一种工业重载机器人用关节摆线减速机的制作方法

1.本实用新型涉及减速器技术领域，具体为一种工业重载机器人用关节摆线减速机。


背景技术：

2.机器人用rv(rot-vector)传动(属曲柄式封闭差动轮系)是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，其主要特点是三大(传动比大、承载能力大、刚度大)、二高(运动精度高、传动效率高)、一小(回差小)，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视，在日本机器人的传动机构中，已在很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。rv传动其中有两项极严格的技术指标：传动误差不能超过1
′
；根据rv减速器的型号规定间隙回差(backlash)不超过1
′
～1.5
′
。此外，在额定负载下运行，包括弹性变形引起的回差在内的总回差不能超过6
′
。
3.由于机器人用高精密摆线差齿减速机承载大，传动精度高，如何设计出体积小、精度高、成本低的rv减速机，成了当今面临的难题。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种工业重载机器人用关节摆线减速机，解决了上述背景技术提出的问题。
5.为实现上述的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业重载机器人用关节摆线减速机，包括包胶端盖一、包胶端盖二、骨架油封、内六角平端紧定螺钉、后行星架、针壳、o型密封圈、角接触轴承、行星架调整垫片、前行星架、圆锥销、内六角螺钉一和行星传动机构，所述包胶端盖一卡在后行星架的左端中心开口内部，所述包胶端盖二卡在后行星架左端靠外侧开口内部，所述角接触轴承与后行星架的右端套接，所述针壳套接在角接触轴承的右侧，o型密封圈套接在针壳的右端，所述骨架油封卡在后行星架与针壳之间的间隙内，所述内六角平端紧定螺钉安装在后行星架的内部，所述前行星架通过圆锥销和内六角螺钉一与后行星架的右端安装固定，所述行星架调整垫片垫在靠右侧角接触轴承与前行星架之间的位置，行星传动机构设置在行星架调整垫片的内部；
6.所述行星传动机构包括滚针、偏心轴、偏心轴垫片、钢保持架轴承、圆锥滚子轴承、后摆线轮、前摆线轮、孔用卡簧、行星齿、轴用卡簧、内六角螺钉二、输入齿轮轴、zj型涨紧连接套和输入齿轮轴压紧盘，所述滚针卡在针壳内部并位于后摆线轮和前摆线轮外侧之间间隙内，所述钢保持架轴承套接在前摆线轮的内部，偏心轴套接在钢保持架轴承的内部，偏心轴的右端调节有圆锥滚子轴承，钢保持架轴承与圆锥滚子轴承设置有偏心轴垫片，所述圆锥滚子轴承卡在前行星架的内部，孔用卡簧卡在前行星架的内部并位于紧靠圆锥滚子轴承右侧的位置，所述行星齿通过轴用卡簧与偏心轴的右端固定卡接，所述输入齿轮轴与行星齿啮合，zj型涨紧连接套卡在输入齿轮轴的内部并位于靠外侧的位置，输入齿轮轴压紧盘
通过内六角螺钉二与输入齿轮轴的右端固定安装。
7.优选的，所述输入齿轮轴齿数为17个，模数为2，压力角为20
°
，齿宽为32mm。
8.优选的，所述偏心轴偏心距为4mm。
9.优选的，所述后摆线轮、前摆线轮的齿数为39个，针齿套外径为φ16mm，偏心距为4mm，针轮中心圆直径为φ410mm，齿宽为40mm。
10.优选的，所述滚针外径为φ16mm，长度为80mm。
11.优选的，所述针壳齿数为40个，中心圆直径为φ410mm，针齿直径为φ16mm。
12.与现有技术相比，本实用新型提供了一种工业重载机器人用关节摆线减速机，具备以下有益效果：
13.1、该工业重载机器人用关节摆线减速机，结构合理、紧凑，缩小了减速机轴向尺寸从而达到减重目的，减速机在大负载下减小了回差，提高了工作精度。摆线轮使用单差齿结构，啮合精度优于二差齿啮合，后摆线轮、前摆线轮、滚针、针壳全齿滚动摩擦解除，刚性好。单差齿啮合更易实现高的传动链误差和回差要求，刚性更好，齿隙更小，可避免减速机使用过程中出现抖动，阻尼震动过大的情况。行星架采用柱式锥销连接结构，具有结构简单，加工方便，强度高等特点，同时，高精度锥销连接结构，可以保证加工及装配的同一性。本实用新型与普通rv减速机相比，偏心轴以及行星齿数量由两个改为三个，提高了减速机的抗冲击性能，大大增加了偏心轴的强度，大大提高了减速机的寿命。
14.2、该工业重载机器人用关节摆线减速机，结构合理、体积小、效率高、成本低等特点，拓宽了rv减速机的适用范围。本实用新型的优点在于简化了结构设计，便于零件加工制造，降低了成本，同时具有效率高、重量轻、运转平稳、耐冲击、噪音低、过载能力强、寿命长等特点。
