控制车辆内部的无人机的方法与流程

1.本发明涉及一种控制位于车辆内部的无人机的方法，更具体地，涉及一种控制位于车辆内部的无人机的方法，用于根据车辆内部的用户请求来设置和控制具有各种用途的无人机的飞行路径。


背景技术：

2.本部分中的陈述仅仅提供与本发明相关的背景信息，并不构成现有技术。
3.一般来说，无人机是一种由操作者无线控制的飞行器，早期，无人机是为军方开发和使用的，但是近年来已经被应用于涵盖交通、休闲和工业的广泛领域。
4.因此，根据目前的趋势，已经利用无人机来防止在第一产业(诸如农业、渔业和畜牧业)中的病虫害防治(诸如农药和肥料喷洒)期间由于在广阔区域内劳动力不足而导致的长时间内进展不足，并且作为解决第一产业中劳动力短缺和成本问题的最现实和最有效的系统，利用无人机进行病虫害防治已经引起了关注。
5.根据目前的趋势，无人机也已经被应用于利用灭菌来预防流行病以及病虫害防治和喷洒作业的技术领域，并且目前正在开发以各种方式利用无人机的技术。
6.近年来，已经开发了利用位于车辆附近的无人机改善车辆的行驶环境的技术，并且已经开发了用于无人机的无人驾驶飞行的技术。
7.然而，申请人发现，无人机位于车辆外部并且接收与车辆行驶相关的信息，因此没有用于管理车辆内部的无人机的配置。此外，无人机可以位于车辆内部，以响应于用户请求将物品移送到适当的位置或者基于是否存在乘客来执行内部消毒。


技术实现要素：

8.一方面，本发明提供一种控制方法，用于利用位于车辆内部的无人机响应于乘客的请求来移送物品。
9.另一方面，本发明提供一种无人机，用于针对无人驾驶车辆或共享车辆在车辆内部自动执行灭菌逻辑。
10.本发明的目的不限于上面提到的目的，本领域技术人员将从下面的描述中理解其它未提到的目的，并且将通过本发明的示例性实施方案更清楚地理解这些目的。此外，本发明的目的可以通过本发明的实施方案中公开的装置及其组合来实现。
11.用于实现本发明的上述目的的控制位于车辆内部的无人机的方法可以具有以下配置。
12.在一个实施方案中，一种控制位于车辆内部的无人机的方法包括：确定位于车辆内部的无人机的初始条件；当接收到用户请求时，通过车辆控制器解除对无人机的锁定；通过无人机控制器从车辆控制器接收车辆状态信息；响应于用户请求执行无人机的飞行；在完成了用户请求之后，使无人机返回到车辆内部的初始位置。
13.确定无人机的初始条件可以包括：确定无人机的电量状态(state of charge，
soc)是否等于或大于参考值。在另一个实施方案中，解除对无人机的锁定可以包括：响应于确定出无人机的soc等于或大于所述参考值，解除对无人机的锁定；响应于确定出无人机的soc小于所述参考值，通过通知单元显示指示出无人机不能飞行的通知。
14.接收车辆状态信息可以进一步包括：利用位于车辆内部的全球定位系统(gps)、导航装置以及便携式终端来接收与车辆相关的信息。具体地，所述信息包括车辆的位置、速度、横摆角速度、纵倾、侧倾数据或行驶方向数据中的至少一个。
15.所述方法可以进一步包括：利用位于车辆内部的gps、导航装置以及便携式终端接收车辆的位置信息、速度、横摆角速度、纵倾和侧倾数据或车辆的行驶数据中的至少一个；接收车辆的gps信息；当未能接收到车辆的gps信息时，建立与导航装置的连接；当未能与导航装置连接时，利用便携式终端接收车辆的位置信息；接收车辆的横摆角速度、纵倾和侧倾数据并且对由无人机控制器在接收时接收到的车辆状态信息进行补偿。
16.接收车辆状态信息可以进一步包括：响应于用户请求通过无人机控制器设置飞行路径。
17.响应于用户请求执行无人机的飞行可以进一步包括：通过在车辆内部的无人机的盘旋来显示广告。
18.响应于用户请求执行无人机的飞行可以包括：拾取与用户请求相对应的物品；以及将拾取到的物品移送到用户请求的保持装置。
19.将拾取到的物品移送到用户请求的保持装置可以包括：激活保持装置的电磁体以对应于位于所述物品下方的磁性；并且当所述物品放置于所述保持装置中时，通过车辆控制器停用所述保持装置的电磁体。
20.激活保持装置的电磁体以对应于位于所述物品下方的磁性可以进一步包括：当电磁体未被激活时，通过通知单元显示指示出所述物品不能被移送给乘客的通知。
