地图数据更新方法、装置、设备、存储介质和程序产品与流程

1.本公开涉及地图技术领域，尤其涉及高精地图技术领域，具体涉及一种地图数据更新方法、装置、设备、存储介质和程序产品。


背景技术：

2.在地图数据中经常需要更新道路，目前在地图数据中更新道路的主要方式是作业人员利用采集车辆获取更新道路数据，之后根据经验将更新道路挂接至地图数据中的已有道路，完成地图数据更新。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种地图数据更新方法、装置、设备、存储介质和程序产品。
4.根据本公开的一方面，提供了一种地图数据更新方法，包括：
5.获取测线数据，所述测线数据包括更新道路的道路数据；
6.依据所述道路数据将所述更新道路假设挂接至地图数据中的已有道路，得到所述更新道路与所述已有道路的假设挂接关系；
7.通过多模态方式验证所述假设挂接关系，得到假设挂接验证结果；
8.基于所述假设挂接验证结果，将所述更新道路添加至所述地图数据中。
9.根据本公开的另一方面，提供了一种地图数据更新装置，包括：
10.获取模块，用于获取测线数据，所述测线数据包括更新道路的道路数据；
11.挂接模块，用于依据所述道路数据将所述更新道路假设挂接至地图数据中的已有道路，得到所述更新道路与所述已有道路的假设挂接关系；
12.验证模块，用于通过多模态方式验证所述假设挂接关系，得到假设挂接验证结果；
13.更新模块，用于基于所述假设挂接验证结果，将所述更新道路添加至所述地图数据中。
14.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
15.至少一个处理器；以及
16.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
17.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开提供的地图数据更新方法。
18.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开提供的地图数据更新方法。
19.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开提供的地图数据更新方法。
20.本公开中，由于通过多模态方式验证更新道路与已有道路的假设挂接关系，基于假设挂接验证结果，将更新道路添加至地图数据中，这样可以提高地图数据更新的准确性。
21.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特
征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
22.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
23.图1是本公开提供的一种地图数据更新方法的流程图；
24.图2是本公开提供的一种假设挂接的示意图；
25.图3是本公开提供的一种车辆轨迹验证的示意图；
26.图4是本公开提供的另一种车辆轨迹验证的示意图；
27.图5是本公开提供的另一种车辆轨迹验证的示意图；
28.图6是本公开提供的一种图像数据验证的示意图；
29.图7是本公开提供的一种可通行路径的示意图；
30.图8a至8c是本公开提供的一种地图数据更新装置的结构图；
31.图9是用来实现本公开实施例的视频生成方法的电子设备的框图。
具体实施方式
32.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
33.请参见图1，图1是本公开提供的一种地图数据更新方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤：
34.步骤s101、获取测线数据，所述测线数据包括更新道路的道路数据。
35.上述测线数据可以是通过采集车辆采集的数据，或者可以是通过卫星定位系统采集的数据。
36.上述测线数据可以包括一条或者多个更新道路的道路数据，上述道路数据可以表示更新数据的位置、大小、形状等信息。
37.本公开中，上述地图数据可以是高精地图数据。
38.步骤s102、依据所述道路数据将所述更新道路假设挂接至地图数据中的已有道路，得到所述更新道路与所述已有道路的假设挂接关系。
