手术器械、手术装置、从操作设备及手术机器人的制作方法

1.本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械、应用该手术器械的手术装置，应用该手术器械的从操作设备，及具有该从操作设备的手术机器人。


背景技术：

2.微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。
3.随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。手术器械与从操作设备的驱动装置连接，用于执行外科手术，手术器械的末端器械包括用于执行手术操作的末端执行器和与末端执行器连接的可以多个自由度动作的关节。
4.在执行手术的时候，末端执行器以及关节进入人体内部，为阻止人体内液体进入关节，需要将关节密封起来，尤其当末端执行器执行电烧灼操作时，关节还可能会带电，因此不仅需要将关节密封还需要将关节进行绝缘隔离，因此在手术器械的远端一般设置有护套以对末端器械的关节进行保护和隔离。
5.手术器械在使用过程中其末端器械会反复经过戳卡插入或抽离人体，在该过程中，现在护套在会与戳卡的密封部件直接碰撞，这种碰撞对戳卡的密封部件和护套本身都会造成损伤。


技术实现要素：

6.基于此，为解决上述问题，本实用新型提供一种手术器械、应该该手术器械的手术装置，具有该手术器械的从操作设备以及包括该从操作设备的手术机器人。
7.其中手术器械包括：
8.末端器械；
9.连杆，所述连杆的远端连接所述末端器械；
10.护套，所述护套包括护套本体和第一连接环；
11.所述第一连接环包括第一环体和第二环体，所述护套本体与所述第二环体连接，所述护套本体通过所述第一环体与所述连杆连接，所述第一环体在与所述第二环体连接处的外径大于或基本等于所述第二环体的外径。
12.优选地，所述第一环体的近端端口的外径基本等于所述连杆的外径。
13.优选地，所述第一环体的外径从所述第一环体的近端至远端逐渐增加。
14.优选地，所述第一环体在与所述第二环体连接处的外径大于或基本等于所述护套本体的外径。
15.优选地，所述护套本体的外径大于所述第二环体的外径。
16.优选地，所述连杆的外表面上具有第一固定部，所述第一连接环的内表面具有第
二固定部，所述第一固定部用于与所述第二固定部卡接以将所述第一连接环固定在所述连接杆上。
17.优选地，所述第一连接环上具有沿其轴向方向延伸的间隙，所述间隙贯穿所述第一连接环的外表面与内表面。
18.优选地，所述间隙延伸穿过所述第二固定部。
19.优选地，所述间隙为两条以上。
20.优选地，所述第二固定部位于所述第一环体上。
21.优选地，所述第一固定部的外径大于所述连杆的外径，所述第二固定部的内径小于所述第一连接环的内径。
22.优选地，所述护套本体柔性且可拉伸的，所述第一连接环为刚性的。
23.优选地，所述第一连接环为记忆合金的刚性材料制成。
24.优选地，所述连杆包括第一段连杆和第二段连杆，所述第二段连杆的近端与所述第一段连杆的远端相连接，所述第二段连杆的远端与所述末端器械相连接，所述第二段连杆的外径小于所述第一段连杆的外径，所述第一环体可拆卸地与所述第二段连杆连接。
25.优选地，所述第一固定部设置在所述第二段连杆上。
26.优选地，所述第一环体的近端端口的外径基本等于所述第一段连杆的外径。
27.优选地，所述连杆在所述第一段连杆与所述第二段连杆之间还具有第三段连杆，所述第三段连杆具有锥形的外表面，所述第二环体的内表面用于与所述第三段连杆的外表面向抵接。
28.优选地，所述第一连接环的近端端口的外径基本等于所述第三段连杆的近端的外径。
29.优选地，所述第三段连杆的锥形外表面与所述第三段连杆的轴线之间具有5至10度的角度。
30.一种手术器械，所述手术器械包括：
31.末端器械；
32.连杆，所述末端器械与所述连杆的近端相连接；
33.护套，所述护套具有柔性且可拉伸的护套本体和与所述护套本体连接的第一连接环，所述护套本体通过第一连接环与所述连杆连接；