21.响应于用户请求执行无人机的飞行可以包括：确定是否有乘客；当没有乘客时，通过无人机执行灭菌逻辑。
22.响应于用户请求执行无人机的飞行可以包括：通过传感器单元实时测量无人机的飞行路径上是否存在障碍物。
23.响应于用户请求执行无人机的飞行可以包括：通过位于无人机中的雷达装置接收关于车辆的内部空间的信息；利用位于无人机中的视觉传感器或温度传感器中的至少一个来实时补偿飞行路径。
24.利用视觉传感器或温度传感器中的至少一个来补偿飞行路径可以包括：确定视觉传感器和温度传感器是否发生故障；当雷达装置、视觉传感器和温度传感器全部发生故障时，通过通知单元显示指示服务不可用的通知。
25.通过本文提供的描述，更多的应用领域将变得明显。应当理解的是，本说明书和具体示例仅仅旨在用于说明的目的，而并不旨在限制本发明的范围。
附图说明
26.为了可以更好地理解本发明，将参照所附附图来描述以示例的方式给出的本发明的各种实施方案，附图中：
27.图1是根据本发明示例性实施方案的包括用于控制车辆内部的无人机的装置的车
辆的侧向截面图；
28.图2是示出了根据本发明示例性实施方案的包括用于控制车辆内部的无人机的装置的车辆的上表面的示意图；
29.图3是根据本发明示例性实施方案的控制位于车辆内部的无人机的方法的流程图；
30.图4是根据本发明示例性实施方案的控制位于车辆内部的无人机的方法中响应于用户请求来驱动无人机的流程图；
31.图5是示出了根据本发明示例性实施方案的控制位于车辆内部的无人机的方法中接收车辆状态信息的操作的流程图。
32.本文中描述的附图仅仅用于说明的目的，并非旨在以任何方式限制本发明的范围。
具体实施方式
33.下面的描述在本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本发明、应用或用途。应当理解，在整个附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。
34.现在将详细参考示例性实施方案，这些实施方案的示例在附图中示出。以各种形式对示例性实施方案进行修改并且不限于下文示出的实施方案。确切地说，引入本文中的实施方案是为了简单而完整地理解示例性实施方案的范围和精神。
35.在本说明书中，应当理解的是，说明书中描述的诸如“单元”、“传感器”、“无人机”或“逻辑”的术语应当理解为处理至少一个功能或操作并且可以以硬件方式、软件方式或者硬件方式和软件方式的组合来实现的单元。
36.在下文中，将通过参考附图说明本发明的示例性实施方案来详细描述本发明，附图中相同或相应的附图标记表示相同或相应的元件，因此将省略其描述。
37.在下文中，说明书中描述的术语“未能”可以解释为包括由于硬件或软件的故障而导致组件不能执行其功能的任何情况。
38.在下文中，说明书中描述的术语“无人机”可以解释为能够通过驱动至少一个螺旋桨而沿着飞行路径移动或执行悬停的无人驾驶飞行器。
39.本发明涉及一种控制无人机200的方法，无人机200位于车辆100内部并且配置为响应于用户请求在车辆100内部飞行，更具体地，本发明涉及接收和控制用于执行无人机200的飞行的数据的技术，无人机200联接到车辆100的顶篷并且执行无线充电。
40.图1和图2是示出了根据本发明示例性实施方案的位于车辆内部的无人机以及包括无人机的车辆的内部布置的示意图。
41.如图所示，无人机200可以固定地位于车辆100的内部空间中，因此，一个实施方案中的无人机可以安置于联接至位于车辆100的顶篷处的站点110。根据本发明的另一实施方案，无人机200可以安置于联接至形成于各种位置(诸如车辆100的前顶衬或前顶板)处的站点110。
42.无人机200可以在初始条件下或者在未施加用户请求的状态下位于站点110处。站点110可以包括用于对无人机200无线地充电的充电模块，并且因此可以配置为在无人机200联接到站点110时对无人机200无线地充电。
43.用于执行无线充电的充电模块可以有能力利用电磁感应耦合方法来对无人机200的电池充电，该方法是在位于充电模块中的初级线圈与联接到无人机200的电池的次级线圈之间传输电力的方法。当磁体围绕线圈移动时，可以产生感应电流从而产生电能。也就是说，发射器产生磁场，接收器产生能量，而不是磁体的作用。利用线圈和磁体产生电流的现象称为自感效应，其优点在于能量传输效率很高。
