车门控制方法、装置及电子设备与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车门控制方法、存储介质以及及车门控制装置


背景技术：

2.自然随着人们生活水平的提高，汽车逐渐普及化，具有感应式开门功能的车辆也逐渐越来越多。而现有的车辆一般仅仅是具有倒车影像，而在用户开启车门的过程中，车门很容易触碰到一些不容易注意到的区域造成划痕，乃至刮伤，甚至是后方有人员过来时，由于车门的突然开启，造成人员的损伤。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提出一种车门控制方法，用于解决车门开启时无法避障的技术问题。
4.为了实现上述目的，本发明提出一种车门控制方法，所述车门控制方法包括：
5.获取车门标志位信号；
6.控制所述车门按照所述车门标志位信号动作；
7.进行障碍物检测；
8.若所述障碍物处于车门开合的空间范围内，则控制所述车门急停，并将所述车门标志位信号设置为关门标志位。
9.可选地，在执行所述获取车门标志位信号的步骤时，还可以包括：
10.获取门锁的工作状态；
11.当所述门锁的工作状态从解锁到落锁时，控制所述车门停止开启；
12.当所述门锁的工作状态从落锁到解锁时，控制所述车门开启。
13.可选地，在执行所述获取车门标志位信号的步骤时，还可以包括：
14.获取内外把手信号；
15.当所述内外把手信号为外把手开启信号且当所述门锁的工作状态为未解锁状态时，将所述车门标志位信号重置为开门标志位；
16.当所述内外把手信号为内把手开启信号、所述门锁的工作状态为未解锁状态且所述内把手开启信号持续时间超过第一预设时长时，将所述车门标志位信号重置为开门20公分标志位；
17.当所述内外把手信号为内把手开启信号、所述门锁的工作状态为未解锁状态且所述内把手开启信号持续但持续时间时间小于预设时长时，将所述车门标志位信号重置为开门标志位。
18.可选地，在执行所述获取车门标志位信号的步骤时，还可以包括：
19.检测车门的电动撑杆运行状态；
20.当所述内外把手信号为外把手开启信号、所述门锁的工作状态为解锁状态且所述
车门的电动撑杆为正在运行时，将所述车门标志位信号重置为急停标志位；
21.当所述内外把手信号为外把手开启信号、所述门锁的工作状态为解锁状态且所述车门的电动撑杆为停止状态时，将所述车门标志位信号重置为关门标志位；
22.当所述内外把手信号为内把手开启信号、所述门锁的工作状态为解锁状态且所述车门的电动撑杆为正在运行时，将所述车门标志位信号重置为急停标志位；
23.当所述内外把手信号为内把手开启信号、所述门锁的工作状态为解锁状态且所述车门的电动撑杆为停止状态时，将所述车门标志位信号重置为关门标志位；
24.当所述内外把手信号为内把手开启信号、所述门锁的工作状态为关锁状态且所述内把手开启信号持续时间超过第二预设时长时，将所述车门标志位信号重置为开门20公分标志位；
25.当所述内外把手信号为内把手开启信号、所述门锁的工作状态为关锁状态且所述内把手开启信号持续但持续时间时间小于预设时长时，将所述车门标志位信号重置为开门标志位。
26.可选地，在执行所述获取车门标志位信号的步骤时，还可以包括：
27.获取钥匙信号；
28.当所述钥匙信号为第一预设钥匙信号且所述门锁的工作状态为落锁时，将所述车门标志位信号重置为开门20公分标志位；
29.当所述钥匙信号为第二预设钥匙信号且所述门锁的工作状态为落锁时，将所述车门标志位信号重置为开门标志位；
30.当所述钥匙信号为第二预设钥匙信号且所述门锁的工作状态不为落锁时，将所述车门标志位信号重置为关门标志位。
31.可选地，在执行所述获取车门标志位信号的步骤时，还可以包括：
32.当所述车门标志位信号为开门标志位、所述车门的电动撑杆为伸长开门状态且所述开门标志位为20公分开门标志位时，控制所述车门开启20公分后停止并将车门标志位信号设置为关门标志位且将所述关门标志位设置为0；