34.导向环，所述导向环套设在所述连杆上，所述第一连接环的远端靠近或抵接所述导向环的远端端口，所述导向环的远端端口的外径大于或基本等于所述第一连接环的外径。
35.优选地，所述导向环的近端端口的外径基本与所述连杆外径相等。
36.优选地，所述导向环的近端端口的外径小于所述导向环的远端端口的外径。
37.优选地，所述导向环的外径从所述导向环的近端至远端逐渐增加。
38.优选地，所述连杆上具有第一固定部，所述第一连接环具有用于与所述第一固定部卡合可拆卸连接地第二固定部。
39.优选地，所述第一连接环上还包括阻止机构，所述阻止机构用于阻止所述第一固定部在与所述第二固定部卡合后从所述第二固定部中退出。
40.优选地，所述第二固定部具有第一槽和第二槽，所述第一槽与所述第二槽连通，所
述第一槽的一端具有用于引导第一定位部进入的所述第一槽开口，另一端连接所述第二槽，所述第二槽用于在所述护套固定到所述连杆或末端器械上时容纳所述第一固定部。
41.优选地，所述第一槽沿所述第一连接环的轴向方向延伸，所述第二槽与所述第一槽连通并沿所述第一连接环的周向延伸。
42.优选地，所述第二固定部还包括与所述第二槽连通并朝所述第一连接环的近端延伸的第一容纳槽，所述第一容纳槽用于将所述护套固定到所述手术器械上时容纳所述第二固定部。
43.优选地，所述阻止机构为与所述第二槽连通并朝所述第一连接环的远端延伸的第二容纳槽。
44.优选地，所述护套还包括第二连接环，所述第二连接环的硬度大于所述护套本体的硬度，所述第二连接环与所述护套本体的远端连接。
45.优选地，所述护套还包括绝缘件，所述第二连接环的一端与所述护套本体连接，另一端与所述绝缘件连接。
46.一种手术装置，所述手术装置包括戳卡和上述手术器械，所述戳卡包括用于与所述连杆抵接的密封部件，所述第一环体用于在所述手术器械从所述戳卡中移出时与所述密封部件相抵接。
47.一种手术装置，所述手术装置包括戳卡和上述手术器械，所述戳卡包括用于与所述连杆抵接的密封部件，所述导向环用于在所述手术器械在从所述戳卡中移出时抵接所述密封部件而避免所述第一连接环与所述密封部件接触。
48.一种从操作设备，所述从操作设备包括机械臂和上述手术器械，所述手术器械安装在所述机械臂上，所述机械臂用于操纵所述手术器械运动。
49.一种手术机器人，所述手术机器人包括主操作设备和上述从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作设备的指令执行相应操作。
50.本实用新型的手术器械的护套的第一连接环的近端的外表面与手术器械的连杆的外表面之间没有较大的突兀台阶，从而避免护套在经过戳卡的密封部件时碰撞到戳卡的密封部件，避免对戳卡的密封部件和护套造成损伤。
附图说明
51.图1为本实用新型手术机器人实施例的结构示意图；
52.图2、图3为本实用新型手术器械的末端器械不同实施例的示意图；
53.图4为本实用新型一实施例中手术器械示意图；
54.图5为本实用新型一实施例中手术器械的末端器械及护套的爆炸图；
55.图6为图5中护套的截面图；
56.图7a和7b为图5所示的实施例中的护套安装过程示意图；
57.图8为图5所示的实施例中第一连接环的结构示意图；
58.图9a至图9d为图8所示的第一连接环的卡合过程示意图；
59.图10a为图5所示的手术器械的末端器械进入人体内时的示意图；
60.图10b为图10a的s1处放大图；
61.图11a为图10a所示的实施例中的手术器械的末端器械抽离人体的过程示意图；
62.图11b图11a中s2处的截面图；
63.图12a为本实用新型的一实施例的手术器械抽离人体的过程示意图；
64.图12b为图12a中s3处截面图；
65.图12c和图12d为图12b中的导向环抽离戳卡的过程示意图；
66.图12e和图12f为图12b中的导向环抽离戳卡的过程示意图；
67.图13a为本实用新型一实施例的手术器械示意图；
