搬运系统、信息处理装置和信息处理方法与流程

1.本发明涉及将货物搬运到搬运目的地的系统等技术领域。


背景技术：

2.以往，作为例如在ec(electronic commerce：电子商务)网站上购入的商品等货物的搬运方法，实施了将该货物放置于搬运目的地的门厅、保管库等的所谓“投放”。根据该投放，接收人能够以非面对面的方式接收货物，因此，接收人不需要在家，能够削减伴随该货物的再次投递的作业成本。在专利文献1中，公开了在有自动锁设备的集体住宅进行“投放”时，用于适当地打开自动锁而搬运货物的技术。
3.专利文献1：日本特开2020-53047号公报
4.但是，在生鲜食品等新鲜度有限的货物因投放而被长时间放置于搬运目的地的情况下，有可能比平时更早地损坏。因此，期望结合货物的搬运目的地的环境来按照每个货物限制接收时间。


技术实现要素：

5.因此，本发明的课题之一在于，提供一种能够结合搬运目的地的环境来按照每个货物设定适当的接收限制时间的搬运系统、信息处理装置和信息处理方法。
6.为了解决上述课题，第1方面的发明的特征在于，具有：货物信息取得部，其取得所搬运的货物的货物信息；环境信息取得部，其取得对所述货物的搬运目的地的环境进行感测而得到的环境信息；以及决定部，其根据所述货物信息和所述环境信息，决定所述搬运目的地的环境中的所述货物的接收限制时间。由此，能够结合搬运目的地的环境来按照每个货物设定适当的接收限制时间。
7.第2方面的发明在第1方面的搬运系统中，其特征在于，该搬运系统还具有移动体，该移动体具备搬出所述货物的搬出部而搬运该货物。
8.第3方面的发明在第1方面或第2方面的搬运系统中，其特征在于，该搬运系统还具有传感器，该传感器对所述搬运目的地的环境进行感测。
9.第4方面的发明在第3方面的搬运系统中，其特征在于，所述传感器搭载于搬运所述货物的移动体。由此，能够更加高效地对搬运目的地的环境进行感测。
10.第5方面的发明在第2方面或第4方面的搬运系统中，其特征在于，所述移动体是能够以无人的方式移动的无人移动体。
11.第6方面的发明在第1方面～第5方面中的任意一个方面的搬运系统中，其特征在于，该搬运系统还具有通知部，该通知部向该货物的接收人通知所述货物的接收限制时间。由此，能够尽可能防止货物经过接收限制时间后也被放置。
12.第7方面的发明在第6方面的搬运系统中，其特征在于，该搬运系统具有：接收部，其从被通知了所述接收限制时间的所述接收人接收响应消息；以及控制部，在所述响应消息表示不能接收所述货物的情况下，该控制部进行用于使所述货物搬运到搬运目的地以外
的控制。由此，能够可靠地防止货物经过接收限制时间后也被放置。
13.第8方面的发明在第6方面的搬运系统中，其特征在于，该搬运系统具有控制部，在即使从所述接收限制时间的通知起经过了规定时间，也没有响应消息的返回的情况下，该控制部进行用于使所述货物搬运到搬运目的地以外的控制。由此，能够可靠地防止货物经过接收限制时间后也被放置。
14.第9方面的发明在第1方面～第8方面中的任意一个方面的搬运系统中，其特征在于，该搬运系统具有控制部，在将所述货物放置于所述搬运目的地以后，即使经过了所述接收限制时间，也无法确认该货物的接收的情况下，该控制部进行用于使该货物回收的控制。由此，能够可靠地防止货物经过接收限制时间后也被放置。
15.第10方面的发明在第2方面、第4方面或第5方面的搬运系统中，其特征在于，该搬运系统还具有发送部，该发送部向与在所述搬运目的地搬运所述货物的移动体不同的移动体发送表示所述接收限制时间的信息。由此，能够可靠地防止货物经过接收限制时间后也被放置。
16.第11方面的发明在第1方面～第10方面中的任意一个方面的搬运系统中，其特征在于，所述决定部使用按照货物的每个种类规定环境与接收限制时间的关系的数据或函数来决定所述货物的接收限制时间。
17.第12方面的发明在第1方面～第10方面中的任意一个方面的搬运系统中，其特征在于，所述决定部使用规定由所述货物信息表示的种类以及所述环境信息的组合与接收限制时间的关系的数据或函数来决定所述货物的接收限制时间。