33.当所述车门标志位信号为开门标志位、所述车门的电动撑杆为伸长开门状态且所述开门标志位不为20公分开门标志位时，若检测到障碍物，则控制所述车门的电动撑杆停止并将车门标志位信号设置为关门标志位且将所述关门标志位设置为0；若未检测到障碍物，则控制所述车门开启并检测所述车门位置。
34.可选地，在执行所述获取车门标志位信号的步骤时，还可以包括：
35.当所述车门标志位信号为关门标志位、所述车门的电动撑杆为收缩关门状态且检测到障碍物时，所述车门的电动撑杆停止并将车门标志位信号设置为关门标志位，且所述关闭标志位设置为0；若未检测到障碍物，则控制所述车门关闭并检测所述车门位置；
36.当所述车门标志位信号为急停标志位、所述车门的电动撑杆为伸长开门状态时，则控制所述车门的电动撑杆停止并将急停标志位设置为0。
37.为了实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的车门控制方法的步骤。
38.为了实现上述目的，本发明还提出一种车门控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如
上所述的车门控制方法的步骤。
39.为了实现上述目的，本发明还提出一种车门系统，所述车门系统包括车体、设于车体上的车门、设于所述车体以及所述车门之间的电动撑杆、第一检测件以及执行如上所述的车门控制方法的控制装置；
40.所述第一检测件，进行障碍物检测并输出检测信号；
41.所述电动撑杆，用于驱动所述车门开合；
42.所述控制装置分别与所述第一检测件以及所述控制装置电连接，并根据所述第一检测件的以及所述电动撑杆的工作状态执行上所述的车门控制方法。
43.本发明提供一种车门控制方法以及装置、存储介质以及车门系统，车门控制方法的方案为获取车门标志位信号；控制所述车门按照所述车门标志位信号动作；进行障碍物检测；若所述障碍物处于车门开合的空间范围内，则控制所述车门急停，并将所述车门标志位信号设置为关门标志位。通过进行障碍物检测，并控制车门执行相应的动作以避开障碍物，解决车门开启时无法避障的技术问题。
附图说明
44.下面结合附图和实施例对本发明进一步地说明；
45.图1为一个实施例中车门控制方法的流程示意图。
46.图2为其中一个实施例中车辆的结构示意图。
47.图3为另一个实施例中车门控制方法的流程示意图。
48.图4为另一个实施例中车门控制方法的流程示意图。
49.图5为另一个实施例中车门控制方法的流程示意图。
具体实施方式
50.本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。
51.本发明提出一种车门控制方法，用于解决车门开启时无法避障的技术问题。本车门控制方法在一种车门系统上实现，所述车门系统包括车体、设于车体上的车门、设于所述车体以及所述车门之间的电动撑杆、第一检测件以及执行如上所述的车门控制方法的控制装置。所述控制装置分别与所述第一检测件以及所述控制装置电连接。
52.其中，所述第一检测件进行障碍物检测并输出检测信号，所述电动撑杆驱动所述车门开合，所述控制装置根据所述第一检测件的以及所述电动撑杆的工作状态执行如下的车门控制方法。
53.在一实施例中，如图1所示，所述车门控制方法包括：
54.s1、获取车门标志位信号；
55.此时的车门标志位信号一般是由是控制装置发出。车门标志位信号一般包括开门标志位、开门20公分标志位、急停标志位以及关门标志位，每个标志位预设为不同的车门开合角度，由用户预先进行设置。
56.s2、控制所述车门按照所述车门标志位信号动作；
57.s3、进行障碍物检测；
58.此时可以通过雷达、红外等各种仪器进行障碍物的检测。障碍物包括各种建筑物、沙石、草木等。