68.图13b为图13a所示的实施例中的第一连接环与连杆的截面图；
69.图13c为图13a的中第一连接环的立体图；
70.图13d为图13b所示的第一连接环张开状态示意图；
71.图14a为本实用新型一实施例中的手术器械的第一连接环与连杆截面图；
72.图14b为14a所示的实施例中的第一连接环连接到连杆上的示意图；
73.图15a为本实用新型另一实施例中的手术器械示意图；
74.图15b为图15a所示的实施例中的护套截面示意图；
75.图15c为图15b所示的实施例的护套连接到连杆上的示意图。
具体实施方式
76.为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。
77.需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件，它可以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。本文所使用的“完全耦合”可以被广义地理解为其中两个或更多物体以一种方式被连接到任何事件，改方式允许绝对耦合的物体彼此在一起进行操作，使得物体之间至少在一个方向上没有相对移动，例如突出物和凹槽的耦合，两者可以在径向相对移动但不能在轴向相对移动。说明书和权利要求书中，术语“耦合”、“接合”、“耦接”可以互换使用。
78.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
79.如图1、图2所示，手术机器人包括主操作台100及从操作设备300。其中，主操作台100用于根据医生的操作向从操作设备300发送控制命令，以控制从操作设备300，其还用于显示从操作设备300获取的影像。从操作设备300用于响应主操作台100发送的控制命令，并进行相应的操作，并且从操作设备300还用于获取体内的影像。
80.从操作设备300包括机械臂310、设置于机械臂310上的动力机构320、设置于动力机构320上的手术器械200，以及套设手术器械200的末端器械和连杆上的套管330。机械臂310用于调节手术器械200的位置，动力机构320用于驱动手术器械200执行相应操作，手术器械200的末端执行器用于伸入体内，并通过其位于远端的末端器械执行手术操作，及/或获取体内影像。具体的，如图2、图3所示，手术器械200的末端器械1穿设套管330，其末端执行器21伸出套管330外，并通过动力机构320驱动其执行操作。图3中，手术器械200的末端器械1位于套管330内的区域为刚性区域；图4中，手术器械200的末端器械1位于套管330内的区域为柔性区域，套管随柔性区域弯曲。在其他的一些实施例中也可以省略套管24。
81.如图4、图5所示，手术器械200包括末端器械1、连杆2以及驱动盒3，末端器械1包括末端执行器21、关节20，末端执行器21用于执行手术操作，末端执行器21根据手术操作的需求不同，其可以是电烧灼器、钳夹器、吻合器、剪割器、相机等，图5示出了一种用于电烧灼的末端执行器21，末端执行器21包括导电的夹持件210和绝缘体211，绝缘体211对夹持件210和关节20进行绝缘。
82.关节20包括多个关节组件23，其用于执行偏摆、俯仰等自由度的动作，关节20还包括位于关节20的近端的支撑件24，关节组件23的近端通过支撑件24连接到连杆2，连杆2用于支撑末端器械1，驱动盒内的驱动线缆通过穿过连杆2内部连接到末端器械1，用于控制末端器械1的动作，在其他的一些实施例中，支撑件24可以为连杆2的一部分。
83.由于末端器械1的关节20是由多个可以相互转动的关节组件23组成，在末端器械1进入人体内执行手术操作时，为了避免人体内的液体进入关节20内部从而对关节组件23造成不利影响，需要将关节20与外界隔离起来，阻止人体内液体进入关节20内部，故手术器械1上还设有套设在关节20上的护套10，护套10可以阻止人体内液体进入关节20内部。