44.下一种电力传输方法是利用共振的方法，该方法利用共振电力传输的原理来无线地传输电力，即使目标与充电装置相隔数米。这种方法使用共振，这是一种物理现象，当音叉被敲击时，音叉旁边的酒杯以与音叉相同的频率发出响声，类似地，通过包含电能的电磁波的共振而非共振声波，电力被无线地传输到无人机200的电池。
45.最后一种无线电力传输方法是通过无线电波的辐射(rf/微波辐射)来无线地传输电力的方法，这是一种将电能转换为微波的电力传输方法的新概念，有利于无线传输和传输能量。
46.无人机200可以通过位于无人机200内部的无人机控制器210与车辆控制器120无线通信，并且可以配置为接收由车辆控制器120接收的车辆状态数据和/或车辆行为数据，并且通过无人机控制器210向车辆控制器120发送以及从车辆控制器120接收关于无人机200的飞行路径的信息以及关于无人机200的状态的实时信息。无人机控制器210和车辆控制器120可以利用诸如蓝牙或nfc的短距离通信模块来执行无线通信，但是本发明不限于此。根据本发明的另一实施方案，无人机控制器210可以配置为通过网络接收车辆状态信息、车辆100的位置信息以及车辆100的速度信息，并且可以配置为通过lan、wlan、pstn或者移动电话网络中的至少一个与便携式终端通信。
47.车辆控制器120可以配置为结合车辆100的全球定位系统(gps)、导航装置等接收车辆100的位置数据、车辆100的速度数据、车辆100的行驶数据等。此外，车辆控制器120可以配置为通过位于车辆100中的多个传感器接收车辆100的行驶行为数据，并且因此可以接收车辆100的横摆角速度、纵倾和侧倾数据作为车辆100的行驶行为数据。更详细地，车辆控制器120或无人机控制器210可以配置为接收车辆100的位置、速度、行驶行为、横摆角速度、纵倾或侧倾数据中的至少一个。
48.也就是说，无人机控制器210可以配置为通过车辆控制器120接收车辆状态信息以基于车辆100的内部将无人机200保持在水平状态，并且同时接收横摆角速度、纵倾或侧倾数据中的至少一个数据作为车辆100的行为数据。无人机控制器210可以配置为通过利用接收到的车辆行为数据补偿车辆状态信息来补偿无人机200的飞行路径。
49.无人机控制器210可以配置为基于车辆状态数据和车辆行为数据来控制无人机200的输出以执行无人机200平行于车辆100的内部的飞行。
50.车辆控制器120可以配置为利用应用来接收用户请求，该应用利用位于车辆100内部的交换机或便携式终端。根据本发明的一个实施方案，用户请求可以包括移送位于车辆100内部的物品、执行灭菌逻辑以对车辆100进行灭菌、通过无人机200的盘旋而在车辆100内部显示广告等请求。
51.在接收到这样的用户请求时，车辆控制器120可以配置为将用户请求发送到无人机控制器210、解除无人机200与站点110之间的锁定并且执行无人机200的飞行。更详细地，当接收到用户请求时，根据本发明的无人机200可以配置为确定无人机200的初始条件，并
且因此可以配置为预先确定无人机200的电池的电量状态(soc)是否等于或大于参考值，并且当无人机200的电池的soc小于参考值时，在通知单元上显示指示出不可能飞行的信息。通知单元可以位于无人机200上或者可以位于车辆100内部，更详细地，可以位于用于输入用户请求的交换机或显示器上。
52.当无人机200的电池的soc等于或大于参考值时，无人机控制器210可以配置为接收车辆状态信息，以在接收到用户请求时设置无人机200的飞行路径。根据本发明的一个实施方案，车辆状态信息可以包括车辆100的行驶方向、速度、位置、横摆角速度、纵倾和侧倾数据等。具体而言，车辆控制器120可以配置为将通过位于车辆100中的gps、导航装置以及aps传感器测量到的关于车辆100的速度和加速度的信息发送到无人机控制器210。车辆控制器120或无人机控制器210可以配置为通过无线通信从便携式终端接收车辆状态信息。此外，无人机控制器210可以配置为接收车辆100的横摆角速度、纵倾和侧倾数据并基于此来补偿接收到的车辆状态，并且因此可以配置为根据车辆行为来设置无人机200的飞行路径以及位于无人机200中的每个螺旋桨的输出值。