59.s4、若所述障碍物处于车门开合的空间范围内，则控制所述车门急停，并将所述车门标志位信号设置为关门标志位。
60.其中，本技术的技术方案通过进行障碍物检测，并控制车门执行相应的动作以避开障碍物，从而可以避免车门在碰到障碍物时容易损伤的问题，实现车门开启时的智能避障，以解决车门开启时无法避障的技术问题。
61.基于上述实施例，需要说明的是，车门的开合空间范围是指车门从关闭到开启所历经的空间范围，可以通过预先进行数据采集建立车门从关闭到开启的3d 空间范围模型，然后再通过对事实的障碍物的三维坐标进行确认来确定障碍物是否处于3d空间范围模型内，从而实现准备判定障碍物是否处于车门开合的空间范围。
62.可选地，当所述车门标志位信号为开门标志位时，控制车门开启的步骤包括：
63.当车门开启时，选择车门与车体垂直的位置最远距离建立第一连线，所述车门的最高点到最低点之间建立与所述第一连线垂直的第二连线，所述第一连线与所述第二连线确定的第一平面延伸至所述车门开启后后方和/或前方的预设距离以形成预设区域，检测所述预设区域内是否存在车辆或者人体或者其他障碍物；
64.当所述预设区域内存在车辆或者人体或者其他障碍物时，控制所述车门急停，并将所述车门标志位信号设置为关门标志位。
65.通过上述方案，不仅可以在检测到障碍物时能及时避让，还能对运动中的行人以及车辆进行检测，并在检测到行人或者车辆时控制车门关闭且避让，在避免车门损坏的同时，还能避免后方以及前方行人或者车辆速度过快对下车乘客的损伤。充分保证了车门开启动作执行时行人、乘车人、当前车辆以及后方来车的安全。
66.可选地，车门标志位信号包括开门标志位、开门20公分标志位、急停标志位以及关门标志位，每个标志位又包括0和1两种状态。当标志为设置为0时，执行标志位所表示的动作，例如：开门的动作，而当＝0的时候就不执行标志位所表示的动作。在本技术中，在进行若无特殊说明，默认在进行车门标志位信号重置时，若设置为开门标志位、开门20公分标志位、急停标志位以及关门标志位中任意一者时，开门标志位、开门20公分标志位、急停标志位以及关门标志位的默认数值为1。
67.在一实施例中，如图4所示，所述车门控制方法还包括：
68.s5、获取门锁的工作状态；
69.此时，可以通过控制装置与门锁相连获取门锁的反馈信号进而获取门锁的工作状态。
70.s6、当所述门锁的工作状态从解锁到落锁时，控制所述车门停止开启；
71.此时车辆被紧急停止开启，可以避免乘车人没有看见障碍物时，无法及时控制车门开启停止的情况。是对开门开启停止的情况进行了双重保障，有效的保证了车门的开启状态停止。
72.s7、当所述门锁的工作状态从落锁到解锁时，控制所述车门开启。
73.在上述实施例中，获取门锁的工作状态可以在车辆停止状态下进行获取，结合门
锁对车门的开启以及停止开启进行了控制，避免了用户错误开启车门或者在车锁落锁时开启车门的情况，从而能有效的保护乘客的安全。
74.在一实施例中，如图5所示，在执行所述获取车门标志位信号的步骤时，还可以包括：
75.s11、获取内外把手信号；
76.此时可以通过控制装置与内外把手相连获取内外把手的反馈信号进而获取内外把手的工作状态。
77.s12、当所述内外把手信号为外把手开启信号且当所述门锁的工作状态为未解锁状态时，将所述车门标志位信号重置为开门标志位；
78.s13、当所述内外把手信号为内把手开启信号、所述门锁的工作状态为未解锁状态且所述内把手开启信号持续时间超过第一预设时长时，将所述车门标志位信号重置为开门20公分标志位；
79.上述步骤可以保证内外把手在某次可能信号反馈有误差的情况下还能根据其持续时间执行后续控制，实现有效开启。
80.s14、当所述内外把手信号为内把手开启信号、所述门锁的工作状态为未解锁状态且所述内把手开启信号持续但持续时间时间小于预设时长时，将所述车门标志位信号重置为开门标志位。