84.如图6所示，护套10包括使用柔性可拉伸的材料制成的护套本体12，护套本体12用于阻止人体内液体进入关节20内部，上述柔性可拉伸材料可以是含氟橡胶、硅胶、聚四氟乙烯(ptfe)、四氟乙烯等，护套本体的近端固定连接有第一连接环13，远端固定连接有第二连接环11。
85.在制作护套10的过程中，先将第二连接环11固定到护套10的远端，然后再将第一连接环13固定到护套10的近端。由于护套本体12在装配到第一连接环13或第二连接环11上前其外径不大于第一连接环13和第二连接环11的外径，护套本体12具有柔性可拉伸的属性，而第二连接环11和第一连接环13的硬度大于护套本体12，第二连接环11和第一连接环13将撑起护套本体12膨胀变形，膨胀变形后的护套本体12的外径将大于第二连接环11和第一连接环13的外径，护套本体12的恢复弹力可以稳定将第二连接环11和第一连接环13稳定的固定在护套本体12上。在本实施例中，第二连接环11和第一连接环13都是金属材料制成，在其他的一些实施例中第二连接环11和第一连接环13也可以是其他硬度大于护套本体12的刚性材料制成，例如硬塑料。
86.是否先将第二连接环11固定在护套10上还是先将第一连接环13固定在护套10上没有实质性的区别，在其他的实施例中，也可以先将第一连接环13固定到护套10的近端，然后再将第二连接环11固定到护套10上。优选的，可以在第二连接环11和第一连接环13表面预先涂敷有黏合物质，当第二连接环11和第一连接环13固定到保护套本体12后，黏合物质进一步将护套本体12和第二连接环11和第一连接环13黏合在一起，加强了第二连接环11和
第一连接环13与护套本体12的固定的稳定性。
87.护套10远端通过第二连接环11与关节20的远端的u形夹231连接，护套10的近端通过第一连接环13可拆卸地连接在关节20的近端的支撑件24上，在其他的一些实施例中，护套10的近端通过第一连接环13可拆卸地连接在连杆2上。
88.具体的，第二连接环11的近端端面111与u形夹231的端面2311相抵接，支撑件24上的凸柱形状的第一固定部25与第一连接环13的第二固定部131相互配合进行固定。在其他一些实施例中，如果连杆2也需要对人体内体液进行保护隔离，第一固定部25可以设置在连杆4上，这样安装后的护套10可以覆盖连杆10需要保护的部分，第一固定部25可以根据需要设置在关节20和连杆10的任何地方。
89.图7a及图7b为护套10安装到手术器械的末端器械1上的过程示意图，图7a为刚开始将护套10套于关节20上，手术器械的末端执行器21穿过护套10，此时第二连接环11与u形夹231相抵触，然后拉伸护套10使护套本体12变形，直到拉伸到将护套10的第一连接环13的第二固定部131与第一固定部25相互锁定，从而完成将护套10安装到末端器械1上，由于固定到手术器械上后的护套10的护套本体12处于拉伸状态，可以稳定的将第一固定部25锁定在第二固定部131内。
90.图8所示为本实用新型一实施例的第一连接环13的结构，该实施例中，第一连接环13包括本体130，本体130上具有第二固定部131，第二固定部131包括沿本体130轴向延伸的第一槽1311、沿本体130周向延伸的第二槽1312和沿本体130轴向延伸的第三槽1313。第一槽1311入口处两侧具有引导弧面1311.1、1311.2，引导弧面1311.1、1311.2可以将第一固定部25能顺利地导入第一槽1311内。
91.第一槽1311和第二槽1312连通，第一槽1311与第二槽1312的连接处具有“l”形的过渡槽1314，过渡槽1314具有平滑连接第一槽1311和第二槽1312的过渡弧面1314.1、1314.2，过渡槽1314的过渡弧面1314.1、1314.2可以使得第一固定部25从第一槽1311比较平缓通过过渡槽1314进入到第二槽1312中。
92.第二槽1312与第三槽1313连通，第三槽1313沿本体130的轴向延伸，第三槽1313的近端具有第一容纳槽1315，第三槽1313的远端与阻止第一固定部25从第二固定部131中退出的阻止机构相连接，本实施例中，阻止机构为第二容纳槽1316，第二槽1312与第三槽1313的连接处位于第一容纳槽1315和第二容纳槽1316的中间处。