18.第13方面的发明在第1方面～第12方面中的任意一个方面的搬运系统中，其特征在于，在从所述接收限制时间的决定起经过了规定时间的情况下，所述环境信息取得部再次取得包含所述搬运目的地的区域的环境信息，该搬运系统还具有判定部，该判定部根据所述搬运目的地的所述环境信息的变化，判定是否对所述接收限制时间进行更新。由此，能够根据伴随时间经过的环境的变化来适当地更新接收限制时间。
19.第14方面的发明在第1方面～第13方面中的任意一个方面的搬运系统中，其特征在于，在判定为在所述搬运目的地所述接收人无法直接接收所述货物的情况下，进行所述感测。
20.第15方面的发明的特征在于，具有：货物信息取得部，其取得所搬运的货物的货物信息；环境信息取得部，其取得对所述货物的搬运目的地的环境进行感测而得到的环境信息；以及决定部，其根据所述货物信息和所述环境信息，决定所述搬运目的地的环境中的所述货物的接收限制时间。
21.第16方面的发明是一种由1个或多个计算机执行的信息处理方法，该信息处理方法的特征在于，包含以下步骤：取得所搬运的货物的货物信息；取得对所述货物的搬运目的地的环境进行感测而得到的环境信息；以及根据所述货物信息和所述环境信息来决定所述搬运目的地的环境中的所述货物的接收限制时间。
22.根据本发明，能够结合搬运目的地的环境来按照每个货物设定适当的接收限制时间。
附图说明
23.图1是示出本实施方式的搬运系统s的概要结构例的图。
24.图2是示出ugv 1的概要结构例的图。
25.图3是示出ugv 1的外观和内部的概要结构例1的图。
26.图4是示出ugv 1的外观和内部的概要结构例2的图。
27.图5是示出管理服务器2的概要结构例的图。
28.图6是示出控制部23中的功能方块例的图。
29.图7是示出规定货物的种类以及环境信息的组合与接收限制时间的关系的表的一例的图。
30.图8是示出用于返回响应消息的显示画面例的图。
31.图9是示出由ugv 1将货物搬运到搬运目的地时的动作的一例的时序图。
32.标号说明
33.1：ugv；2：管理服务器；11：驱动部；12：测位部；13：通信部；14：拍摄部；15：传感器部；16：存储部；17：控制部；101：车轮；102：收纳部；103、104：搬出机构；21：通信部；22：存储部；23：控制部；231：货物信息取得部；232：环境信息取得部；233：接收限制时间决定部；234：接收限制时间通知部；235：响应接收部；236：移动体控制部；nw：通信网络；s：搬运系统。
34.具体实时方式
35.以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
36.[1.搬运系统s的结构和功能概要]
[0037]
首先，参考图1，对本发明一个实施方式的搬运系统s的结构和功能概要进行说明。图1是示出本实施方式的搬运系统s的概要结构例的图。如图1所示，搬运系统s构成为具备ugv(unmanned ground vehicle：无人驾驶地面车辆)1和管理服务器2(信息处理装置的一例)等。ugv 1是能够以无人的方式自主地移动的自主移动体。在图1的例子中，示出了1个ugv 1，但是，实际上存在多个ugv 1，各个ugv 1搬运货物。管理服务器2是管理与所搬运的货物相关的信息的服务器。ugv 1和管理服务器2能够分别与通信网络nw连接，并能够经由通信网络nw相互进行通信。通信网络nw例如由互联网、移动通信网络及其无线基站等构成。另外，图1所示的ugv 1示出了具有用于在地上移动的多个车轮的无人地上车辆，但是，ugv 1也可以为不具有车轮的机器人(例如，双足步行机器人)等移动体。
[0038]
在这样的搬运系统s中，ugv 1将所装载的货物搬运至搬运目的地。此处，货物也可以称作物品或货品。货物例如也可以是在ec网站上订购的商品(订购品)。货物的搬运目的地例如是货物的接收人居住的住宅、或者该接收人工作的办公室等货物被投递的投递场所。在本实施方式中，在由于货物的接收人不在搬运目的地等理由而无法从ugv 1直接接收货物的情况下，假想ugv 1将货物放置于搬运目的地的特定场所(户外)而离开该场所的情况(也就是说，投放)。放置货物的场所(以下，称作“投放场所”)例如可以是住宅、办公室的出入口(门厅)前的地面(例如，混凝土、土、砾石或草坪的地面)或住宅、办公室的出入口附近所设置的保管库内。或者，在住宅是集体住宅(例如，单身公寓或高级公寓)的情况下，投放场所也可以是在集体住宅的公共入口附近所设置的保管库(例如，送货箱)或在集体住宅的公共入口附近待机的集体住宅专用ugv(也就是说，与搬运货物的ugv 1不同的ugv)内。