81.在上述实施例中，可以保证内外把手在某次可能信号反馈有误差的情况下还能根据其持续时间执行后续控制，实现有效开启。
82.在一实施例中，在执行所述获取车门标志位信号的步骤时，还可以包括：
83.检测车门的电动撑杆运行状态；
84.此时可以通过控制装置与电动撑杆相连获取电动撑杆的反馈信号进而获取电动撑杆的工作状态。
85.当所述内外把手信号为外把手开启信号、所述门锁的工作状态为解锁状态且所述车门的电动撑杆为正在运行时，将所述车门标志位信号重置为急停标志位；
86.此时的急停标志位设置为1，则可以通过外把手开启信号实现快速急停。避免人在外拉时车门自动开启造成损伤。
87.当所述内外把手信号为外把手开启信号、所述门锁的工作状态为解锁状态且所述车门的电动撑杆为停止状态时，将所述车门标志位信号重置为关门标志位；
88.此时的关门标志位设置为1，则可以通过外把手开启信号实现快速关门。保证车内财物和人员的安全。
89.当所述内外把手信号为内把手开启信号、所述门锁的工作状态为解锁状态且所述车门的电动撑杆为正在运行时，将所述车门标志位信号重置为急停标志位；
90.此时急停标志位设置为1，可以通过内部拉动实现快速急停，保证特殊情况下用户的安全。
91.当所述内外把手信号为内把手开启信号、所述门锁的工作状态为解锁状态且所述车门的电动撑杆为停止状态时，将所述车门标志位信号重置为关门标志位；
92.此时关门标志位设置为1，可以通过内部拉动实现快速关门，保证特殊情况下用户的安全。
93.当所述内外把手信号为内把手开启信号、所述门锁的工作状态为关锁状态且所述内把手开启信号持续时间超过第二预设时长时，将所述车门标志位信号重置为开门20公分标志位；
94.此时开门20公分标志位设置为1，超过预设时长则表示用户需要手动开启且情况比较紧急，通过上述过程，可以实现车门的快速开启。
95.当所述内外把手信号为内把手开启信号、所述门锁的工作状态为关锁状态且所述内把手开启信号持续但持续时间时间小于预设时长时，将所述车门标志位信号重置为开门标志位。
96.在上述实施例中，通过对内把手开启信号、门锁的工作状态以及内把手开启信号进行综合判断，从而可以充分避免误开启或者误关闭等情况的发生。保证用户安全进行车门开启。
97.在一实施例中，在执行所述获取车门标志位信号的步骤时，还可以包括：
98.获取钥匙信号；
99.需要注意的是，钥匙信号一般为无线控制信号。
100.当所述钥匙信号为第一预设钥匙信号且所述门锁的工作状态为落锁时，将所述车门标志位信号重置为开门20公分标志位；
101.当所述钥匙信号为第二预设钥匙信号且所述门锁的工作状态为落锁时，将所述车门标志位信号重置为开门标志位；
102.当所述钥匙信号为第二预设钥匙信号且所述门锁的工作状态不为落锁时，将所述车门标志位信号重置为关门标志位。
103.在上述实施例中，通过上述对钥匙信号进行获取，并针对其执行控制，可以在用户距离一定时，及时发出控制信号避免车内或者其他用户误开门的情况，也可以在安全情况下进行车门的远程控制开启，方便钥匙携带距离较远时保证车内乘客的安全，避免被关车内较长时间。
104.可选地，第一预设钥匙信号为间隔第三预设时间长度发出的两次脉冲信号。第二预设钥匙信号为持续第四预设时间长度的脉冲信号。其中，第三预设时间长度以及第四预设时间长度可以根据用户需要进行设置。
105.在一实施例中，在执行所述获取车门标志位信号的步骤时，还可以包括：
106.当所述车门标志位信号为开门标志位、所述车门的电动撑杆为伸长开门状态且所述开门标志位为20公分开门标志位时，控制所述车门开启20公分后停止并将车门标志位信号设置为关门标志位且将所述关门标志位设置为0；
107.当所述车门标志位信号为开门标志位、所述车门的电动撑杆为伸长开门状态且所述开门标志位不为20公分开门标志位时，若检测到障碍物，则控制所述车门的电动撑杆停止并将车门标志位信号设置为关门标志位且将所述关门标志位设置为0；若未检测到障碍物，则检测所述车门位置。