93.图9a至图9d示出了护套10的第一连接环13的第二固定部131与对应的支撑件24上的第一固定部25的锁定过程，为了更清楚的展示锁定过程，隐藏了护套本体12。第一固定部25先通过第一槽1311的引导弧面1311.1、1311.2进入第一槽1311内，当凸柱到达过渡槽1314内后，旋转第一连接环13使第一固定部25平滑的过渡到第二槽1312内，继续旋转第一连接环13使第一固定部25通过第二槽1312进入第三槽1313内，第一固定部25进入第三槽1313后，释放护套10，由于护套本体12存在弹性形变，护套本体12的弹性恢复力将使得第一固定部25牢牢的固定在第一容纳槽1315内。
94.图10a示出了安装好护套10的手术器械的末端器械1进入人体的过程，10a中人体皮肤p的上侧为体外，皮肤p的下侧为体内，手术器械的末端器械1通过戳卡40进入人体体内，戳卡40包括密封部件41，密封部件41与护套10紧密接触，防止人体体内气体泄漏到体外。
95.由于戳卡40的密封部件41紧密贴合护套10的护套本体12，在手术器械朝其远端(图10a所示a方向)移动时，密封部件41与护套本体12之间的摩擦力将使得护套本体12将朝手术器械近端移动，从而存在第一固定部25退出第二固定部131的风险。
96.图10b为图10a的s1处的放大图，与第三槽1313相连的第二容纳槽1316可以消除上述风险，在密封部件41施加给护套本体12摩擦力使第一固定部25退出第一容纳槽1315后，第一固定部25将沿第三槽1313远端移动，进而被容纳在第二容纳槽1316中，第二容纳槽1316的存在将避免第一固定部25在退出第一容纳槽1315后沿第二槽1312和第一槽1311运动而退出第二固定部131。
97.第一连接环13的第二固定部131的数量可以为多个，例如为在第一连接环13本体130上对称设置的两个第二固定部131，在另一实施例中，第二固定部131为三个，三个第二固定部131彼此在本体130上相差120度，相应地随着第二固定部131的数量不同，对应的第一固定部25的数量相应变化。在一些施例中，若密封部件41施加给护套本体12的摩檫力不大，第二固定部131也可以不设置第三槽。
98.如图11a所示，当手术器械朝其近端(图示b方向)移动时，例如将手术器械的末端器械抽出人体，护套10的近端从戳卡40的密封部件41的远端移动密封部件41远端的过程中，由于密封部件41紧贴连杆2的外表面，该过程会使护套的10的第一连接环13护套本体12的近端端面与密封部件41的边缘出41a产生碰撞。
99.一实施例中，为组装方便和成本考方面考虑，第一固定部设置在连杆远端至连杆的二分之一处的中间，但这样将面临另一个问题，具体地，图11b为图11a中s2处的的截面图，如图11b所示，由于第一固定部设置在连杆远端至连杆的二分之一处的中间，若连杆2继续沿b方向运动，则护套本体12及第一连接环13的近端端面势必会与密封部件41的边缘41a产生碰撞，由于第一连接环12为刚性的，因此，当第一连接环12撞击到密封部件41的边缘41a会对密封部件41的边缘41a产生损伤，严重地甚至会使整个密封部件41损坏，从而失去密封效果。另外，由于护套本体12是粘接在第一连接环13上的，护套本体12也可能会因碰撞到密封部件41的边缘41a而从第一连接环13上脱落。
100.为解决上述问题，本实用新型提供了另一种手术器械，如图12a所示，本实施例中的手术器械在护套10的近端设有锥形的导向环26，导向环26套设在在连杆2上，导向环26位于护套本体12和第一连接环13的近端，导向环26的近端端口261的外径小于其远端端口262的外径，导向环26的近端端口261的外径基本等于连杆2的外径，导向环26的外径从近端端口261往远端端口262逐渐增加，使导向环26在远端端口262处具有最大的外径，远端端口262的外径大于或等于护套本体12及第一连接环13的外径。