[0039]
[1-1.ugv 1的结构和功能]
[0040]
接着，参照图2，对ugv 1的结构和功能进行说明。图2是示出ugv 1的概要结构例的图。图3和图4是示出ugv 1的外观和内部的概要结构例的图。如图2所示，ugv 1具有驱动部11、测位部12、通信部13、拍摄部14、传感器部15、存储部16和控制部17等。另外，虽然未图示，但是，ugv 1具有向ugv 1的各部件供给电力的电池。此外，如图3和图4所示，ugv 1具有车轮101、货物的收纳部102、货物的搬入机构(未图示)和货物的搬出机构(搬出部的一例)103(或104)等。
[0041]
驱动部11具有马达和旋转轴等。驱动部11通过根据从控制部17输出的控制信号进行驱动的马达和旋转轴等使多个车轮101旋转。收纳部102能够收纳(装载)多个货物，具有保冷功能。此外，虽然未图示，但是，在收纳部102中设置有移动机构，该移动机构根据来自控制部17的控制信号，使所收纳的货物移动到收纳部102内的指定位置。
[0042]
图3所示的搬出机构103具有由开闭门103a、103b、滑块103c和马达等构成的致动器(未图示)。开闭门103a、103b借助于将从控制部17输出的控制信号变换为机械动作的致动器，例如进行滑动移动。在图3的例子中，收纳部102所收纳的货物c借助于收纳部102内的移动机构移动到滑块103c的上部，如图中的箭头所示，通过有开闭门103a的部分的开口而在滑块103c上滑动，通过有开闭门103b的部分的开口而被搬出到投放场所。
[0043]
另一方面，图4所示的搬运机构104具有由开闭门104a和马达等构成的致动器(未图示)。开闭门104a的薄板多张重叠而构成为能够伸缩(参照图4的(a))，借助于将从控制部17输出的控制信号变换为机械动作的致动器向ugv1的外侧放倒(参照图4的(b))，从而开闭门104a的薄板延伸而形成滑块。在图4的例子中，收纳部102所收纳的货物c借助于收纳部102内的移动机构移动到有开闭门104a的部分，如图中的箭头所示，通过该部分的开口而在由开闭门104a形成的滑块上滑动，并被搬出到投放场所。另外，图3和图4所示的搬出机构103(或104)是一例，也可以采用其他结构。此外，在投放场所是集体住宅专用的ugv的情况下，用于从ugv 1向集体住宅专用的ugv交接货物的交接机构设置在各个ugv中。
[0044]
测位部12具有电波接收机等。测位部12例如通过电波接收机接收从gnss(global navigation satellite system：全球导航卫星系统)的卫星发送的电波，根据该电波检测ugv 1的当前位置(纬度和经度)。另外，ugv 1的当前位置也可以除了从gnss的卫星发送的电波以外，还通过slam(simultaneous localization and mapping：同步定位与地图构建)处理来确定。此外，ugv 1的当前位置也可以根据由拍摄部14拍摄到的图像来校正。表示由测位部12检测出的当前位置的位置信息输出到控制部17。通信部13负责经由通信网络nw进行的通信的控制。此外，通信部13具有bluetooth(注册商标)等近距离无线通信功能即可。
[0045]
拍摄部14例如具有摄像头。拍摄部14在ugv 1的移动控制中使用。拍摄部14例如连续地拍摄收敛于摄像头的视场角的范围内的真实空间。由拍摄部14拍摄到的图像信息输出到控制部17。传感器部15具有对搬运目的地的环境进行感测的传感器。通过将该传感器搭载于ugv 1，能够更加高效地对搬运目的地的环境进行感测。作为该传感器的例子，可举出温度传感器、湿度传感器、气压传感器和降雨传感器等，但是，在传感器部15中，至少具备温度传感器和湿度传感器即可。传感器部15对搬运目的地的环境进行感测而得到的环境信息输出到控制部17。在环境信息中，例如，包含搬运目的地的投放场所的温度、湿度和降雨量中的至少任意一个环境信息。另外，对货物的搬运目的地的环境进行感测的传感器也有时
