一种用于安装货物存取终端的自动装置的制作方法

1.本发明属于智慧物流技术领域，更具体地说，是涉及一种用于安装货物存取终端的自动装置。


背景技术：

2.随着技术的快速发展，无人机已经应用到快递行业进行货物的配送，而货物存取终端是一种配合无人机最后一公里送取货的自动化设备，货物通过货物存取终端在收寄货物的用户与运送货物的无人机之间传递，该货物存取终端由多个模组构成，包括用于运送货物的搬运模组，其中一部分的搬运模组可以部署于高层建筑物其中一楼层的室内天花板上并且靠近建筑物的墙体的贯通口，建筑物的墙体外侧设有货物存取终端的平台模组，该平台模组位于同一楼层并靠近上述的贯通口设置，待无人机将货物卸载于平台模组后，搬运模组能够将货物从平台模组运送至室内的指定区域以供用户在室内收取货物。
3.但是，完全使用人工安装该类货物存取终端，特别是使用人工将搬运模组安装于室内天花板，需要人员在距离室内地板较高的区域实施安装工作，作业难度比较大，导致安装周期较长以及安装费用较高，严重阻碍了货物存取终端大规模的部署。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种用于安装货物存取终端的自动装置，包括但不限于解决完全使用人工安装货物存取终端作业难度较大的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提供一种用于安装货物存取终端的自动装置，所述货物存取终端包括至少一个用于运送货物且能够部署于室内天花板的第一搬运模组，其特征在于，所述自动装置包括：
6.自动引导车；
7.固定组件，至少部分位于所述自动引导车的正上方，用于固定待安装的所述第一搬运模组；
8.升降机构，连接所述自动引导车和所述固定组件，用于驱使所述固定组件相对所述自动引导车提升和降低高度，以分别将所述固定组件固定的所述第一搬运模组抬升至贴靠或接近所述天花板和将所述固定组件降低至接近所述自动引导车；以及
9.机械臂组件，设于所述固定组件上或所述升降机构上，待所述自动装置通过所述自动引导车和所述升降机构将所述固定组件固定的所述第一搬运模组转移至所述天花板上的部署位置后，所述机械臂组件用于实现该第一搬运模组和所述天花板紧固连接。
10.在一个实施例中，所述货物存取终端中所述第一搬运模组的数量大于一个，所述自动装置能够将多个所述第一搬运模组沿第一方向拼接安装于所述天花板；以及，
11.所述机械臂组件在实现多个所述第一搬运模组和所述天花板紧固连接后，还用于实现其中相邻两个所述第一搬运模组紧固连接，或者，所述机械臂组件在实现所述固定组件固定的所述第一搬运模组和所述天花板紧固连接前，还用于实现该第一搬运模组与另一
已安装于所述天花板的所述第一搬运模组紧固连接。
12.在一个实施例中，所述固定组件包括与所述升降机构连接的升降台和用于固定待安装的所述第一搬运模组的固定件；所述固定组件还包括驱动机构，所述驱动机构连接所述升降台和所述固定件，并且用于驱使所述固定件相对所述升降台绕第一转轴转动；所述第一转轴沿所述自动引导车的横向设置；所述固定件在转动后能够部分或全部位于所述自动引导车的斜上方或所述自动引导车的一侧。
13.在一个实施例中，当所述固定组件接近所述自动引导车时，所述驱动机构用于驱使所述固定件相对所述升降台转动以使所述固定件能够直接固定以立姿放置于室内地板上的所述第一搬运模组，待所述固定件固定所述第一搬运模组后，所述驱动机构还用于驱使所述固定件相对所述升降台反向转动以将所述固定件固定的所述第一搬运模组由立姿变为卧姿。
14.在一个实施例中，所述货物存取终端还包括多个用于运送货物且能够沿第二方向拼接安装的第二搬运模组，所述固定件还用于固定待安装的所述第二搬运模组；当所述固定组件接近所述自动引导车时，所述驱动机构用于驱使所述固定件相对所述升降台转动以使所述固定件能够直接固定放置于室内地板上的所述第二搬运模组。
15.在一个实施例中，待所述自动装置通过所述自动引导车和所述升降机构将所述固定件固定的所述第二搬运模组转移至已安装的所述第二搬运模组的正上方或正下方后，所述机械臂组件还用于实现所述固定件固定的所述第二搬运模组与该第二搬运模组正上方或正下方相邻的所述第二搬运模组紧固连接。
