施加用于外科手术器械的预载荷张力的系统和相关方法与流程

技术特征：
1.一种计算机辅助外科手术系统，其包括外科手术器械，所述外科手术器械包括：底架，其位于所述外科手术器械的近端处；驱动部件，其安装在所述底架中；远端部件，其位于所述外科手术器械的远端处；柔性张紧元件，其耦接在所述驱动部件中的第一驱动部件和所述远端部件之间，其中所述柔性张紧元件沿路径延伸；以及动态预加载张紧器，其安装在所述底架中并且耦接到所述驱动部件中的第二驱动部件，所述动态预加载张紧器被配置成由所述驱动部件中的所述第二驱动部件驱动以相对于所述底架移动，并且被定位以在所述动态预加载张紧器相对于所述底架移动时改变所述柔性张紧元件的所述路径。2.根据权利要求1所述的系统，还包括：操纵器，所述外科手术器械被安装在所述操纵器上，其中，所述操纵器包括：第一驱动输出，其被定位成驱动所述外科手术器械的所述驱动部件中的所述第一驱动部件；以及第二驱动输出，其被定位成驱动所述外科手术器械的所述驱动部件中的所述第二驱动部件。3.根据权利要求2所述的系统，还包括：存储器；以及计算机处理器，其被配置成执行在所述存储器中存储的指令以执行包括驱动所述驱动部件中的所述第二驱动部件以将所述动态预加载张紧器从第一位置移动到第二位置的操作。4.根据权利要求3所述的系统，其中当所述处理器接收到指示所述外科手术器械被安装到所述操纵器的信息时，驱动所述驱动部件中的所述第二驱动部件。5.根据权利要求3所述的系统，其中所述操作还包括驱动所述驱动部件中的所述第二驱动部件，直到所述处理器接收到指示达到所述柔性张紧元件中的预定义张力的信息。6.根据权利要求5所述的系统，其中指示所述柔性张紧元件中的所述预定义张力的所述信息基于驱动所述第二驱动输出的致动器的扭矩。7.根据权利要求1所述的系统，其中：在所述动态预加载张紧器的第一位置处，在所述柔性张紧元件中存在第一张力；以及在所述动态预加载张紧器的第二位置处，在所述柔性张紧元件中存在第二张力，所述第二张力大于所述第一张力。8.根据权利要求7所述的系统，其中所述第一张力为零。9.根据权利要求1所述的系统，其中当所述动态预加载张紧器相对于所述底架移动时，所述动态预加载张紧器被定位成致使可调节的预载荷被施加到所述柔性张紧元件。10.根据权利要求1所述的系统，其中所述柔性张紧元件由聚合物材料形成。

技术总结
本申请公开施加用于外科手术器械的预载荷张力的系统和相关方法。一种外科手术系统包括用于张紧元件的动态预加载张力特征，其致动外科手术器械的远端部件。外科手术器械包括位于外科手术器械的近端的底架，安装在底架中的驱动部件，位于外科手术器械的远端的远端部件，耦接在驱动部件中的第一驱动部件和远端部件之间的柔性张紧元件，以及安装在底架中并且耦接到驱动部件中的第二驱动部件的动态预加载张紧器。柔性张紧元件沿路径延伸。动态预加载张紧器被配置成由驱动部件中的第二驱动部件驱动以相对于底架移动，并且被定位成在动态预加载张紧器相对于底架移动时改变柔性张紧元件的路径。元件的路径。


技术研发人员：M
受保护的技术使用者：直观外科手术操作公司
技术研发日：2017.10.13
技术公布日：2022/3/25