101.在手术器械沿图12的b方向运动时，导向环26将首先和戳卡40的密封部件41的边缘处接触，锥形的导向环26将在护套10的近端移出密封部件41的过程中起到平滑导向的作用，由于导向环26的近端端口261的外径基本等于连杆2的外径，使得导向环26的近端端口261与连杆2外表面之间没有突兀的台阶，从而能使密封部件41平滑地过渡到护套10上，避免了密封部件41受到第一连接环13的碰撞而受损。同时护套本体12的近端因受到导向环26的保护，也避免了护套本体12的近端因遭受到密封部件41的碰撞而从而第一连接环13上脱落。
102.具体地，图12b为图12a中s3处的剖视图，图12b至图12d展示了在抽离手术器械的
过程中导向环26与密封部件41接触过程。由于密封部件41的边缘41a紧贴连杆2，在护套10的近端沿b方向移出密封部件41的过程中，如图12c所示，导向环26的近端端口261首先与密封部件41的边缘41a接触，其中近端端口261的外径基本与连杆2的外径相同，密封部件41的边缘41a将平缓地从连杆2的外表面过渡到导向环26的外表面。
103.在连杆2继续沿b方向运动的过程中，密封部分41的边缘41a将沿导向环26的外表面23上从近端端口261平缓地滑动到远端端口262。如图12d所示，由于导向环26的远端端口262的外径大于近端端口261的外径，在该滑动过程中密封部件41的边缘41a将产生形变，但是使由于密封部件41是由柔性材质制成(如硅胶)，这种变形是被允许，因此，这种变形不会对密封部件41产生损伤。
104.当导向环26通过密封部件41后，密封部件41恢复到原状，密封部件41的边缘41a将紧贴到护套本体12。由于导向环26的远端端口262的外径大于或基本等于护套本体12的外径，而且护套本体12和第一连接环13的近端端面距离导向环262足够近或这两者直接抵触，使得护套本体12和第一连接环13的近端端面在整个移出过程中都不与密封部件41的边缘41a接触，从而避免了密封部件41的损坏和护套本体12的脱落。
105.导向环26另一有益效果是在手术器械抽离戳卡40时，如果手术器械的连杆2偏离了移出路径，导向环26可以修正移出路径，使护套本体12和第一连接环13能不受损伤地通过戳卡40。如图12e和12f所示，当手术器械沿图12e中的b方向运动抽离出人体时，若连杆2的移出路径偏离了戳卡40的轴线x1，导向环26的外表面263首先碰撞到戳卡40刚性部件，例如碰撞到戳卡40的远端开口42的边缘42a，42b，在连杆2继续沿b方向运动的过程中，戳卡40的远端开口42的边缘42a将在导向环26的外表面263上从近端端口261滑动到远端端口262，在该过程中，连杆2的移出路径将一直被修正，使连杆2的轴线往靠近戳卡40轴线x1靠近，即连杆2往戳卡40的远端开口42的另一侧的边缘42b方向运动。
106.当导向环26通过戳卡40的远端开口42后，连杆2的移出路径被完全修正，此时，护套本体12和第一连接环13的近端端面已离开戳卡40的远端开口42，或者由于连杆2的移出路径被修正，由于导向环26的远端端口262的外径大于护套本体12的外径，护套本体12和第一连接环13的近端端面在整个移出过程中都不与戳卡40的刚性部件接触，从而护套本体12和第一连接环13的近端的因受导向环26的保护而避免与戳卡40的刚性部件产生碰撞。使护套本体12的近端和第一连接环13受到导向环26的保护，从而避免护套本体12的近端和第一连接环13因遭受戳卡40的碰撞而受损。
107.本实用新型一实施例的手术器械如图13a-13c所示，护套60的护套本体62通过第一连接环63可拆卸地连接到连杆50上，第一连接环63包括第一环体631和第二环体632，第一环体631具有锥形形状，皮套本体62与第二连接环632相连接，两者可以是粘接在一起。