16.在一个实施例中，自动装置还包括转动机构，所述转动机构分别连接所述升降机构和所述自动引导车，并用于驱使所述升降机构相对所述自动引导车绕第二转轴转动；所述第二转轴沿所述自动引导车的纵向设置。
17.在一个实施例中，所述第一搬运模组设有可读标签，所述自动装置还包括用于读取所述可读标签的信息的读取部件，并且所述读取部件读取的所述信息用于识别所述第一搬运模组的身份信息。
18.在一个实施例中，所述自动装置能够根据所述身份信息执行与所述第一搬运模组匹配的安装程序。
19.在一个实施例中，所述机械臂组件包括机械臂和至少一个作业单元，所述作业单元用于实施松紧螺栓、打胶和钻孔中的至少一种作业；所述机械臂用于使至少一个所述作业单元运动。
20.本发明的一个或多个实施例的细节在下面的附图和描述中提出。本发明的其它特征、目的和优点将从说明书、附图以及权利要求书变得明显。
附图说明
21.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本技术实施例提供的自动装置的立体示意图；
23.图2为本技术实施例提供的自动装置实现第一搬运模组与天花板紧固连接以及实现相邻两个第一搬运模组紧固连接的立体示意图；
24.图3为本技术实施例提供的自动装置实现相邻两个第二搬运模组紧固连接的立体示意图；
25.图4为本技术实施例提供的自动装置实现第一搬运模组与第二搬运模组紧固连接的立体示意图；
26.图5为图4中a处的放大示意图。
27.图中各附图标记为：
28.1-自动装置、11-自动引导车、12-固定组件、120-升降台、121-固定件、122
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驱动机构、13-升降机构、14-机械臂组件、141-作业单元、142-机械臂、15-转动机构、 150-第二转轴、151-平板；
29.2-货物存取终端、21-第一搬运模组、22-第二搬运模组；
30.3-天花板。
具体实施方式
31.为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
32.需说明的是：当部件被称为“固定在”或“设置在”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接在”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。当一个部件被称为与另一个部件“电连接”，它可以是导体电连接，或者是无线电连接，还可以是其它各种能够传输电信号的连接方式。术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
33.请参阅图1和图2，本实施例提供一种自动装置1，应用于安装智慧物流中的货物存取终端2，包括自动引导车11、固定组件12、升降机构13和机械臂组件14；货物存取终端2 包括至少一个用于运送货物且能够部署于室内天花板3的第一搬运模组21，在图示的实施例中，第一搬运模组21为条形柜体结构，并且在第一搬运模组21部署于天花板后，第一搬运模组21的长度方向与水平方向大致平行，即第一搬运模组21处于卧姿下。其中，固定组件 12至少部分位于自动引导车11的正上方，用于固定待安装的第一搬运模组21；升降机构13 连接自动引导车11和固定组件12，用于驱使固定组件12相对自动引导车11提升高度和降低高度，以分别将固定组件12固定的第一搬运模组21抬升至贴靠或接近天花板3和将固定组件12降低至接近自动引导车11；机械臂组件14设于固定组件12上，待自动装置1通过自动引导
车11和升降机构13将固定组件12固定的第一搬运模组21转移至天花板3上的部署位置后，机械臂组件14用于实现该第一搬运模组21和天花板3紧固连接。