设置于该搬运目的地(例如，住宅、办公室的出入口、集体住宅的公共的入口附近)。
[0046]
存储部16由非易失性存储器等构成，存储各种程序和数据。此外，存储部16存储移动体id，该移动体id识别ugv 1。控制部17具有cpu(central processing unit：中央处理器)、rom(read only memory：只读存储器)和ram(random access memory：随机存取存储器)等，依照rom(或者，也可以是非易失性存储器)所存储的程序执行各种处理。例如，控制部17进行使ugv 1移动到货物的搬运目的地(例如，从货物的发送网点向搬运目的地)的移动控制。在该移动控制中，使用从测位部12取得的位置信息、从拍摄部14取得的图像信息和货物的搬运目的地信息等来进行车轮101的转速的控制、ugv 1的位置和前进方向的控制。由此，ugv 1能够自主地移动至搬运目的地。此处，货物的搬运目的地信息例如可以在货物的发送网点(换言之，货物的装载网点)设定在ugv 1中，也可以从管理服务器2发送。在货物的搬运目的地信息中，例如，包含识别货物的货物id和货物的搬运目的地的所在地信息。搬运目的地的所在地信息可以为搬运目的地的住址，也可以为搬运目的地的位置信息(纬度和经度)。
[0047]
此外，控制部17在ugv 1到达了搬运目的地时，取得(作为环境信息取得部取得)使传感器部15启动来对搬运目的地的环境进行感测而得到的环境信息。然后，控制部17使通信部13向管理服务器2ugv 1的移动体id、以该取得的环境信息。然后，控制部17进行用于在搬运目的地的投放场所搬出货物的搬出控制。例如，控制部17例如通过在根据从拍摄部14取得的图像信息进行了ugv 1的位置调整以后，向收纳部102内的移动机构和搬出机构103(或104)输出控制信号，来利用搬出机构103(或104)使货物搬出到投放场所。
[0048]
另外，控制部17也可以使通信部13向管理服务器2按照时间序列发送表示ugv 1的当前位置的位置信息和货物的可否装载信息。此处，货物的可否装载信息表示是否能够在当前时刻装载货物。“按照时间序列发送”是指伴随时间经过而连续地发送多次。发送位置信息和可否装载信息的时间间隔(也就是说，发送间隔)可以是固定间隔，也可以是不固定间隔。
[0049]
[1-2.管理服务器2的结构和功能]
[0050]
接着，参照图5等，对管理服务器2的结构和功能进行说明。图5是示出管理服务器2的概要结构例的图。如图5所示，管理服务器2具有通信部21、存储部22和控制部23等。通信部21负责经由通信网络nw进行的通信的控制。存储部22例如由硬盘驱动器等构成，存储各种程序和数据。例如，在存储部22中，构建货物数据库(db)221等。在货物数据库221中，按照每个货物建立对应地存储有货物的货物id、货物的货物信息、货物的搬运目的地信息、搬运货物的ugv 1的移动体id和货物的接收人的信息(例如，接收人的姓名和邮件地址)等。
[0051]
此处，在货物的货物信息中，包含货物的种类。作为货物的种类的例子，可举出食品、饮料、衣物、医疗品、日用品、电器产品、书籍等。食品划分为需要冷冻的食品(冷冻食品)和不需要冷冻的商品即可。此外，食品划分为需要冷藏的食品(例如，蔬菜、水果、鲜鱼、精肉等生鲜食品)和不需要冷蔵的食品(例如，加工食品等)即可。此外，电器产品可以划分为包含电子部件等精密部件的产品和不包含精密部件的产品。另外，在货物的货物信息中，可以与货物的种类一起(或者，替代种类)包含是否具有对规定温度范围(例如，15℃以上)的耐性、是否具有对规定湿度范围(例如，60％以上)的耐性、是否具有对浸水的耐性。
[0052]
此外，在货物数据库221中，也可以与搬运货物的ugv 1的移动体id建立对应地存
储有表示ugv 1的当前位置的位置信息、货物的可否装载信息和用于接入ugv 1的地址信息等。此处，关于位置信息和货物的可否装载信息，每当由通信部21从ugv 1接收时进行更新。
[0053]
