元添加其他功能而创建的套机(例如，视频套机)的装置的部分部件。
[0277]
另外，例如，本技术还可以应用于由多个装置构成的网络系统。例如，本技术可以被实现为云计算，在云计算中，处理经由网络在多个装置之间共享并且由多个装置协作执行。例如，本技术可以在云服务中实现，该云服务针对诸如计算机、av(视听)设备、移动信息处理终端或iot(物联网)设备的任意终端提供与图像(运动图像)有关的服务。
[0278]
应当注意，在本说明书中，系统表示多个部件(装置、模块(部分)等)的集合，并且所有部件是否均存在于同一壳体中并不重要。因此，容纳在分开的壳体中但是经由网络彼此连接的多个装置以及将多个模块容纳在单个壳体中的单个装置两者均被认为是系统。
[0279]
《本技术适用的领域和使用应用》
[0280]
应用本技术的系统、装置、处理部等可以用于任何领域，例如运输、医疗、安全、农业、畜牧业、采矿、美容、工厂、家用电器、天气和自然监测。另外，使用应用也是任意的。
[0281]
《其他》
[0282]
在本说明书中，“标志”是指用于识别多个状态的信息，并且除了在识别真(1)和假(0)这两个状态时使用的信息之外，还包括使得能够识别三个或更多个状态的信息。因此，例如，“标志”可以取的值可以是1/0的两个值，或者三个或更多个值。换言之，构成“标志”的位数是任意的，并且可以是一位或多位。另外，由于除了识别信息被包括在比特流中的形式之外，还以识别信息相对于某种参考信息的差异信息被包括在比特流中的形式来设想识别信息(包括标志)，因此在本说明书中，“标志”和“识别信息”不仅包括信息本身，还包括相对于参考信息的差异信息。
[0283]
另外，与编码数据(比特流)有关的各种类型的信息(例如元数据)可以以任何形式传输或记录，只要该信息与编码数据相关联即可。在这种情况下，术语“关联”意味着例如在处理一个数据片段时，使得能够使用(链接)另一数据片段。换言之，彼此相关联的数据片段可以被统一成一个数据片段，或者可以各自作为单独的数据片段处理。例如，可以沿与编码数据(图像)不同的传输路径传输与编码数据(图像)相关联的信息。另外，例如，可以将与编码数据(图像)相关联的信息记录在与编码数据(图像)不同的记录介质(或相同记录介质中的不同记录区域)中。应当注意，“关联”可以适用于数据的一部分，而不是数据的全部。例如，图像和与图像对应的信息可以以任意单位(例如，多个帧、单个帧或帧的一部分)彼此关联。
[0284]
在本说明书中，诸如“合成”、“复用”、“添加”、“集成”、“包括”、“存储”、“包含”、“引
入”和“插入”的术语意味着将多个东西统一成一个，例如，将编码数据和元数据统一成一个数据片段，并且表示上述“关联”的一种方法。
[0285]
另外，本技术的实施方式不限于上述实施方式，并且可以在不脱离本技术的要旨的情况下作出各种修改。
[0286]
例如，可以将被描述为一个装置(或处理部)的配置划分并配置为多个装置(或处理部)。相反，可以将上面描述为多个装置(或处理部)的配置统一并配置为一个装置(或处理部)。另外，还可以将除了上述配置之外的配置添加至每个装置(或每个处理部)的配置中。此外，只要整个系统的配置或操作基本上相同，则给定装置(或处理部)的配置的一部分可以被包括在另一装置(或处理部)的配置中。
[0287]
另外，例如，上述程序可以被配置成由任意装置执行。在这样的情况下，装置只需要被配置成包括必要的功能(例如功能块)并且能够获得必要的信息。
[0288]
另外，例如，一个流程图的每个步骤可以由单个装置执行或由多个装置以共享方式执行。此外，当单个步骤包括多个处理步骤时，多个处理步骤可以由单个装置执行或由多个装置以共享方式执行。换言之，单个步骤中包括的多个处理步骤可以作为多个步骤的处理来执行。相反，被描述为多个步骤的处理也可以作为单个步骤共同执行。
[0289]
另外，例如，在要由计算机执行的程序中，描述程序的步骤的处理可以沿本说明书中描述的顺序按时间顺序执行或并行执行，或者以诸如进行调用等时必要的定时执行。换言之，只要不出现矛盾，就可以按照与上述顺序不同的顺序执行每个步骤的处理。此外，描述程序的步骤的处理可以与其他程序的处理并行执行，或者与其他程序的处理组合执行。
[0290]
另外，例如，与本技术有关的多个技术中的每一个均可以彼此独立地执行，只要不出现矛盾即可。显然，可以以组合方式执行任何数目的多个本技术。例如，可以结合其他实施方式中描述的本技术的一部分或全部来执行在任何实施方式中描述的本技术的一部分或全部。此外，可以与上面未描述的其他技术组合执行上述本技术中的任何本技术的一部分或全部。
[0291]
本技术还可以如下配置。
[0292]
(1)一种信息处理装置，包括：
[0293]
编码部，所述编码部被配置成：
[0294]
按照顺序对点云的位置信息进行编码，所述点云将具有三维形状的对象表达为点的集合，所述顺序使所述位置信息的编码数据的解码结果按照所述点云的属性信息的处理顺序输出，以及
[0295]
生成所述编码数据。
[0296]
(2)根据(1)所述的信息处理装置，其中，
[0297]
所述编码部被配置成以使所述解码结果以莫顿顺序输出的顺序对所述位置信息进行编码，并且生成所述编码数据。