108.在上述实施例中，可以在检测到障碍物时，有效控制车门的开启停止以及后续的关门过程。
109.可选地，若未检测到障碍物，则检测所述车门位置的步骤之后还包括：
110.若所述车门位置到达20公分开门标志位所代表的位置，则控制撑杆停止，
111.在检测到所述车门位置未达到开门标志位或者未达到关门标志位时，确认所述急停标志位的数值。
112.通过上述方案，可以实现更为有效的车门控制，避免车门开启故障时车门卡死。
113.在一实施例中，在执行所述获取车门标志位信号的步骤时，还可以包括：
114.当所述车门标志位信号为关门标志位、所述车门的电动撑杆为收缩关门状态且检测到障碍物时，所述车门的电动撑杆停止并将车门标志位信号设置为关门标志位，且所述关闭标志位设置为0；若未检测到障碍物，则控制所述车门关闭并检测所述车门位置；
115.当所述车门标志位信号为急停标志位、所述车门的电动撑杆为伸长开门状态时，则控制所述车门的电动撑杆停止并将急停标志位设置为0。
116.在上述实施例中，此时，无需检测车门的状态，仅仅通过电动撑杆的反馈就能确定此时车门的状态，另外，结合障碍物的存在与否以及车门标志位综合进行判断，更能实现车门的智能判断开启以及关闭，实现了用户需求与路况的统一判断，充分保证了车门开启动作执行时行人、乘车人、当前车辆以及后方来车的安全。
117.本发明还提出一种存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的车门控制方法的步骤。
118.需要说明的是，由于本技术的存储介质包含上述车门控制方法的所有步骤，因此，存储介质也可以实现车门控制方法的所有方案，并具有同样的有益效果，在此不再赘述。
119.执行上述方法实施例中的一种扫描仪控制方法。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据) 的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存15储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、 cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机20制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
120.本发明还提出一种车门控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的车门控制方法的步骤。
121.需要说明的是，由于本技术的车门控制装置包含上述车门控制方法的所有步骤，因此，车门控制装置也可以实现车门控制方法的所有方案，并具有同样的有益效果，在此不再赘述。
122.本发明还提出一种车门系统，所述车门系统包括车体10、设于车体上的车门20、设于所述车体10以及所述车门20之间的电动撑杆、第一检测件40以及执行如上所述的车门控制方法的控制装置；
123.所述第一检测件40，进行障碍物检测并输出检测信号；
124.所述电动撑杆，用于驱动所述车门开合；
125.所述控制装置分别与所述第一检测件40以及所述控制装置电连接，并根据所述第一检测件的以及所述电动撑杆的工作状态执行上所述的车门控制方法。
126.需要说明的是，由于本技术的车门系统包含上述车门控制方法的所有步骤，因此，车门系统也可以实现车门控制方法的所有方案，并具有同样的有益效果，在此不再赘述。
127.下面结合附图，对本技术的一些实施例作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
128.实施例一