控制部23具有cpu、rom和ram等，依照rom(或者，也可以是非易失性存储器)所存储的程序执行各种处理。图6是示出控制部23中的功能方块例的图。控制部23通过执行上述程序，如图6所示，作为货物信息取得部231、环境信息取得部232、接收限制时间决定部233(决定部的一例)、接收限制时间通知部234(通知部的一例)、响应接收部235(接收部的一例)和移动体控制部(控制部的一例)236等发挥功能。
[0054]
货物信息取得部231例如从货物数据库221取得由ugv 1搬运的货物的货物信息。环境信息取得部232例如从ugv 1取得对由ugv 1搬运的货物的搬运目的地的环境进行感测而得到的环境信息。另外，对搬运目的地的环境进行感测的传感器设备设置于该搬运目的地，由该传感器得到的环境信息也有时经由通信网络nw发送到管理服务器2。在该情况下，环境信息取得部232也可以从设置于搬运目的地的传感器取得环境信息。
[0055]
接收限制时间决定部233根据由货物信息取得部231取得的货物信息和由环境信息取得部232取得的环境信息，决定货物的搬运目的地的环境中的该货物的接收限制时间。由接收限制时间决定部233决定的接收限制时间例如被设定为用于向货物的接收人的通知或者用于计时器。此处，货物的接收限制时间是指对将货物持续放置在投放场所进行限制的时间。接收限制时间可以用从放置了货物起的持续时间(例如，x小时)表示，也可以用时刻(例如，y点z分)表示。也就是说，对超过该持续时间或该时刻而放置货物进行限制。
[0056]
接收限制时间决定部233例如使用规定货物的种类以及环境信息的组合与接收限制时间的关系的数据(例如，表)或函数来决定货物的接收限制时间。图7是示出规定货物的种类以及环境信息的组合与接收限制时间的关系的表的一例的图。在图7的例子中，生鲜食品与温度以及湿度的组合与接收限制时间建立对应。根据图7的例子，在由ugv 1搬运的货物是生鲜食品并且货物的搬运目的地的温度为20℃、湿度为50％的情况下，接收限制时间被决定为1小时。
[0057]
作为与图7不同的例子，接收限制时间决定部233也可以使用函数来决定该接收限制时间，该函数通过代入对上述取得的货物信息所示的种类和上述取得的环境信息进行数值化而得到的值来计算接收限制时间。或者，接收限制时间决定部233使用估计模型(函数组)来决定该接收限制时间，该估计模型以对上述取得的货物信息所示的种类和上述取得的环境信息进行数值化而得到的值为输入，以接收限制时间为输出。在该情况下，使用与接收限制时间相关的正确数据和货物的种类与环境信息的数据集作为教师数据来进行上述估计模型的机器学习即可。通过向这样的学习完毕估计模型输入对上述取得的货物信息所示的货物的种类和上述取得的环境信息进行数值化而得到的值，能够从学习完毕估计模型中得到更适当的接收限制时间。
[0058]
作为再又一例子，接收限制时间决定部233也可以使用按照货物的每个种类规定环境信息与接收限制时间的关系的数据(例如，表)或函数来决定接收限制时间。例如，通过从与上述取得的货物信息所示的种类对应的“规定环境信息与接收限制时间的关系的表”中确定与上述取得的环境信息建立了对应的接收限制时间，来决定适当的接收限制时间。或者，通过将对上述取得的环境信息进行数值化而得到的值代入与上述取得的货物信息所示的种类对应的“规定环境信息与接收限制时间的关系的函数”中，来决定适当的接收限制
时间。
[0059]
接收限制时间通知部234向货物的接收人通知由接收限制时间决定部233决定的接收限制时间。由此，能够尽可能防止货物经过接收限制时间后也被放置。例如，接收限制时间通知部234向与上述取得的货物信息建立了对应的接收人的邮件地址发送表示包含上述接收限制时间的消息的电子邮件。由此，该电子邮件由接收人的终端从邮件服务器取得，并将包含上述接收限制时间的消息显示在该终端上或者从该终端中语音输出。作为该消息的例子，显示有如“请在从现在起的x小时内接收货物”的消息或如“请在y点z分之前接收货物”的消息。包含该接收限制时间的消息也可以在不经由邮件服务器的情况下，从管理服务器2向接收人的终端直接推送分发。
[0060]