34.具体地，自动引导车11为具有自主移动能力的小车，并且包括传感器，例如摄像头，以辅助自动引导车11导航至指定区域；或者，自动引导车11也可以由工作人员遥控其移动的方向和速度。自动引导车11还包括电池或者用于连接室内电源的电缆，以实现对自动装置1的供电。并且自动引导车11的头部或尾部还设有配重块，以在自动装置1转移第一搬运模组21的过程中提升车体的稳定性。在图示的实施例中，自动引导车11纵向的尺寸大于横向的尺寸。固定组件12设有用于将第一搬运模组21相对固定组件12固定的固定部件，例如电磁铁，对应地，第一搬运模组21的外壳采用能够被电磁铁吸附的金属材料，或者固定组件12也可以采用其它固定部件用于固定第一搬运模组21，例如能够吸附住第一搬运模组21的真空吸盘。可选地，当固定组件12固定待安装的第一搬运模组21时，该第一搬运模组21能够位于固定组件12的顶端。升降机构13能够自动伸缩长度，以调节固定组件12 相对自动引导车11的高度，可选地，升降机构13包括剪叉式升降机构和驱动该机构伸缩长度的驱动器，固定组件12设于剪叉式升降机构的顶端，剪叉式升降机构13的滑轨的滑动方向与自动引导车11的纵向一致，或者升降机构13也可以为其它结构形式，在此不作唯一限定。机械臂组件14包括至少一个作业单元141和使至少一个作业单元141运动的机械臂142，作业单元141能够实现第一搬运模组21和天花板3紧固连接，例如在使用膨胀螺栓实现第一搬运模组21与天花板3紧固连接的设置下，对应地，机械臂组件14包括用于在天花板3 钻孔的作业单元141和用于将膨胀螺栓装入钻孔的作业单元141。其中，第一搬运模组21 包括天花板安装件，可选地，该天花板安装件为预装于第一搬运模组21的主体结构上的吊架，机械臂组件14能够将吊架与天花板3紧固连接，或者，第一搬运模组21不包括吊架，吊架可以预先设置于天花板3上，机械臂组件14能够将第一搬运模组21与吊架紧固连接。可选地，机械臂142与作业单元141可分离，并且作业单元141具有如适配钻孔、安装螺丝等作业的多种类型，可根据作业任务来选择不同类型的作业单元141设于机械臂142上，或者机械臂142能够与多种不同类型的作业单元141自动结合，以使得作业臂组件14能够实施多种类型的作业。机械臂142还能够使作业单元141在较大的空间范围内运动，容易理解地，机械臂142可以通过增加其关节数量或关节长度，扩大作业单元141的运动范围，从而使得作业单元141能够在距固定组件12较远的区域作业。另外地，机械臂142末端还设有摄像头等传感器，以辅助机械臂组件14作业。在图示的实施例中，机械臂142的数量为一个且该机械臂142连接于固定组件12的底端，当然，也可以在固定组件12相对的两侧分别设置一个机械臂142并且两个机械臂142能够使两个作业单元141同时在不同的空间范围内运动，以提高机械臂组件14的作业效率并且还有助于减小机械臂142的关节数量或关节长度。在另一实施例中，机械臂组件14还可以与固定组件12共同设于升降机构13的顶端并保持两者的同步升降，即机械臂组件14也可以设于升降机构13上。
35.需要说明的是，在本发明提供的实施例中，“纵向”和“横向”分别是指自动引导车11 的长度方向和宽度方向。
36.在本实施例的一个实施方式中，当自动装置1安装第一搬运模组21前，通过人工或通过其它自动化设备将一待安装的第一搬运模组21装载至固定组件12上并且由固定组件12 固定，之后自动引导车11自主移动至该第一搬运模组21对应天花板3上的部署位置的正
下方，接着升降机构13驱使固定组件12相对自动引导车11提升高度直至固定组件12固定的第一搬运模组21贴靠或接近天花板3。待机械臂组件14将自动装置1固定的第一搬运模组 21与天花板3紧固连接后，固定组件12解除对第一搬运模组21的固定并在升降机构13的驱动下降低至接近自动引导车11的高度以接收下一个待安装的第一搬运模组21。通过上述过程，自动装置1能够自动将第一搬运模组21安装于天花板3上，替代了至少部分的人工安装作业，从而降低货物存取终端2的安装周期和安装费用，有助于货物存取终端2大规模的部署。