129.请参阅图2一种车门系统，包括车体10、设于车体10上的车门20、设于车门20上的后视镜30和设于后视镜30或车体10上的第一检测件40。其中，第一检测件的中轴线与第一方向的夹角为15
°
至25
°
，第一检测件的中轴线与第二方向的夹角为35
°
至45
°
，第一方向a为垂直于车门20的方向，第二方向b 为平行于车门20的方向。
130.第二检测件50，所述第二检测件50设于所述后视镜或所述车体上，且所述第二检测件50的中轴线垂直于所述车门。
131.通过将所述第一检测件40和所述第二检测件50成角度设置，以使所述第一检测件40和所述第二检测件50能直接检测到所述车门外的死角部位。
132.通过将所述第一检测件40和所述第二检测件50成角度设置，以使所述第一检测件40和所述第二检测件50能直接检测到所述车门外的死角部位。
133.上述提供的汽车、车门防撞方法及车门防撞系统通过将第一检测件40设置于后视镜或车体上，并使第一检测件40的中轴线与第一方向的夹角为15
°
至 25
°
，使第一检测件40与第二方向的夹角为35
°
至45
°
，使第二检测件50垂直于车门设置，以使第一检测件和第二检测件50在设置时能直接检测到车门外的死角部位，从而防止车门在开启过程中，因检测不到死角部位的障碍物而造成的车门划伤问题。
134.第一检测件40检测第一检测区域40a内是否存在障碍物，当所述第一检测件40检测到所述第一检测区域不存在障碍物时，控制车门在所述第一检测区域内运动；及
135.第二检测件50检测第二检测区域内50a是否存在障碍物，当所述第二检测件50检测到所述第二检测区域不存在障碍物时，控制车门在所述第二检测区域内运动。
136.在一实施例中，第一检测件40的中轴线与第一方向a的夹角为20
°
，第一检测件40的中轴线与第二方向b的夹角为40
°
，但显然并不限于此，如在另一实施例中，第一检测件40的中轴线与第一方向a的夹角还可为15
°
、16
°
、17
°
、 18
°
、19
°
、21
°
、22
°
、23
°
、24
°
及25
°
等，第一检测件40的中轴线与第二方向b的夹角还可为35
°
、36
°
、37
°
、38
°
、39
°
、41
°
、42
°
、43
°
、 44
°
及45
°
等。
137.需要说明的是，上述车门系统包括自动化开门汽车100，即通过拉动或按压把手即可实现车门20的自动打开。进一步地，当停车的地点存在一些低矮的障碍物时，如路边的台阶，汽车100在停稳并打开车门20时，现有的设置在车门 20或后视镜30上的雷达在检测障
碍物时，由于障碍物低矮并位于车门20的死角部位，从而会使得出现障碍物漏检的问题，以在车门20打开时，导致车门20 与障碍物碰撞而出现划伤的问题。而在本实施例中，通过设置第一检测件40与第一方向a和第二方向b的角度，从而调整第一检测件40至合适的位置，此时，第一检测件40能扫描并检测到车门20外的任何角落，从而避免死角部位出现障碍物并在车门20开门时损坏车门20的问题。
138.进一步地，第一检测件40与车门20上的把手之间具有第一连线l1，第一检测件40与车门20底端之间具有第二连线l2。第一连线l1和第二连线l2之间围设成第一检测区域40a。优选的，沿车门20的开门方向，第一检测区域40a 位于车门20前方，并在车门20打开过程中，车门20会运动至第一检测区域40a 内。第一检测件40用于检测第一区域内是否存在障碍物，以在车门20开启前提前检测撞击的风险，以防止车门20在开启过程中才对车门20的运行轨道上检测障碍物造成的检测不及时、以及车门20止停不及时而导致的车门20撞击问题。