此外，被通知了接收限制时间的接收人也可以从终端返回表示是否能够在该接收限制时间内在搬运目的地接收货物的响应消息。图8是示出用于返回响应消息的显示画面例的图。图8所示的显示画面通过向接收人指定接收人的终端所显示的消息(例如，从邮件服务器或管理服务器2接收到的消息)中设定的url(uniform resource locator：统一资源定位器)来显示在终端上。在图8所示的显示画面上，显示有表示能够接收货物的按键51和表示不能接收货物的按键52。当在该显示画面上由接收人选择了表示能够接收的按键51时，向管理服务器2发送表示能够接收货物的响应消息。另一方面，当在该显示画面上由接收人选择了表示不能接收的按键52时，向管理服务器2发送表示不能接收货物的响应消息。由此，能够可靠地防止货物经过接收限制时间后也被放置。
[0061]
响应接收部235从由接收限制时间通知部234通知了接收限制时间的接收人的终端经由通信部21接收响应消息。在由响应接收部235接收到的响应消息表示能够接收货物的情况下，移动体控制部236进行用于在搬运目的地的投放场所使货物搬出的控制。例如，移动体控制部236使通信部21向ugv 1发送使该货物搬出的控制指令。由此，ugv 1将该货物搬出到投放场所。另一方面，在由响应接收部235接收到的响应消息表示不能接收货物的情况下，移动体控制部236进行用于使货物搬运到搬运目的地以外的控制。例如，移动体控制部236使通信部21发送使ugv 1返回到返回场所(例如，货物的发送网点)的控制指令或移动到下一个搬运目的地的控制指令。或者，移动体控制部236也可以使通信部21向ugv 1发送移动到货物的临时保管场所的控制指令。
[0062]
[2.搬运系统s的动作]
[0063]
接着，参照图9，对本实施方式的搬运系统s的动作进行说明。图9是示出由ugv 1将货物搬运到搬运目的地时的动作的一例的时序图。在该动作例中，在货物的发送网点，将上述的搬运目的地信息设定在ugv 1中。在搬运目的地信息中，包含搬运目的地的所在地信息和所搬运的货物的货物id。另外，在搬运目的地信息中，也可以包含货物的接收人的邮件地址。
[0064]
在图9中，ugv 1在根据搬运目的地信息来从发送网点向货物的搬运目的地开始搬运(步骤s1)以后，根据ugv 1的位置信息和搬运目的地的所在地信息来判定ugv 1是否到达了货物的搬运目的地(步骤s2)。该判定按照规定时间间隔反复进行。另外，也可以判定ugv 1是否接近了货物的搬运目的地(例如，到搬运目的地的距离是否为几米)。然后，在判定为ugv 1到达(或接近)了货物的搬运目的地的情况下(步骤s2：是)，ugv 1经由通信网络nw向管理服务器2发送该货物向搬运目的地的到达信息、以及ugv 1的移动体id(步骤s3)。
[0065]
接着，管理服务器2在取得了来自ugv 1的到达信息和移动体id时，向与该移动体id建立了对应的接收人的邮件地址发送表示货物已到达的意思的消息的电子邮件(步骤s4)。另外，该电子邮件也可以从ugv 1向接收人的邮件地址发送。或者，在搬运目的地设置有能够接收近距离无线信号的呼叫鸣响音的情况下，ugv 1也可以替代发送表示货物到达的意思的消息的电子邮件，而发送该近距离无线信号。
[0066]
然后，当该货物的接收人与由货物的接收人的终端接收到上述电子邮件或者呼叫鸣响音响起相应地从搬运目的地的出入口(例如，住宅或办公室的门厅)出现时，ugv 1检测出接收人(步骤s5：是)，将该货物搬出到投放场所(步骤s6)，返回到返回场所或者移动到下一个搬运目的地。另一方面，在从上述到达信息的发送起的规定时间(例如，几分钟)以内无法检测出接收人的情况下(步骤s5：否)，ugv 1判定为接收人无法直接接收货物，使传感器部15启动而进行搬运目的地的环境的感测(步骤s7)，取得通过该感测而得到的环境信息(步骤s8)。也就是说，进行搬运目的地的环境的感测在以下情况下进行：判定为在该搬运目的地接收人无法直接接收货物。接着，ugv 1将ugv 1的移动体id与在步骤s8中取得的环境信息一起经由通信网络nw发送到管理服务器2(步骤s9)。
[0067]
另外，在该搬运目的地设置有对搬运目的地的环境进行感测的传感器设备的情况下，管理服务器2也可以在从ugv 1取得了到达信息时，向该传感器设备发送搬运目的地的环境的感测指令。传感器设备根据来自管理服务器2的感测指令来进行搬运目的地的环境的感测，向管理服务器2发送通过该感测而得到的环境信息。在该情况下，ugv 1也可以不进行搬运目的地的环境的感测(也就是说，不需要步骤s7～s9的处理)。