37.在另一个实施例中，自动装置1通过自动引导车11和升降机构13将固定组件12固定的第一搬运模组21转移至天花板3上的部署位置并使得该第一搬运模组21和天花板3紧固连接，同时机械臂组件14可以不用于实现第一搬运模组21和天花板3紧固连接或者自动装置1可以不包括机械臂组件14。例如第一搬运模组21和天花板安装件能够通过卡扣和卡槽的配合紧固连接，天花板安装件预先设置于天花板3上，自动装置1通过自动引导车11和升降机构13将固定组件12固定的第一搬运模组21转移至天花板3上的部署位置，同时使得该第一搬运模组21和对应的天花板安装件其中一者的卡扣卡入另一者的卡槽以实现二者紧固连接，但相比其它紧固连接方式例如采用螺栓连接，第一搬运模组21和天花板安装件的设计和制造成本会更高。
38.可选地，请参阅图2，本实施例中的货物存取终端2包括的第一搬运模组21的数量大于一个，自动装置1能够将多个第一搬运模组21沿第一方向拼接安装于天花板3，以增加第一搬运模组21沿第一方向搬运货物的距离，可选地，第一方向为水平方向。机械臂组件14在实现多个第一搬运模组21和天花板3紧固连接后，还用于实现其中相邻两个第一搬运模组 21紧固连接。在相邻两个第一搬运模组21之间通过螺栓紧固连接的设置下，机械臂组件14 对应的作业单元141为用于拧紧螺栓的电动批头；或者在相邻两个搬运模组之间通过胶接紧固连接的设置下，作业单元141为用于喷涂胶水的胶枪。需要说明的是，机械臂组件14也可以在实现固定组件12固定的第一搬运模组21和天花板3紧固连接前，先实现该第一搬运模组21与另一已安装于天花板3的第一搬运模组21的紧固连接，并且固定组件12保持对该第一搬运模组21的固定直至机械臂组件14完成该第一搬运模组21与天花板3的紧固连接。
39.可选地，自动引导车11设有全向轮组，以使自动引导车11能够更灵活地调整固定组件 12固定的第一搬运模组21在室内地板上的位置和水平方位，从而在升降机构13的配合下，自动装置1可以在室内更准确地将第一搬运模组21转移至天花板3上指定的部署位置。
40.进一步地，请一并参阅图3，固定组件12包括与升降机构13连接的升降台120和用于固定待安装的所述第一搬运模组21的固定件121，其中固定件121设有上述用于将第一搬运模组21相对固定组件12固定的固定部件，机械臂组件14连接于升降台120上或固定件121 上。此外，固定组件12还包括驱动机构122，该驱动机构122连接升降台120和固定件121，并且用于驱使固定件121相对升降台120绕第一转轴转动。可选地，驱动机构122包括伸缩杆，升降台120与固定件121铰接。在图示的实施例中，第一转轴沿自动引导车11的横向设置，即第一转轴所在的轴线方向与自动引导车11的横向大致平行。其中伸缩杆可以为电动撑杆或者液压杆，并且伸缩杆的两端分别与升降台120和固定件121铰接，从而通过伸缩杆伸长，固
定件121能够相对升降台120绕第一转轴转动。固定件121在转动后能够部分或全部位于自动引导车11的斜上方或所述自动引导车的一侧。在另一个实施例中，固定件121 包括一对用于共同固定第一搬运模组21的固定部件，并且在固定第一搬运模组21时固定件 121的两个固定部件分别位于该第一搬运模组21宽度方向上相对的两侧以能够夹持该第一搬运模组21，两个机械臂142与固定件121连接并分别设于固定件121相对的两侧，固定件 121还包括移动机构(图未示)，该移动机构能够同步调节固定部件的间距和两个机械臂142 的间距，从而分别使得固定件121能够固定不同宽度的第一搬运模组21和使得机械臂142 能够靠近固定件121固定的第一搬运模组21宽度方向上相对的两侧区域以方便作业单元141 对该第一搬运模组21的多个侧面实施作业；可选地，移动机构设于升降台120上，驱动机构122连接升降台120和移动机构并且能够驱使移动机构相对升降台120绕第一转轴转动，移动机构还包括一对能够相互远离和相互靠近的运动部，每个运动部上设有一个固定部件和一个机械臂142。