53.也就是说，对于无人机200的飞行，无人机控制器210可以配置为接收车辆状态信息，以根据车辆100的行驶状态而在车辆100内部安置无人机200并且基于接收到的车辆状态信息设置飞行路径。由于难以仅基于车辆100的位置信息来设置无人机200的水平和竖直飞行路径，因此无人机控制器210可以配置为基于通过车辆100的传感器单元(未示出)测量到的横摆、纵倾和侧倾数据来补偿由无人机控制器210接收到的车辆状态信息。无人机控制器210可以控制为基于补偿后的车辆状态信息而具有无人机200的水平和竖直飞行路径以及与车辆100的行驶状态相对应的飞行速度。
54.无人机控制器210可以配置为接收车辆状态信息并且设置无人机200的飞行路径，并且因此可以配置为通过位于无人机200中的多个传感器单元(未示出)扫描车辆100的内部的结构。无人机200可以配置为在车辆100的内部空间中飞行的同时利用视觉传感器或温度传感器中的至少一个来实时测量障碍物。具体而言，无人机200可以配置为利用雷达装置扫描车辆100的内部空间，并且在飞行期间可以配置为利用雷达装置、视觉传感器或温度传感器中的至少一个来实时测量空间中的变化，并且基于测量到的变化来补偿飞行路径。
55.同样地，无人机控制器210可以配置为在车辆100的内部空间里设置第一飞行路径，并且在无人机200沿着设置的飞行路径移动的同时，通过多个传感器单元实时测量车辆100的内部环境的变化，并且因此无人机控制器210可以配置为实时补偿无人机200的飞行路径。
56.无人机控制器210和车辆控制器120可以有效地彼此关联以确定当前状态是否是无人机200能够飞行的状态，并且可以配置为设置无人机200的飞行路径、为无人机200的飞行设置无人机200的水平和竖直方向位置信息并且响应于用户请求来执行飞行。
57.图3是根据本发明另一实施方案的控制位于车辆100内部的无人机200的方法的流程图。
58.如图所示，可以执行确定无人机200的初始条件的第一操作，在这种情况下，可以确定无人机200的电池的电量状态(soc)是否等于或大于存储在无人机控制器210或车辆控制器120中的参考值(在步骤s100)。当无人机200的电池的soc小于参考值时，可以通过通知单元发送指示出无人机200不能飞行的通知(在步骤s110)，并且当无人机200的电池的soc
等于或大于参考值时，可以确定是否施加了用户请求信号(在步骤s200)。
59.在确定无人机200的初始条件的操作之前，可以通过车辆控制器120施加用户请求信号，并且当通过车辆控制器120施加了用户请求时，可以将用户请求信号发送到无人机控制器210，并且可以确定无人机200的初始条件是否满足。
60.也就是说，当用户请求信号施加至车辆控制器120时，无人机控制器210可以配置为确定无人机200的初始条件，并且在无人机200的初始条件满足之后，可以将用户请求信号从车辆控制器120施加至无人机控制器210，并且可以响应于相应的请求来执行飞行路径的设置。
61.当无人机控制器210确定出无人机200的初始条件满足并且施加了用户请求信号时，车辆控制器120可以控制站点110以解除对无人机200的锁定(在步骤s300)，并且可以从无人机控制器210接收关于车辆100的信息(在步骤s400)。
62.无人机控制器210可以配置为从车辆控制器120接收车辆状态信息(关于车辆100的信息)，并且因此可以配置为利用位于车辆100中的导航装置、gps或多个传感器单元等接收车辆100的位置信息、速度、行驶路径和当前行驶方向。此外，无人机控制器210可以配置为从车辆控制器120接收车辆100的当前行为状态信息，并且因此可以配置为接收车辆100的横摆角速度、纵倾和侧倾数据。更详细地，车辆控制器120或无人机控制器210可以有效地与用户的便携式终端相关联，并且因此可以配置为利用便携式终端接收车辆状态信息并且配置为在水平或竖直方向上控制无人机200。
63.如上所述，无人机控制器210可以配置为接收车辆100的车辆状态数据和行为信息并且配置为设置无人机200的飞行路径，并且因此可以控制无人机200以水平状态沿着正在行驶的车辆100的内部执行无人机200的飞行。
