一种AGV协调算法运用系统的制作方法

一种agv协调算法运用系统
技术领域
1.本实用新型涉及agv算法运用技术领域，尤其涉及一种agv协调算法运用系统。


背景技术：

2.agv是(automated guided vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
3.agv通过中心算法对环境的数据采集，能够方便agv运输车的行进，现有的agv控制系统对运输车的控制，在道路信息明确的情况下，无法对运输车的速度进行控制，导致运输车的运输效率造成一定的影响，并且agv运输车在自动充电的状态下，无法接受控制中心指令的控制，在特殊情况下影响运输的效果，针对以上情况提出一种agv协调算法运用系统来解决上述提出的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：现有的agv控制系统对运输车的控制，在道路信息明确的情况下，无法对运输车的速度进行控制，导致运输车的运输效率造成一定的影响，并且agv运输车在自动充电的状态下，无法接受控制中心指令的控制，在特殊情况下影响运输的效果，而提出的一种agv协调算法运用系统。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种agv协调算法运用系统，包括控制系统、命令操作系统、导引系统、电池系统、驱动系统和导航模块，所述控制系统与命令操作系统双向连接，所述控制系统与导引系统双向连接，所述控制系统与电池系统双向连接，所述控制系统与驱动系统双向连接，所述控制系统与导航模块双向连接，所述导航模块与导引系统双向连接。
7.优选的，所述控制系统包括中心处理模块、信号发射模块、信号接收模块和路线管控模块，所述中心处理模块与信号发射模块双向连接，所述中心处理模块与信号接收模块双向连接，所述中心处理模块与路线管控模块双向连接。
8.优选的，所述命令操作系统包括移动信号接收模块、地面监控模块和信息采集模块，所述移动信号接收模块与地面监控模块双向连接，所述地面监控模块与信息采集模块双向连接。
9.优选的，所述导引系统包括地图模块、路径计算模块、路线筛选模块和接收模块，所述地图模块的输出端与路径计算模块的输入端相连接，所述路径计算模块的输出端与路线筛选模块的输入端相连接，所述接收模块的输出端与地图模块的输入端相连接。
10.优选的，所述驱动系统包括转向模块、速度控制模块和电机模块，所述转向模块的输出端与电机模块的输入端相连接，所述速度控制模块的输出端与电机模块的输入端相连接。
11.优选的，所述电池系统包括电量显示模块、充电模块和放电模块，所述电量显示模
块与充电模块双向连接，所述电量显示模块与放电模块双向连接。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
13.(1)本实用新型通过控制系统对导引系统和导航模块的命令控制，使导引系统中的地图模块根据两地的道路信息规划出所有合适的路线，并通过路径计算模块对各个道路信息进行路程长度的计算，并且通过路线筛选模块根据实时信息筛选出合适的路径，同时通过中心处理模块对路线管控模块的控制，对所有的agv运输车的位置进行定位，筛选出距离最近且处于闲置状态的agv运输车到达指定的位置进行运输工作，提高了运输的效率。
14.(2)本实用新型通过控制系统中的中心处理模块对驱动系统的控制，使速度控制模块根据中心处理模块实时传递的道路信息，进行最优化地速度调节，能够使agv运输车在空闲路段提升运输的速度，从而能够提升对货物输送的效率，并且通过电量显示模块能够向控制系统传递实时信号，能够对各个agv运输车的电量进行实时地掌握，在agv运输车的电量低至设定值时，agv运输车自动移动到充电位置进行充电，通过充电模块和电量显示模块能够实时记录电池的充电信息，在特殊的情况下需要使用正在充电的agv运输车时，通过控制系统对各个充电的运输车进行电量监控，按照电量由高到低的情况，对运输车进行强制断电，使agv运输车能够对货物进行输送，保障了agv运输车的效率。
附图说明
15.图1为本实用新型整体的系统流程图；
16.图2为本实用新型控制系统的系统流程图；
17.图3为本实用新型命令操作系统的系统流程图；
18.图4为本实用新型导引系统的系统流程图；
19.图5为本实用新型驱动系统的系统流程图；
20.图6为本实用新型电池系统的系统流程图。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
22.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
23.参照图1-6，一种agv协调算法运用系统，包括控制系统、命令操作系统、导引系统、电池系统、驱动系统和导航模块，控制系统与命令操作系统双向连接，控制系统与导引系统双向连接，控制系统与电池系统双向连接，控制系统与驱动系统双向连接，控制系统与导航模块双向连接，导航模块与导引系统双向连接。
24.控制系统包括中心处理模块、信号发射模块、信号接收模块和路线管控模块，中心处理模块与信号发射模块双向连接，中心处理模块与信号接收模块双向连接，中心处理模块与路线管控模块双向连接，通过中心处理模块能够对各个系统中接收的各种信息进行处
理，并通过路线管控模块能够对各个agv运输车进行协调管控，避免agv运输车在行进的过程中出现碰撞的情况。
25.命令操作系统包括移动信号接收模块、地面监控模块和信息采集模块，移动信号接收模块与地面监控模块双向连接，地面监控模块与信息采集模块双向连接，通过地面监控模块和信息采集模块能够对路面进行进行实时监测和信息采集，通过中心处理模块的作用，能够对各个agv运输车实现共享。
26.导引系统包括地图模块、路径计算模块、路线筛选模块和接收模块，地图模块的输出端与路径计算模块的输入端相连接，路径计算模块的输出端与路线筛选模块的输入端相连接，接收模块的输出端与地图模块的输入端相连接，通过控制系统对导引系统和导航模块的命令控制，使导引系统中的地图模块根据两地的道路信息规划出所有合适的路线，并通过路径计算模块对各个道路信息进行路程长度的计算，并且通过路线筛选模块根据实时信息筛选出合适的路径。
27.驱动系统包括转向模块、速度控制模块和电机模块，转向模块的输出端与电机模块的输入端相连接，速度控制模块的输出端与电机模块的输入端相连接，通过控制系统中的中心处理模块对驱动系统的控制，使速度控制模块根据中心处理模块实时传递的道路信息，进行最优化地速度调节，能够使agv运输车在空闲路段提升运输的速度，从而能够提升对货物输送的效率。
28.电池系统包括电量显示模块、充电模块和放电模块，电量显示模块与充电模块双向连接，电量显示模块与放电模块双向连接，通过电量显示模块能够向控制系统传递实时信号，能够对各个agv运输车的电量进行实时地掌握，在agv运输车的电量低至设定值时，agv运输车自动移动到充电位置进行充电，通过充电模块和电量显示模块能够实时记录电池的充电信息，在特殊的情况下需要使用正在充电的agv运输车时，通过控制系统对各个充电的运输车进行电量监控，按照电量由高到低的情况，对运输车进行强制断电，使agv运输车能够对货物进行输送，保障了agv运输车的效率。
29.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
30.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。