39.上述已有道路为地图数据中与所述更新道路的位置匹配的一条或者多条道路，或者在逻辑上与更新道路存在连通的一条道路或者多条道路。
40.上述将所述更新道路假设挂接至地图数据中的已有道路可以是，先建立更新道路与地图数据中已有道路的假设挂接关系，具体可以是建立更新道路与已有道路有逻辑上连通的所有挂接关系，如依据更新道路的几何(geometry)形态进行全连通挂接。例如：对更新道路在已有路口的情况，直接将更新道路挂接该路口的所有逻辑通行点位，对于更新道路在非路口位置的情况，可以先打断已有道路，做全联通挂接。
41.步骤s103、通过多模态方式验证所述假设挂接关系，得到假设挂接验证结果。
42.上述通过多模态方式验证所述假设挂接关系可以是，通过多种方式验证所述假设挂接关系，例如：通过车辆轨迹数据和图像道路验证所述假设挂接关系。
43.上述假设挂接验证结果可以表示假设挂接关系包括的可通行路径和不可通行路径。
44.步骤s104、基于所述假设挂接验证结果，将所述更新道路添加至所述地图数据中。
45.基于所述假设挂接验证结果，将所述更新道路添加至所述地图数据中可以是，在假设挂接验证结果表示存在不可通行路径的情况下，删除不可通行路径，保留其他可通行路径，并更新至地图数据中，或者，在假设挂接验证结果表示全部为可通行路径的情况下，直接基于上述假设挂接关系将更新道路更新至地图数据中。
46.本公开中，通过上述步骤可以实现通过多模态方式验证更新道路与已有道路的假设挂接关系，基于假设挂接验证结果，将更新道路添加至地图数据中，这样可以提高地图数据更新的准确性。
47.需要说明的是，本公开提供的地图数据更新方法可以由电子设备执行，例如：服务器、计算机、手机等电子设备。
48.作为一种可选的实施方式，所述假设挂接关系包括：至少一条逻辑连通路径；
49.所述通过多模态方式验证所述假设挂接关系，得到假设挂接验证结果，包括：
50.通过多模态方式分别对每条逻辑连通路径进行验证，得到假设挂接验证结果，其中，所述假设挂接验证结果用于指示如下至少一项：
51.可通行路径、不可通行路径。
52.上述逻辑连通路径可以是在逻辑上存在连通关系的路径，例如：如图2所示，图2中黑粗线表示更新道路，虚线表示逻辑连通关系，黑色实线表示路网已有道路。如对于路口1的更新道路，假设挂接关系可以包括如图2所示的3条虚线所示的逻辑连通路径；对于路口2的更新道路，假设挂接关系可以包括如图2所示的1条虚线所示更新道路与路口对向道路的逻辑连通路径，以及更新道路与路口本侧道路的逻辑连通路径；对于路口3的更新道路，假设挂接关系可以包括如图3所示的1条虚线所示更新道路与路口对向道路的逻辑连通路径，以及更新道路与路口本侧道路的逻辑连通路径。
53.需要说明的是，图2仅是一种举例说明，本公开在设置假设挂接关系时，可以根据实际情况进行满足各种需求的假设挂接。另外，在假设挂接时，对于不同类型的道路可以采用不同的假设挂接方式，例如：在已有道路中包括分离道路和未分离道路的情况下，假设挂接时对分离道路和未分离道路的打断规则不同，如分离道路需要考虑是否打断分离线进行假设挂接，而未分离道路不需要考虑。
54.上述假设挂接验证结果用于指示每条逻辑连通路径为可通行路径还是不可通行路径。
55.该实施方式中，可以实现通过多模态方式验证每条逻辑连通路径是可通行路径还是不可通行路径，以提高验证的准确性，进而提高地图数据更新的准确性。
56.需要说明的是，本公开中并不限定通过多模态方式分别对每条逻辑连通路径进行验证，例如：在一些场景或者实施方式中，还可以是针对部分逻辑连通路径执行多模态方式验证，对于另一部分逻辑连通道路执行非模态方式验证，即单一方式验证。
57.可选的，所述通过多模态方式分别对每条逻辑连通路径进行验证，得到假设挂接验证结果，包括：
58.利用获取的车辆轨迹数据分别对每条逻辑连通路径进行车辆轨迹验证，得到第一
验证结果，所述第一验证结果用于表示候选可通行路径和不可通行路径中的至少一项，所述车辆轨迹数据中存在与所述候选可通行路径匹配的轨迹数据，所述车辆轨迹数据中不存在与所述不可通行路径匹配的轨迹数据；
59.利用获取的所述候选可通行路径对应的道路图像数据，对所述候选可通行路径进行道路图像验证，得到第二验证结果，所述第二验证结果用于指示所述候选可通行路径为可通行路径或者不可通行路径。
60.上述车辆轨迹数据可以是预先获取的车辆在上述更新道路行驶的轨迹数据。