64.在接收到关于车辆100的信息之后，无人机控制器210可以配置为通过位于无人机200中的传感器单元扫描车辆100的内部(在步骤s500)。扫描车辆100的内部的操作可以包括通过位于无人机200中的雷达装置确定车辆100的内部的形状和障碍物的操作。也就是说，可以通过雷达装置确定车辆100的内部空间中的乘客和障碍物，并且可以设置无人机200的飞行路径。
65.在从站点110解除了对无人机200的锁定之后，无人机控制器210可以配置为基于车辆状态信息来控制无人机200水平和竖直方向上的输出以对应于车辆100的内部，并且可以配置为响应于用户请求使无人机200沿着飞行路径移动(在步骤s600)。
66.在无人机200执行飞行以完成了用户请求之后，无人机200可以配置为切换到无人机200停靠至站点110的状态并且配置为返回到站点110(在步骤s700)。
67.同样地，根据本发明，可以通过扫描车辆100的内部结构来设置飞行路径，并且可以通过无人机控制器210控制无人机200响应于用户请求执行飞行并且随后返回到初始位置。
68.图4是响应于用户请求控制位于车辆100内部的无人机200的方法的流程图。
69.根据本发明的另一实施方案，用户请求可以包括响应于乘客的请求而移送物品的请求，对车辆100的内部执行灭菌的逻辑和当没有乘客时通过在预定时间内使无人机在车辆100内部移动来显示图像集的显示操作。
70.也就是说，首先，可以通过车辆控制器120来确定是否存在乘客(在步骤s210)。当
存在乘客时，可以确定是否存在移送乘客的物品的请求(在步骤s220)，并且当施加了移送物品的请求时，可以执行无人机200的飞行(在步骤s230)。
71.根据本发明的另一实施方案，为了执行移送物品的无人机200的飞行，车辆100可以包含物品存储位置，无人机200从该位置拾取物品，并且无人机控制器210可以配置为根据每个物品来确定物品的位置。具体而言，无人机200可以配置为通过雷达装置来对物品进行分类，并且无人机控制器210可以配置为从车辆控制器120接收关于物品的各自位置和物品的剩余量的信息并且配置为设置无人机200的飞行路径。
72.拾取了物品的无人机200可以响应于用户请求来飞行以将物品放置到与用户邻近的保持装置中，并且因此可以控制无人机200沿着自无人机控制器210提供的路径将物品放置到预定位置。更详细地，无人机控制器210可以执行控制以释放用于在无人机200和物品之间联接的固定单元，以将物品放置到车辆100的保持装置中。车辆控制器120可以配置为激活位于保持装置内部的电磁体并且配置为设置电磁体与位于物品下方的磁性材料之间的吸引力。因此，车辆控制器120可以配置为将物品牢固地固定在保持装置内部。
73.当确定出解除了物品与无人机200之间的固定并且该物品被放置到保持装置内部时，车辆控制器120可以配置为停用保持装置内部的电磁体。
74.另外，当位于保持装置内部的电磁体未被激活时，车辆控制器120可以配置为通过通知单元显示指示出由于电磁体不能被激活而使物品不能被移送的通知，并且因此车辆控制器120可以提供提示用户手动移除位于固定单元处的物品的通知。
75.另外，当无人机200移动到与用户邻近的位置时，无人机控制器210可以配置为利用视觉传感器或温度传感器中的至少一个来实时补偿飞行路径以避免与用户碰撞。
76.无人机控制器210可以在无人机200的飞行期间确定无人机200的视觉传感器或温度传感器的故障，并且因此可以通过雷达装置比较基于飞行路径测量到的视觉传感器或温度传感器的数据来确定每个传感器的故障。根据本发明的一个实施方案，通过无人机200的视觉传感器，当沿着路径与座椅的距离变化或无人机200与固定组件之间的距离变化发生异常时，无人机控制器210可以确定出视觉传感器的故障，并且当没有温度变化值或者发生了数据接收错误时，无人机控制器210可以确定出温度传感器发生故障。然而，视觉传感器的故障或温度传感器的故障可以包括传感器的功能在硬件或软件方面退化的任何情况。
77.当雷达装置、视觉传感器和温度传感器全部处于故障状态时，无人机控制器210可以配置为确定出无人机200不能飞行并且通过通知单元显示指示服务不可用的通知。也就是说，无人机控制器210可以基于通过扫描车辆100的内部获得的预存储数据来确定雷达装置的驱动异常或数据异常，并且可以确定视觉传感器或温度传感器的测量异常，并且因此当执行飞行所需的传感器异常时，无人机控制器210可以配置为显示指示服务不可用的通知。