[0068]
接着，管理服务器2在取得了来自ugv 1的环境信息和移动体id时，从货物数据库221取得与该移动体id建立了对应的货物信息和接收人的邮件地址(步骤s10)。另外，管理服务器2也可以如上述那样从传感器设备取得环境信息。接着，管理服务器2根据在步骤s10中取得的环境信息和货物信息，决定由ugv 1搬运的货物的搬运目的地的环境中的该货物的接收限制时间(步骤s11)。接着，管理服务器2将包含在步骤s11中所决定的接收限制时间的消息设定在电子邮件中，向货物的接收人的邮件地址发送表示包含该接收限制时间的消息的电子邮件(步骤s12)。
[0069]
接着，管理服务器2根据在步骤s12中所发送的电子邮件来判定是否从货物的接收人的终端接收到响应消息(步骤s13)。管理服务器2在判定为接收到响应消息的情况下(步骤s13：是)，进入步骤s14。另一方面，管理服务器2在判定为没有接收到响应消息的情况下(步骤s13：否)，判定是否从步骤s12的电子邮件的发送起经过了规定时间(例如，几分钟)(步骤s15)。在判定为从电子邮件的发送起经过了规定时间的情况下(步骤s15：是)，即，即使从接收限制时间的通知起经过了规定时间，也没有响应消息的返回的情况下，视作不能接收，进入步骤s17。另一方面，在判定为从电子邮件的发送起没有经过规定时间的情况下(步骤s15：否)，返回步骤s13。
[0070]
在步骤s14中，管理服务器2判定在步骤s13中接收到的响应消息是否是能够接收货物。管理服务器2在判定为响应消息是能够接收货物的情况下(步骤s14：是)，进入步骤s16。另一方面，管理服务器2在判定为响应消息不表示能够接收货物(也就是说，表示不能接收)的情况下(步骤s14：否)，进入步骤s17。
[0071]
在步骤s16中，管理服务器2经由通信网络nw向ugv 1发送在搬运目的地的投放场
所使货物搬出的控制指令。ugv 1根据该控制指令，将货物搬出到投放场所(步骤s18)，返回到返回场所或者移动到下一个搬运目的地。另一方面，在步骤s17中，管理服务器2经由通信网络nw向ugv 1发送使货物搬运到搬运目的地以外的控制指令。ugv 1根据该控制指令，将货物搬运到搬运目的地以外(步骤s19)。
[0072]
如以上所说明那样，根据上述实施方式，构成为取得所搬运的货物的货物信息和对该货物的搬运目的地的环境进行感测而得到的环境信息，根据该取得的货物信息和环境信息，决定搬运目的地的环境中的货物的接收限制时间，因此，能够结合搬运目的地的环境来按照每个货物设定适当的接收限制时间，能够防止由于投放而在搬运目的地长时间被放置。
[0073]
(变形例1)
[0074]
在上述实施方式中，管理服务器2也可以在向ugv 1发送了在搬运目的地的投放场所使货物搬出的控制指令时，将接收限制时间设定在接收确认用计时器中并开始计数。在该情况下，管理服务器2在接收确认用计时器进行递增计数之前(也就是说，经过接收限制时间之前)，无法确认出放置于搬运目的地的货物的接收的情况下，参考货物数据库221中的ugv 1的位置信息和可否装载信息，例如将能够装载货物并且在位置上与搬运目的地最接近的ugv 1作为货物回收用ugv检索。然后，管理服务器2向所检索的货物回收用ugv发送货物的回收指令。也就是说，管理服务器2在将货物放置于搬运目的地以后，即使经过了接收限制时间，也无法确认该货物的接收的情况下，进行用于使该货物回收的控制。货物回收用ugv根据该回收指令来移动到搬运目的地并回收货物，例如返回到货物的发送网点或移动到下一个搬运目的地。由此，即使在因接收人方的理由而直到经过接收限制时间为止无法接收货物的情况下，也能够可靠地防止货物经过接收限制时间以后也长时间被放置。另外，放置于搬运目的地的货物的接收确认例如通过由管理服务器2接收从接收到货物的接收人的终端发送的接收消息来进行即可。在该情况下，例如构成为：在接收人的终端的显示画面上显示有表示货物的接收确认的按键，当由接收人选择了该按键时，表示货物的接收的接收消息被发送到管理服务器2。但是，管理服务器2也可以通过除此以外的方法确认货物的接收。例如，在搬运目的地设置有包含摄像头的监视设备的情况下，监视设备也可以在根据由摄像头拍摄到的影像而检测出接收到货物的情况下，将表示该货物的接收的接收消息发送到管理服务器2。