41.进一步地，当固定组件12接近自动引导车11时，驱动机构122用于驱使固定件121 相对升降台120转动以使固定件121能够直接固定以立姿放置于室内地板上的第一搬运模组 21，在固定件121固定第一搬运模组21后，驱动机构122还用于驱使固定件121相对升降台120反向转动以将固定件121固定的第一搬运模组21由立姿变为卧姿，从而第一搬运模组21能够以卧姿安装于天花板3上(如图2所示)。具体地，当待安装的第一搬运模组21 以立姿放置于室内地板上时，自动引导车11可以自主移动至靠近该第一搬运模组21，并且由于固定件121在转动后能够部分或全部位于自动引导车11的斜上方或所述自动引导车的一侧，使得固定件121在转动后能够接触并直接固定该第一搬运模组21，而无需再通过人工或通过其它自动化设备将第一搬运模组21装载至固定组件12上。
42.进一步地，请再次参阅图3，货物存取终端2还包括多个用于运送货物且能够沿第二方向拼接安装的第二搬运模组22。可选地，第二方向为竖直方向或者第二方向与第一方向正交，而且多个第二搬运模组22可以从室内地板自下向上拼接安装，以将货物于靠近室内天花板3 的区域和靠近室内地板的区域之间传递运送。在图示的实施例中，第二搬运模组22为条形柜体结构，并且在第二搬运模组22部署后，第二搬运模组22的长度方向大致与竖直方向平行，即第二搬运模组22处于立姿下。
43.进一步地，自动装置1的固定件121还用于固定待安装的第二搬运模组22。当固定组件12接近自动引导车11时，驱动机构122用于驱使固定件121相对升降台120转动以使固定件121能够接触并直接固定以立姿放置于室内地板上的第二搬运模组22。待自动装置1 通过自动引导车11和升降机构13将固定件121固定的第二搬运模组22转移至已安装的第二搬运模组22的正上方并使这两个第二搬运模组22拼接后，机械臂组件14用于实现固定件121固定的第二搬运模组22与该第二搬运模组22正下方相邻的第二搬运模组22紧固连接，如图3所示。需要说明的是，位于最低位置的第二搬运模组22可以先由自动装置1或人工转移至室内地板上的部署位置。
44.进一步地，请参阅图4，第一搬运模组21与第二搬运模组22还能够拼接以相互传递货物，在图示的实施例中，第二搬运模组22的部署位置位于第一搬运模组21的正下方，并且位于最高位置的第二搬运模组22与其上方的第一搬运模组21拼接，机械臂组件14还用于实现第一搬运模组21与第二搬运模组22紧固连接。在本实施例的另外一种实施方式中，多个
第二搬运模组22还可以自上向下拼接安装，即位于最高位置的第二搬运模组22可以先由自动装置1转移至部署位置并且机械臂组件14实现该第二搬运模组22与已安装于天花板3 的第一搬运模组21紧固连接，接着自动装置1固定另一待安装的第二搬运模组22并将固定的第二搬运模组22转移至已安装的第二搬运模组22的正下方并使这两个第二搬运模组22 拼接，之后再由机械臂组件14实现这两个第二搬运模组22紧固连接。
45.进一步地，请一并参阅图5，自动装置1还包括转动机构15，该转动机构15分别连接升降机构13和自动引导车11，并用于驱使升降机构13相对自动引导车11绕第二转轴150 转动。在图示的实施例中，转动机构15包括一平板151，升降机构13安装于该平板151的上表面，平板151的下表面设有与自动引导车11的车体连接的第二转轴；其中第二转轴沿自动引导车11的纵向设置，即第二转轴所在的轴线方向与自动引导车11的纵向大致平行，并且第二转轴设于自动引导车11横向居中的位置；自动引导车11的车体与平板151相对的顶面从横向居中的位置向两侧逐渐降低高度并形成倾斜面，如图5所示，以使平板151能够向自动引导车11的两侧绕第二转轴分别转动一定的角度；另外地，转动机构15还包括与平板151传动连接的驱动件(图未示)，以驱动平板151绕第二转轴转动。需要说明的是，由于自动引导车11横向的尺寸相比纵向的尺寸较小，而且自动引导车11的头部或尾部可以设置配重块，故自动装置1横向的抗倾倒稳定性相对纵向的抗倾倒稳定性较差，如果自动引导车11所在的室内地板面不平整或不水平，则在升降机构13伸长后，由于升降机构13倾斜导致升降机构13上的固定组件12和固定组件12固定的第一搬运模组21或第二搬运模组22 的整体质心相对自动引导车11在水平方向上偏移而容易引起自动装置1发生侧向倾倒；通过转动机构15驱使升降机构13相对自动引导车11绕第二转轴转动，能够减小甚至消除升降机构13横向的倾斜度，防止自动装置1发生侧向倾倒，从而自动装置1无需设置用于提高稳定性的支腿，省略了支腿收放的步骤，有助于自动装置1在连续安装多个第一搬运模组 21或第二搬运模组22的过程中显著提升安装效率。