78.所述方法可以包括操作s250，当没有移送物品的请求时，即使存在乘客，也通过无人机控制器210基于预先输入的设置时间来显示广告。
79.相比之下，所述方法可以在步骤s240包括执行灭菌逻辑的操作，以通过喷洒位于无人机200中的消毒剂或发射紫外线来执行灭菌。根据本发明的灭菌逻辑可以指用于沿着设置的飞行路径来部署无人机200的控制。
80.也就是说，在执行灭菌逻辑的操作中，无人机控制器210可以配置为通过雷达装置
扫描车辆100的内部空间，配置为执行无人机200到达与座椅、顶篷和地板邻近的位置的飞行并且配置为通过喷洒消毒剂或发射紫外线来对车辆100的内部执行灭菌。
81.同样地，本发明涉及一种根据是否存在乘客来控制无人机200的方法，并且描述了响应于每个用户请求设置无人机200的飞行路径并且实时补偿飞行路径的控制方法。
82.图5是接收车辆状态信息的操作的流程图，即，利用位于车辆100中的车辆100的控制器、gps、导航装置以及便携式终端来接收车辆100的位置信息、速度信息或行驶方向信息中的至少一个的方法以及接收车辆100的横摆、纵倾和侧倾数据的方法，这些数据是车辆100的行为，作为车辆状态信息的下位概念。
83.如图所示，无人机控制器210可以配置为利用位于车辆100中的车辆100的控制器、gps、导航装置以及便携式终端来接收车辆100的位置信息、速度信息、横摆角速度、纵倾和侧倾数据或者行驶方向数据中的至少一个。具体而言，车辆100的控制器可以接收车辆100的gps信息(在步骤s410)，当gps信息的接收失败时，车辆100的控制器可以有效地与导航装置相关联(在步骤s420)，并且当gps信息与导航装置之间的连接失败时，车辆100的控制器可以有效地与便携式终端相关联(在步骤s430)。
84.根据本发明的一个实施方案，如上所述，无人机控制器210可以顺序地确定车辆100的控制器是否有效地与车辆100的gps、导航装置或便携式终端相关联，这些装置是用于接收车辆100的状态信息的目标。根据本发明的另一实施方案，无人机控制器210可以配置为同时利用位于车辆100中的gps、导航装置以及便携式终端来接收车辆100的速度信息、位置信息或行驶方向数据中的至少一个(在步骤s440)。
85.无人机控制器210可以配置为接收通过车辆100的传感器单元测量到的横摆角速度、纵倾和侧倾数据，并且配置为基于车辆100的速度信息、位置信息和行驶方向数据来补偿接收到的车辆状态信息(在步骤s450)。
86.也就是说，无人机控制器210可以配置为基于车辆100的位置、速度和行驶方向数据来控制无人机200倾斜的角度以及施加到每个螺旋桨的输出，并且因此可以配置为利用横摆角速度、纵倾和侧倾数据作为车辆100的行为信息来设置无人机200的水平和竖直方向。因此，无人机控制器210可以配置为基于车辆100的行驶环境信息而根据作为车辆100的当前行为信息的横摆角速度、纵倾和侧倾数据来补偿无人机200的水平飞行条件，并且因此可以配置为响应于车辆100的内部的行为在水平和竖直方向上执行无人机200的飞行。
87.同样地，本发明涉及一种控制位于车辆100内部的无人机200的飞行的方法并且可以提供一种控制位于车辆100内部的无人机200的方法，以响应于用户请求来设置无人机控制器210的飞行路径并且在无人机200飞行的同时实时补偿该路径。
88.本发明可以基于本实施方案和前述配置的组合和使用关系而具有以下效果。
89.本发明可以通过控制位于车辆内部的无人机而具有提高乘客的便利性的效果。
90.此外，本发明可以通过控制无人机对共享车辆进行自动消毒和灭菌的方法而具有提供优异的驾乘舒适的效果。
91.详细的描述用于例示本发明。本文给出的描述是为了示出本发明的示例性实施方案，并且本发明可以在各种其他组合、变化和环境中使用。也就是说，本发明可以在说明书中公开的本发明的概念的范围内、给定的发明的等效范围和/或本领域的技术或知识的范围内改变或修改。所描述的实施方案是用于实现本发明的技术精神的理想实施方案，但是
可以在本发明的精神和范围内以各种形式改变。因此，本文中的本发明的详细描述仅仅是示例性的，并不旨在限制本发明。