61.上述候选可通行路径可以理解为，在上述车辆轨迹数据中存在与其匹配的轨迹数据。上述不可通行路径可以理解，车辆轨迹数据中不存在与其匹配的轨迹数据。例如：如图3所示，存在从更新道路进入路口向右和向左拐弯的轨迹数据，那么，更新道路与路口的直行道路之间的逻辑连通路径是候选可通行路径，但没有从更新道路进入路口直行的轨迹数据，因此，更新道路与路口对侧道路之间的逻辑连通路径是不可通行路径；又如图4所示，存在从直行道路进入路口向更新道路的轨迹数据，那么，更新道路与路口的直行道路之间的逻辑连通路径是候选可通行路径；又如图5所示，存在从更新道路进入路口向直行道路拐弯的轨迹数据，那么，更新道路与路口的直行道路之间的逻辑连通路径是候选可通行路径。
62.上述候选可通行路径对应的道路图像数据可以是，在候选可通行路径对应的位置采集的图像数据。
63.上述利用获取的所述候选可通行路径对应的道路图像数据，对所述候选可通行路径进行道路图像验证可以是，根据道路图像数据判断候选可通行路径是否可通行，例如：当道路图像数据表示候选可通行路径没有在施工、没有障碍物或者路面铺设状态满足常规道路要求，则确定为可通行路径，反之确定不可通行路径。
64.该实施方式中，由于对候选可通行路径进行道路图像验证，这样可以进一步提高地图数据更新的准确性。
65.可选的，所述利用获取的所述候选可通行路径对应的道路图像数据，对所述候选可通行路径进行道路图像验证，得到第二验证结果，包括：
66.对获取的所述候选可通行路径对应的道路图像数据进行语义分割，得到语义分割结果；
67.基于所述语义分割结果确定所述道路图像数据是否包括障碍物；
68.在所述道路图像数据包括障碍物的情况下，对所述障碍物进行分类，基于所述分类得到第二验证结果；
69.在所述道路图像数据不包括障碍物的情况下，获取第二验证结果，所述第二验证结果表示所述候选可通行路径为可通行路径。
70.上述对获取的所述候选可通行路径对应的道路图像数据进行语义分割可以是，采用预先获取的图像语义分割模型对道路图像数据进行语义分割，例如：残差网络(residual network，resnet)分割网络模型，或者金字塔分割网络(pyramid scene parsing network，pspnet)，或者resnet50 psp分割网络模型等。
71.上述语义分割结果可以表示道路图像数据是否包括挡板、围栏、路面状态等道路状态的语义信息。
72.该实施方式中，通过语义分割结果可以更加准确地验证逻辑连通路径是否可通
行。
73.可选的，在所述障碍物包括预设目标分类障碍物的情况下，所述候选可通行路径为不可通行路径；在所述障碍物不包括所述预设目标分类障碍物的情况下，所述候选可通行路径为可通行路径；或者
74.在所述障碍物包括预设目标分类障碍物，且所述障碍物阻碍通行的情况下，所述候选可通行路径为不可通行路径；在所述障碍物包括预设目标分类障碍物，且所述障碍物不阻碍通行的情况下，所述候选可通行路径为可通行路径；在所述障碍物不包括所述预设目标分类障碍物的情况下，所述候选可通行路径为可通行路径。
75.上述预设目标分类障碍物可以包括：挡板、围挡、隔离柱、注水隔离物、注沙隔离物、锥形雪糕筒等障碍物。
76.当上述障碍物为预设目标分类障碍物时，则表示上述候选可通行路径对应的车辆轨迹数据可能为特殊车辆轨迹，如施工车辆对工地进行施工，此逻辑连通路径实际不可通行。当上述障碍物不为预设目标分类障碍物，则表示候选可通行路径可通行，或者道路图像数据不包括障碍物的情况下，表示候选可通行路径可通行。
77.上述阻碍通行可以是表示预设目标分类障碍物的障碍物在候选可通行路径中阻碍车辆通行。
78.该实施方式，可以实现根据障碍物包括预设目标分类障碍物时，直接确定可通行或者不可通行，这样可以节约计算开销，以及还可以实现在包括预设目标分类障碍物进一步根据是否阻碍通行的情况确定可通行或者不可通行，以提高准确性。例如：如图6所示包括如下步骤：
79.获取候选可通行路径的道路图像数据；
80.通过语义分割模型对道路图像数据进行语义分割；
81.基于语义分割结果对障碍物进行分类；
82.当障碍物不为预设目标分类障碍物，则验证逻辑连通路径通过，即可通行；
83.当障碍物为预设目标分类障碍物，进一步分析是否阻碍通行；
84.若不阻碍通行，则验证逻辑连通路径通过，即可通行；
85.若阻碍通行，则删除逻辑连通路径，即不可通行。