[0298]
(3)根据(1)或(2)所述的信息处理装置，其中，
[0299]
所述编码部被配置成以如下顺序对已经布置为树结构的所述位置信息进行编码并且生成所述编码数据，所述顺序使所述解码结果在所述树结构的每个节点处按照所述点云的属性信息的处理顺序输出。
[0300]
(4)根据(3)所述的信息处理装置，其中，
[0301]
所述树结构是八叉树。
[0302]
(5)根据(4)所述的信息处理装置，还包括：
[0303]
dcm编码部，所述dcm编码部被配置成通过应用dcm(直接编码模式)对所述八叉树的稀疏点的位置信息进行编码，并且生成所述位置信息的编码数据；以及
[0304]
生成部，所述生成部被配置成生成与由所述dcm编码部生成的所述编码数据的解码结果的输出顺序有关的控制信息。
[0305]
(6)根据(5)所述的信息处理装置，其中，
[0306]
所述控制信息包括以从顶部开始的顺序指示所述解码结果的输出顺序的信息。
[0307]
(7)根据(5)所述的信息处理装置，其中，
[0308]
所述控制信息包括通过差值指示所述解码结果的输出顺序的信息，该差值是与紧接在前输出的已经通过应用所述dcm进行编码的所述位置信息的编码数据的解码结果的输出顺序的差值。
[0309]
(8)根据(5)所述的信息处理装置，其中，
[0310]
所述控制信息包括通过与预定参考顺序的差值指示所述解码结果的输出顺序的信息。
[0311]
(9)根据(5)至(8)中的任意一项所述的信息处理装置，其中，
[0312]
所述控制信息还包括与所述树结构的中间层级中的所述解码结果的输出顺序有关的信息。
[0313]
(10)一种信息处理方法，包括以下步骤：
[0314]
按照顺序对点云的位置信息进行编码，所述点云将具有三维形状的对象表达为点的集合，所述顺序使所述位置信息的编码数据的解码结果按照所述点云的属性信息的处理顺序输出，以及
[0315]
生成所述编码数据。
[0316]
(11)一种信息处理装置，包括：
[0317]
解码部，所述解码部被配置成对将具有三维形状的对象表达为点的集合的点云的位置信息的编码数据进行解码，并且按照所述点云的属性信息的处理顺序输出解码结果。
[0318]
(12)根据(11)所述的信息处理装置，其中，
[0319]
所述解码部被配置成以莫顿顺序输出所述解码结果。
[0320]
(13)根据(11)或(12)所述的信息处理装置，其中，
[0321]
所述解码部被配置成对已经布置为树结构的所述位置信息的编码数据进行解码，并且在所述树结构的每个节点处按照所述点云的属性信息的处理顺序输出所述解码结果。
[0322]
(14)根据(13)所述的信息处理装置，其中，
[0323]
所述树结构是八叉树。
[0324]
(15)根据(14)所述的信息处理装置，还包括：
[0325]
还包括输出控制部，所述输出控制部被配置成使已经通过应用dcm(直接编码模式)进行编码的所述位置信息的编码数据的解码结果按照由与所述编码数据的解码结果的输出顺序有关的控制信息指示的输出顺序输出。
[0326]
(16)根据(15)所述的信息处理装置，其中，
[0327]
所述控制信息包括以从顶部开始的顺序指示所述解码结果的输出顺序的信息。
[0328]
(17)根据(15)所述的信息处理装置，其中，
[0329]
所述控制信息包括通过差值指示所述解码结果的输出顺序的信息，该差值是与紧接在前输出的已经通过应用所述dcm进行编码的所述位置信息的编码数据的解码结果的输出顺序的差值。
[0330]
(18)根据(15)所述的信息处理装置，其中，
[0331]
所述控制信息包括以与预定参考顺序的差值指示所述解码结果的输出顺序的信息。
[0332]
(19)根据(15)至(18)中的任意一项所述的信息处理装置，其中，
[0333]
所述控制信息还包括与所述树结构的中间层级中的所述解码结果的输出顺序有关的信息。
[0334]
(20)一种信息处理方法，包括以下步骤：
[0335]
对将具有三维形状的对象表达为点的集合的点云的位置信息的编码数据进行解码，以及按照所述点云的属性信息的处理顺序输出解码结果。
[0336]
参考标记列表
[0337]
100 编码装置
[0338]
101 位置信息编码部
[0339]
102 位置信息解码部
[0340]
103 点云生成部
[0341]
104 属性信息编码部
[0342]
105 比特流生成部
[0343]
111 边界框设置部
[0344]
112 体素设置部
[0345]
113 模式选择部
[0346]
114 八叉树编码部
[0347]
115 dcm编码部
[0348]
121 莫顿码变换部
[0349]
122 排序部
[0350]
123 dcm顺序信息生成部
[0351]
124 dcm顺序信息编码部
[0352]
125 重新着色处理部
[0353]
200 解码装置
[0354]
201 编码数据提取部
[0355]
202 位置信息解码部
[0356]
203 属性信息解码部
[0357]
204 点云生成部
[0358]
211 解码部
[0359]
212 dcm插入部