另外地，驱动机构122驱动固定件121 相对升降台120绕第一转轴转动的角度范围也不限于仅能够实现将固定件121固定的第一搬运模组21在立姿与卧姿之间转换，通过驱动机构122和转动机构15的配合，自动装置1还能够在室内地板面不平整或不水平的情况下使固定件121固定的第一搬运模组21或第二搬运模组22保持正确的安装姿态。可选地，固定件121上还设有姿态传感器，自动装置1还包括姿态控制器，该姿态传感器与驱动机构122、转动机构15和自动装置1的姿态控制器形成闭环控制回路，实现自动装置1自动按照期望的安装姿态对固定件121固定的第一搬运模组21或第二搬运模组22的姿态进行主动调节。
46.进一步地，货物存取终端2的至少部分模组，例如第一搬运模组21，设有可读标签(图未示)，对应地，自动装置1包括读取部件(图未示)，该读取部件能够读取模组的可读标签的信息，读取部件读取的信息能够用于识别模组的身份信息。在本实施例的一种实施方式中，货物存取终端2的各个待安装的模组具有预设的安装次序，并且需要自动装置1按照预设的安装次序安装各个模组，在人工或其它自动化设备未按照预设的安装次序将模组装载至自动装置1的情况下，通过识别模组的身份信息能够避免自动装置1固定并安装该模组。需要说明的是，一货物存取终端2的两个同类型模组，例如两个第一搬运模组21，也可以根据安装需要在部分结构上存在差异，故不能随意调换两个同类型模组的安装次序。具体地，在自动装置1读取到模组的可读标签的信息后，该读取的信息被发送至与自动装置1联
网的其它设备或者由自动装置1本地解析，从而得到该模组的身份信息，之后联网的设备或自动装置1根据得到的身份信息验证该模组是否为预设的下一个待安装的模组，如果验证结果是该模组不为预设的下一个待安装的模组，则自动装置1停止固定与停止安装该模组，并且联网的设备或自动装置1对负责装载模组的工作人员给出错误提示，例如发送提示信息至工作人员的终端显示设备或者通过自动装置1另设的指示灯闪烁提示工作人员，从而确保货物存取终端2的各个模组能够按照正确的安装次序被装载至自动装置1上。或者，自动装置1在自动装载放置于地面上的第一搬运模组21或第二搬运模组22前，先读取模组的可读标签，以验证该模组是否为预设的下一个待安装的模组，并将模组为预设的下一个待安装的模组的验证结果作为自动装置1自动装载该模组的触发条件。另外地，自动装置1还能根据模组的身份信息执行与模组匹配的安装程序，具体地，自动装置1根据模组的不同结构对应预设不同的安装程序，例如对于第一搬运模组21，对应的安装程序能够实现将第一搬运模组21与天花板3紧固连接，又例如对于两个结构上存在差异的第一搬运模组21，对应的安装程序中自动装置1在天花板3上选择的紧固点的数量和相对位置可以不同。在得到装载的模组的身份信息后，联网的设备或自动装置1根据得到的身份信息匹配与该模组对应的安装程序，并由自动装置1执行与模组匹配的安装程序。可选地，读取部件设于自动装置1的固定组件12 上；货物存取终端2的模组设有的可读标签为rfid标签或印有二维码的标签，对应地，读取部件为rfid标签读取器或光电转换器；模组的身份信息包含用于唯一辨识该模组身份的 id号。
47.进一步地，在另一个实施例中，已安装的货物存取终端2的部分模组之间还能够被作业单元141解除紧固连接，以及自动装置1还能够自动将模组从已安装的货物存取终端2上拆除，可选地，机械臂组件14包括能够拧松螺栓的作业单元141。另外地，自动装置1的作业单元141还具有用于实施清洁、检视和维修中的至少一种作业的类型，以使自动装置1能够对已安装的货物存取终端2实施维护作业。
48.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
49.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。