86.可选的，所述利用获取的车辆轨迹数据分别对每条逻辑连通路径进行车辆轨迹验证，得到第一验证结果，包括：
87.利用获取的车辆轨迹数据和车辆轨迹属性信息，分别对每条逻辑连通路径进行车辆轨迹验证，得到第一验证结果，其中，所述第一验证结果用于表示候选可通行路径和不可通行路径中的至少一项，以及还用于表示每个所述候选可通行路径的置信度，所述置信度是基于所述车辆轨迹属性信息确定；
88.所述利用获取的所述候选可通行路径对应的道路图像数据，对所述候选可通行路径进行道路图像验证，得到第二验证结果，包括：
89.存在所述置信度低于预设阈值的第一候选可通行路径的情况下，利用获取的所述第一候选可通行路径对应的道路图像数据，对所述第一候选可通行路径进行道路图像验证，得到第二验证结果，所述第二验证结果用于指示所述第一候选可通行路径为可通行路径或者为不可通行路径；
90.其中，存在所述置信度高于或者等于所述预设阈值的第二候选可通行路径的情况下，所述第二候选可通行路径为可通行路径。
91.上述车辆轨迹属性信息可以是，车辆的属性信息，例如：车辆的类别、型号等。
92.上述置信度是基于所述车辆轨迹属性信息确定可以是，预先为不同车辆轨迹属性信息配置不同的权重，例如：小汽车的权重大于大型特殊车辆，这样当在逻辑连通路径经过的小汽车比例越多，则表示候选可通行路径的置信度越大，反之越小。
93.该实施方式中，可以实现对于置信度低的候选可通行路径再次进行道路图像验证，而对于置信度高的候选可通行路径可以直接确定为可通行，以节省计算开销。
94.作为一种可选的实施方式，所述基于所述假设挂接验证结果，将所述更新道路添加至所述地图数据中，包括：
95.在所述假设挂接验证结果指示有不可通行路径的情况下，删除所述假设挂接关系中的不可通行路径，并根据删除后的所述假设挂接关系将所述更新道路添加至所述地图数据中。
96.例如：针对如图2所示的假设挂接关系，上述假设挂接验证结果指示如下：
97.对于路口1的更新道路，有2条虚线所示的逻辑连通路径为不可通行路径；
98.对于路口2的更新道路，虚线所示更新道路与路口对向道路的逻辑连通路径为不可通行路径；
99.对于路口3的更新道路，虚线所示更新道路与路口对向道路的逻辑连通路径为不可通行路径。
100.在该实施方式中，删除上述逻辑连通路径，进而得到图7所示的挂接关系，具体包括如下可通行路径：
101.对于路口1的更新道路，有1条虚线所示的逻辑连通路径为不可通行路径；
102.对于路口2的更新道路，更新道路与路口本侧道路的逻辑连通路径；
103.对于路口3的更新道路，更新道路与路口本侧道路的逻辑连通路径。
104.该实施方式中，由于是删除假设挂接关系中的不可通行路径，从而可以实现直接根据删除后的假设挂接关系将所述更新道路添加至地图数据中，以节省计算开销。
105.作为一种可选的实施方式，所述基于所述假设挂接验证结果，将所述更新道路添加至所述地图数据中，包括：
106.基于所述假设挂接验证结果，确定所述更新道路与所述已有道路的连通关系；
107.识别所述已有道路所属的目标道路子网；
108.在所述目标道路子网添加所述更新道路与所述已有道路的连通关系，得到更新后的所述目标道路子网；
109.对更新后的所述目标道路子网进行编译，得到所述目标道路子网的新编译结果；
110.将所述新编译结果替换掉所述地图数据中所述目标道路子网的原编译结果。
111.上述确定所述更新道路与所述已有道路的连通关系可以是，删除假设挂接关系中的不可通行路径后剩下的可通行路径对应的连通关系。
112.上述识别所述已有道路所属的目标道路子网可以是，识别包括所述已有道路的道路拓补关系的子网，具体可以是以道路为单位计算已有道路所属的目标道路子网。
113.本公开中，上述地图数据中子网与子网之前通过逻辑属性连接，即子网数据从逻
辑上进行了切割，几何上互不干扰可以单独提取。
114.上述对更新后的所述目标道路子网进行编译可以是，通过导航端道路数据编译模块对目标道路子网进行编译。
115.上述将所述新编译结果替换掉所述地图数据中所述目标道路子网的原编译结果可以是，将新编译结果替换掉地图数据原编译结果的所有逻辑属性连接。
116.该实施方式中，可以实现能够实现基于子网的增量编译模式，提高地图数据更新效率，且编译后的数据可直接进行发布。
117.本公开中，由于通过多模态方式验证更新道路与所述已有道路的假设挂接关系，基于假设挂接验证结果，将更新道路添加至所述地图数据中，这样可以地图数据更新的准确性。