108.连杆50包括外径不同的第一段连杆51和第二段连杆52，第一连接环60可拆卸地与第二段连杆52连接，第一段连杆51和第二段连杆52可以是相同材料制成也可以是不同材料分别制成，第一段连杆51和第二段连杆52可以是一体成型的，也可以是其他方式连接在一起的。
109.图13b为护套60连接到连杆50上的截面图，如图13b所示，第一段连杆51的外径d1大于第二段连杆52的外径d2，第一环体631的近端端口的外径d3基本等于第一段连杆51的外径d1，第一环体631的外径从近端往远端逐渐增大，其远端端口的外径d4大于或基本等于
护套本体62的外径d5，从而使第一环体631的外表面63a与第一段环体51的外表面基本平齐，两者之间没有突兀的台阶。
110.在护套60的近端沿图12a的b方向通过密封部件41时，第一环体63的外表面63a首先与密封部件41的边缘41a接触，在手术器械抽离戳卡40的过程中，由于第一环体631近端的外表面63a与第一段环体51的外表面之间没有突兀的台阶，密封部件41的边缘41a将平滑地从连杆51的外表面滑动到第一环体63的外表面63a，并沿第一环体63的外表面63a滑向第一环体631的远端，进而继续平缓的滑动到护套本体62上，和上一实施例一样，在该过程中密封部件41也不会受损。
111.由于第一环体631的远端端口的外径d4大于或基本等于护套本体62的外径d5，护套本体62的近端端面能受到第一环体631的保护，在手术器械抽离的过程中护套本体62的近端端面不密封部件41接触，从而避免护套本体62因受到密封部件41阻力而第一连接环63上脱落。
112.第一段连杆52的外表面上具有第一固定部521，第一连接环63的内表面63b上对应地设有与第一固定部521进行卡合的第二固定部633，第一固定部521和第二固定部633卡合从而将第一连接环63可拆卸地固定到第二段连杆52上，本实施例中的第一固定部521为设在第二段连杆52外表面上的凸环，第二固定部633为设置在第一连接环63内表面上的凹槽，第一固定部521和第二固定部633本身即作为同时也作为阻止机构。
113.如图13c所示，第一连接环63上有两条贯穿第一连接环63内外表面的间隙634，间隙634从第一环体631的近端端口沿第一连接环63的轴向方向延伸，并穿过第二固定部633，间隙634的存在使刚性的第一环体63能有一定的弹性形变，既第一环体631能沿其径向方向张开或收缩。
114.由于第一固定部521的外径大于第一环体631近端侧的外径，在将第一连接环631卡接到第二段连杆52上时，第一固定部521将撑开第一环体631，当第一固定部521滑动至第二固定部633内时，第一环体631由于自身形变得以恢复原状，故施加合适的外力，可以使第一连接环63连接到连杆50或从连杆50上取下。
115.在其他的一些实施例中，第一固定部521具有一定的弹性形变，例如第一固定部为弹性橡胶环，这样采用非弹性形变的第一环体与具有弹性形变的第一固定部521配合，利用第一固定部521的弹性形变将其固定在第二固定部633内。
116.可以理解的是，在其他的一些实施例中，第一环体631的近端端口外径d3也可以稍大于或小于第一段连杆51的外径d1或者导向环26的近端端口261稍大于或小于连杆2的外径，这样虽然第一环体631的近端端口在通过密封部件41的边缘41a时会于边缘41a产生碰撞，亦或边缘41a与导向环26的近端端口261产生碰撞，但由于第一环体631的近端端口或导向环26的近端端口与连杆之间因外径不同形成的台阶高度不大，这种微小的高度的台阶是允许的，即第一环体631的近端端口与第一段连杆的外表面基本上还是平齐或导向环26的近端端口与连杆的外表面基本上还是平齐，也可以使密封部件41的边缘41a从连杆外表面不受损地滑动到护套本体上。
117.一实施例中，第一连接环63使用记忆合金制成，使得第一连接环63在受热后自动恢复至张开状态，如图13d所示，这样在将第一连接环16在受热后由于处于张开状态，非常容易将其从连杆51上取下，由于手术器械使用完后需要冲洗、加热灭菌，因此在使用完手术