附图说明
15.图1为本实用新型所述一种工业重载机器人用关节摆线减速机的结构爆炸示意图；
16.图2为本实用新型所述一种工业重载机器人用关节摆线减速机的结构装配示意图。
17.附图中标记分述如下：
18.1、包胶端盖一；2、包胶端盖二；3、骨架油封；4、内六角平端紧定螺钉；5、后行星架；6、针壳；7、滚针；8、o型密封圈；9、偏心轴；10、偏心轴垫片；11、钢保持架轴承；12、圆锥滚子轴承；13、后摆线轮；14、前摆线轮；15、角接触轴承；16、行星架调整垫片；17、前行星架；18、圆锥销；19、内六角螺钉一；20、孔用卡簧；21、行星齿；22、轴用卡簧；23、内六角螺钉二；24、输入齿轮轴；25、zj1型涨紧连接套；26、输入齿轮轴压紧盘。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1-2，本实用新型提供一种工业重载机器人用关节摆线减速机，包括包胶端盖一1、包胶端盖二2、骨架油封3、内六角平端紧定螺钉4、后行星架5、针壳6、o型密封圈8、角接触轴承15、行星架调整垫片16、前行星架17、圆锥销18、内六角螺钉一19和行星传动机构，包胶端盖一1卡在后行星架5的左端中心开口内部，包胶端盖二2卡在后行星架5左端靠外侧开口内部，角接触轴承15与后行星架5的右端套接，针壳6套接在角接触轴承15的右侧，o型密封圈8套接在针壳6的右端，骨架油封3卡在后行星架5与针壳6之间的间隙内，内六角平端紧定螺钉4安装在后行星架5的内部，前行星架17通过圆锥销18和内六角螺钉一19与后行星架5的右端安装固定，行星架调整垫片16垫在靠右侧角接触轴承15与前行星架17之间的位置，行星传动机构设置在行星架调整垫片16的内部，行星架采用柱式锥销连接结构，具有结构简单，加工方便，强度高等特点，同时，高精度锥销连接结构，可以保证加工及装配的同一性。
21.行星传动机构包括滚针7、偏心轴9、偏心轴垫片10、钢保持架轴承11、圆锥滚子轴承12、后摆线轮13、前摆线轮14、孔用卡簧20、行星齿21、轴用卡簧22、内六角螺钉二23、输入齿轮轴24、zj1型涨紧连接套25和输入齿轮轴压紧盘26，滚针7卡在针壳6内部并位于后摆线轮13和前摆线轮14外侧之间间隙内，钢保持架轴承11套接在前摆线轮14的内部，摆线轮使用单差齿结构，啮合精度优于二差齿啮合，单差齿啮合更易实现高的传动链误差和回差要求，刚性更好，齿隙更小，可避免减速机使用过程中出现抖动，阻尼震动过大的情况，后摆线轮13、前摆线轮14、滚针7、针壳6全齿滚动摩擦解除，刚性好。
22.偏心轴9套接在钢保持架轴承11的内部，偏心轴9的右端调节有圆锥滚子轴承12，钢保持架轴承11与圆锥滚子轴承12设置有偏心轴垫片10，圆锥滚子轴承12卡在前行星架17的内部，孔用卡簧20卡在前行星架17的内部并位于紧靠圆锥滚子轴承12右侧的位置，行星齿21通过轴用卡簧22与偏心轴9的右端固定卡接，输入齿轮轴24与行星齿21啮合，zj1型涨紧连接套25卡在输入齿轮轴24的内部并位于靠外侧的位置，输入齿轮轴压紧盘26通过内六角螺钉二23与输入齿轮轴24的右端固定安装，结构合理、紧凑，缩小了减速机轴向尺寸从而达到减重目的，减速机在大负载下减小了回差，提高了工作精度。
23.本实用新型与普通rv减速机相比，偏心轴9以及行星齿21数量由两个改为三个，提高了减速机的抗冲击性能，大大增加了偏心轴的强度，大大提高了减速机的寿命，还具有体积小、效率高、成本低等特点，拓宽了rv减速机的适用范围。
24.进一步的，输入齿轮轴24齿数为前行星架17个，模数为2，压力角为20
°
，齿宽为32mm。
25.进一步的，偏心轴9偏心距为4mm。
26.进一步的，后摆线轮13、前摆线轮14的齿数为39个，针齿套外径为φ16mm，偏心距为4mm，针轮中心圆直径为φ410mm，齿宽为40mm。
27.进一步的，滚针7外径为φ16mm，长度为80mm。
28.进一步的，针壳6齿数为40个，中心圆直径为φ410mm，针齿直径为φ16mm。
29.在使用时，动力输入轴与输入齿轮轴24连接带动输入齿轮轴24进行转动，输入齿轮轴24带动行星齿21转动，行星齿21带动偏心轴9进行转动，偏心轴9通过钢保持架轴承11推动后摆线轮13和前摆线轮14进行偏转，后摆线轮13和前摆线轮14偏转过程中在针壳6和滚针7的支撑下进行低速自转，后摆线轮13和前摆线轮14自转带动后行星架5进行低速转
动，从而通过后行星架5进行低速转动输出。
30.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定
31.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。