118.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
119.请参见图8a，图8a是本公开提供的一种地图数据更新装置，如图8a所示，地图数据更新装置800包括：
120.获取模块801，用于获取测线数据，所述测线数据包括更新道路的道路数据；
121.挂接模块802，用于依据所述道路数据将所述更新道路假设挂接至地图数据中的已有道路，得到所述更新道路与所述已有道路的假设挂接关系；
122.验证模块803，用于通过多模态方式验证所述假设挂接关系，得到假设挂接验证结果；
123.更新模块804，用于基于所述假设挂接验证结果，将所述更新道路添加至所述地图数据中。
124.可选的，所述假设挂接关系包括：至少一条逻辑连通路径；
125.所述验证模块803用于：通过多模态方式分别对每条逻辑连通路径进行验证，得到假设挂接验证结果，其中，所述假设挂接验证结果用于指示如下至少一项：
126.可通行路径、不可通行路径。
127.可选的，如图8b所示，所述验证模块803，包括：
128.第一验证单元8031，用于利用获取的车辆轨迹数据分别对每条逻辑连通路径进行车辆轨迹验证，得到第一验证结果，所述第一验证结果用于表示候选可通行路径和不可通行路径中的至少一项，所述车辆轨迹数据中存在与所述候选可通行路径匹配的轨迹数据，所述车辆轨迹数据中不存在与所述不可通行路径匹配的轨迹数据；
129.第二验证单元8032，用于利用获取的所述候选可通行路径对应的道路图像数据，对所述候选可通行路径进行道路图像验证，得到第二验证结果，所述第二验证结果用于指示所述候选可通行路径为可通行路径或者不可通行路径。
130.可选的，所述第二验证单元8032用于：
131.对获取的所述候选可通行路径对应的道路图像数据进行语义分割，得到语义分割结果；
132.基于所述语义分割结果确定所述道路图像数据是否包括障碍物；
133.在所述道路图像数据包括障碍物的情况下，对所述障碍物进行分类，基于所述分类得到第二验证结果；
134.在所述道路图像数据不包括障碍物的情况下，获取第二验证结果，所述第二验证结果表示所述候选可通行路径为可通行路径。
135.可选的，在所述障碍物包括预设目标分类障碍物的情况下，所述候选可通行路径为不可通行路径；在所述障碍物不包括所述预设目标分类障碍物的情况下，所述候选可通行路径为可通行路径；或者
136.在所述障碍物包括预设目标分类障碍物，且所述障碍物阻碍通行的情况下，所述候选可通行路径为不可通行路径；在所述障碍物包括预设目标分类障碍物，且所述障碍物不阻碍通行的情况下，所述候选可通行路径为可通行路径；在所述障碍物不包括所述预设目标分类障碍物的情况下，所述候选可通行路径为可通行路径。
137.可选的，所述第一验证单元8031用于：利用获取的车辆轨迹数据和车辆轨迹属性信息，分别对每条逻辑连通路径进行车辆轨迹验证，得到第一验证结果，其中，所述第一验证结果用于表示候选可通行路径和不可通行路径中的至少一项，以及还用于表示每个所述候选可通行路径的置信度，所述置信度是基于所述车辆轨迹属性信息确定；
138.所述第二验证单元8031用于：存在所述置信度低于预设阈值的第一候选可通行路径的情况下，利用获取的所述第一候选可通行路径对应的道路图像数据，对所述第一候选可通行路径进行道路图像验证，得到第二验证结果，所述第二验证结果用于指示所述第一候选可通行路径为可通行路径或者为不可通行路径；
139.其中，存在所述置信度高于或者等于所述预设阈值的第二候选可通行路径的情况下，所述第二候选可通行路径为可通行路径。
140.可选的，如图8c所示，所述更新模块804，包括：
141.确定单元8041，用于基于所述假设挂接验证结果，确定所述更新道路与所述已有道路的连通关系；
142.识别单元8041，用于识别所述已有道路所属的目标道路子网；
143.添加单元8042，用于在所述目标道路子网添加所述更新道路与所述已有道路的连通关系，得到更新后的所述目标道路子网；
144.编译单元8043，用于对更新后的所述目标道路子网进行编译，得到所述目标道路子网的新编译结果；
145.更新单元8044，用于将所述新编译结果替换掉所述地图数据中所述目标道路子网的原编译结果。
146.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
147.其中，上述电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开提供的地图数据更新方法。
148.上述可读存储介质存储有计算机指令，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开提供的地图数据更新方法。
149.上述计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开提供的地图数据更新方法。
150.图9示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备900的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
151.如图9所示，设备900包括计算单元901，其可以根据存储在只读存储器(rom)902中的计算机程序或者从存储单元908加载到随机访问存储器(ram)903中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 903中，还可存储设备900操作所需的各种程序和数据。计算单元901、rom 902以及ram 903通过总线904彼此相连。输入/输出(i/o)接口905也连接至总线904。
152.设备900中的多个部件连接至i/o接口905，包括：输入单元906，例如键盘、鼠标等；输出单元907，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元908，例如磁盘、光盘等；以及通信单元909，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元909允许设备900通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
153.计算单元901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元901的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元901执行上文所描述的各个方法和处理，例如地图数据更新方法。例如，在一些实施例中，地图数据更新方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元908。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 902和/或通信单元909而被载入和/或安装到设备900上。当计算机程序加载到ram 903并由计算单元901执行时，可以执行上文描述的地图数据更新方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元901可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行地图数据更新方法。
154.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
155.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
156.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供
指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
157.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
158.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
159.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
160.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
161.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。