器械后本来就具有加热手术器械的工序，利用加热操作使记忆合金的第一连接环63恢复至张开状态，使其容易从连杆51上取下来。
118.在其他的一些实施例中，第一固定部521为设在第二段连杆52外表面上凹槽，第二固定部633为设置在第一连接环63内表面上的凸环，也可以是其他方式将第一连接环63固定到连杆50上。
119.本实用新型一实施例如图14a和14b所示，连杆50在第一段连杆51与第二段连杆52中间具有第三段连杆53，第三段连杆53具有锥形的外表面。具体地，第三段连杆53的外径从其近端往远端逐渐减少，即第三段连杆53近端的外径d6大于其远端的外径d7，第三段连杆53的锥形外表面与第三段连杆53的轴线之间形成自锁角α。
120.护套本体62通过第一连接环63与第三段连杆53配合，将护套60可拆卸地连接到连杆50上，具体地，在第一连接环63连接到连杆50的过程中，护套60沿图c所示的方向朝第一段连杆51滑动，当第一连接环63的第一环体631滑动到第三段连杆53的外表面时，锥形的第三段连杆53将迫使第一环体631向外张开，而第一连接环63的间隙634允许刚性的第一环体631向外张开，使得第一环体631向内的恢复力将第一环体631紧紧压在第三段连杆53上，从而将第一环体63固定到连杆50上，第一环体63固定导第三段连杆53上后，第一环体63的近端端口的外径d3将因第一环体63的张开而增导大与第三段连杆53的近端的外径d6基本相等，从而使第一环体63的的近端端口与第一段连杆51之间没有突兀的台阶。
121.合适自锁角α将使第一环体受到的摩擦力足以抵抗护套60上的拉扯力(例如手术过程中密封部件41不停地拉扯护套60产生的力)，使护套60能牢固的固定在连杆50上，自锁角α比较合适的范围为5度到10度。在将护套60从连杆50上取下时，只需外界向护套施加大小合适的并与c方向相反力，即能将护套60取下。
122.在其他的一些实施例中，为了使该摩擦力更大，第二环体635的内表面和/或第二段环体53的锥形外表面进行表面处理，从而增加两者之间的摩擦力，已抵抗护套60上更大的拉扯力。
123.图15a至图15c示出了本实用新型一实施例的一种手术器械，手术器械的末端器械包括关节70和末端执行器710，关节70包括多个关节组件73，连杆50的第二段连杆52与关节70连接，末端执行器710与关节70通过u形夹731转动连接。末端执行器710为全部导电的电烧灼剪刀，本实施例中末端执行器710及整个关节70都是导电的，但只有末端执行器710的尖端部分执行电烧灼操作，因此需要对关节70和末端执行器710不执行烧灼的部分进行绝缘隔离，以免对人体组织造成损伤。
124.护套60的护套本体62是柔性可拉伸且绝缘的，护套本体62远端固定连接第二连接环61，近端固定连接第一连接环63，护套60远端还包括固定连接的绝缘嘴64，绝缘嘴64用于对末端执行器710进行绝缘，绝缘嘴64使用绝缘材料制成，绝缘材料可以是硅胶、塑料等。第二连接环61的远端与绝缘嘴61固定连接，其近端与护套本体62固定连接，护套60与连杆50的固定连接方式与之前的实施例描述的方式相同，不在赘述。
125.如图15c所示，为了更好的对手术器械进行绝缘，关节70包括多个关节组件73，第二段连杆52的一端与关节组件73连接，另一端与第一段连杆51连接，本实施例中第二段连杆52为导电材料，第一段连杆51为绝缘材料，为了避免第二段连杆52与第一段连杆51的连接处出现漏电的情况，在形成护套60的过程中将护套本体62的近端完全遮盖住第一连接环
63且具有一定的剩余部分，以使护套60安装到手术器械后，上述剩余部分能够完全遮盖住第一段连杆51与第二段连杆52的连接处，从而可以防止第一段连杆51和第二段连杆52的连接处漏电。
126.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
127.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。