[0075]
(变形例2)
[0076]
在上述实施方式中，在货物的投放场所是在集体住宅的公共的入口附近待机的集体住宅专用ugv的情况下，管理服务器2例如也可以向ugv 1发送在搬运目的地的投放场所使货物搬出的控制指令、以及表示接收限制时间的信息。在该情况下，ugv 1在根据来自管理服务器2的控制指令，向集体住宅专用ugv交接货物时，通过例如近距离无线通信向集体住宅专用ugv发送从管理服务器2接收到的表示接收限制时间的信息。另外，表示接收限制时间的信息也可以从管理服务器2向集体住宅专用ugv发送。然后，接收货物并且接收到表示接收限制时间的信息的集体住宅专用ugv将该接收限制时间设定在接收确认用计时器中并开始计数，移动至例如集体住宅内的待机场所(也可以是货物的接收人的房间的前方)，在此处待机。然后，集体住宅专用ugv在直到接收确认用计时器进行递增计数为止无法检测出货物的接收人的情况(也就是说，没有出现接收人的情况)下，移动到例如货物的发送网
点并使货物回收(另一方面，在检测出接收人的情况下，搬出货物)。由此，即使在因接收人方的理由而直到经过接收限制时间为止无法接收货物的情况下，也能够可靠地防止货物经过接收限制时间以后也长时间被放置。另外，在集体住宅专用ugv中设置有保冷功能等的情况下，集体住宅专用ugv也可以在经过接收限制时间后也保管货物，因此，也可以不从ugv 1(或管理服务器2)向集体住宅专用ugv发送表示接收限制时间的信息，集体住宅专用ugv也可以移动到发送网点而使货物回收。
[0077]
(变形例3)
[0078]
在上述实施方式中，管理服务器2(环境信息取得部232)也可以在从接收限制时间的决定起经过了规定时间(例如，几十分钟)的情况下，再次取得包含搬运目的地的区域的环境信息。在该情况下，管理服务器2(判定部)根据搬运目的地的环境信息的变化，判定是否对该接收限制时间进行更新。由此，能够根据伴随时间经过的环境的变化来适当地更新接收限制时间。此处，再次取得的环境信息可以通过货物的搬运目的地所设置的传感器的感测来得到，也可以通过将货物搬运到了搬运目的地的ugv 1或与ugv 1不同的ugv的感测来得到。例如，在接收限制时间的决定前所取得的环境信息与在该接收限制时间的决定后所取得的环境信息之间的变化为阈值以上的情况(也就是说，环境的变化较大的情况)下，判定为对该接收限制时间进行更新。或者，再次取得的环境信息也可以是放置了货物的搬运目的地周边的环境信息(例如，搬运目的地的市内的气温等)，从规定的服务器提供。例如，通过对在接收限制时间的决定前所取得的环境信息与从该服务器取得的环境信息进行比较，来估计规定时间后的搬运目的地的环境信息。然后，在接收限制时间的决定前所取得的环境信息与所估计的环境信息之间的变化为阈值以上的情况(也就是说，环境的变化较大的情况)下，判定为对接收限制时间进行更新。管理服务器2在判定为对接收限制时间进行更新的情况下，对已经决定的接收限制时间(例如，在图9的步骤s11中决定的接收限制时间)进行更新。由此，管理服务器2将包含所更新的接收限制时间的消息设定在电子邮件中，向货物的接收人的邮件地址重新发送表示包含该接收限制时间的消息的电子邮件即可。此外，在上述变形例1中，也可以将所更新的接收限制时间再次设定在接收确认用计时器中并重新开始计数。
[0079]
另外，上述实施方式是本发明的一个实施方式，本发明不限于上述实施方式，也可以在不脱离本发明的主旨的范围内从上述实施方式变更为各种各样的结构等，该情况也包含在本发明的技术范围中。例如，示出了本发明中的决定接收限制时间的决定部、通知接收限制时间的通知部和接收响应消息的接收部设置在管理服务器2中的例子，但是，这些结构部分中的一部分结构也可以设置在除了管理服务器2以外的装置(ugv 1)等中。此外，在上述实施方式中，以能够以无人的方式自主地移动的ugv为例进行了说明，但是，本实施方式也能够应用于人驾驶的车辆等移动体。