139.需要说明的是，在车门20打开过程中，车门20把手以下的部位最易与障碍物碰撞而造成损伤。通过将第一检测区域40a设置在第一连线l1和第二连线l2 之间，并使第一连线l1分别穿过第一检测件40和把手，使第二连线l2分别穿过第一检测件40和车门20底端，从而使得第一检测区域40a的边缘覆盖把手以及车门20底端的区域，从而在车门20待开启时，第一检测件40能覆盖车门20 的最易碰撞的部位并相应的检测该区域是否存在障碍物。该区域涵盖把手以下的全部车门20位置，且不存在死角部位，从而避免了当障碍物过低过小而造成的障碍物与车门20碰撞而出现的车门20损伤问题。
140.更进一步地，沿车门20的开门方向，第一检测区域40a的长度为15cm至 25cm，在一实施例中，第一检测区域40a的长度为20cm。以在车门20自动开启的过程中，第一检测件40能提前检测车门20前15cm至25cm处的障碍物信息，以在车门20前存在障碍物时，给与车门20足够的关门反应时间，防止在障碍物临近车门20时第一检测件40才给出信息从而导致车门20由于无法急停导致的车门20撞击的问题。可以理解的是，沿车门20的开门方向，第一检测区域 40a的长度不限于此，如在另一实施例中，第一检测区域40a的长度还可为15cm、 16cm、17cm、18cm、19cm、21cm、22cm、23cm、24cm及25cm等等。
141.为了扩大检测范围并检测相应高度位置是否存在障碍物，汽车100还包括第二检测件50。第二检测件50设于后视镜30或车体10上，并位于第一检测件40 的上方，以使第二检测件50能检测到比第一检测件40更高的位置，从而增加障碍物检测的范围。优选的，第二检测件50垂直于车门20设置。
142.进一步地，第二检测件50具有第二检测区域50a，沿车门20的开门方向，第二检测区域50a位于第一检测区域40a前方，以检测更远位置的障碍物，从而进一步保证车门20在开门时出现撞击障碍物的问题。
143.在一实施例中，第一检测件40和第二检测件50包括但不限于雷达感应器，如在另一实施例中，第一检测件40和第二检测件50还可为红外感应器等其他能检测到障碍物信号的感应器等。
144.上述方案通过将第一检测件40中的第一检测件40的中轴线与第一方向a 的夹角和第一检测件40的中轴线与第二方向b的夹角设置成不同的角度时，产生如下表1所述的效果：
[0145][0146][0147]
表1
[0148]
上述方案通过第二检测件50与车门20的角度设置成不同的角度时，产生如下表2所述的效果：
[0149]
角度测试效果垂直于车门20能正确检测到障碍物大于90
°
检测不到高度偏矮的障碍物小于90
°
容易感应到地面，造成误触
[0150]
表2
[0151]
从上述表1和表2可以看出，当15
°
﹤第一检测件40的中轴线与第一方向 a的夹角﹤25
°
、35
°
﹤第一检测件40的中轴线与第二方向b的夹角﹤35
°
，以及将第二检测件50垂直车门20设置时，第一检测件40和第二检测件50能正确的检测到车门20外不同高度的障碍物，从而避免车门20在开启过程中与障碍物碰撞而出现划伤的问题。
[0152]
上述提供的汽车、车门防撞方法及车门防撞系统通过将第一检测件设置于后视镜或车体上，并使第一检测件的中轴线与第一方向的夹角为15
°
至25
°
，使第一检测件与第二方向的夹角为35
°
至45
°
，以使第一检测件在设置时能直接检测到车门外的死角部位，从而防止车门在开启过程中，因检测不到死角部位的障碍物而造成的车门划伤问题。
[0153]
本技术的实施例二提供一种车门防撞方法，包括如下步骤：
[0154]
s10、车的运动状态并确定汽车处于停车状态；
[0155]
第一检测件检测第一检测区域内是否存在障碍物，当所述第一检测件检测到所述第一检测区域不存在障碍物时，控制车门在所述第一检测区域内运动；及
[0156]
s20、第二检测件检测第二检测区域内是否存在障碍物，当所述第二检测件检测到所述第二检测区域不存在障碍物时，控制车门在所述第二检测区域内运动。
[0157]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。