用于机器人手术组合件的无菌接口模块的制作方法

1.本公开涉及机器人技术，并且更具体地涉及用于执行内窥镜手术程序的机器人手术装置、组合件和/或系统以及其使用方法。


背景技术：

2.机器人手术系统已被用于微创医疗手术。一些机器人手术系统包括支撑手术机器人臂的控制台和安装到机器人臂的手术器械。手术器械可具有在其远端上支撑至少一个末端执行器(例如，镊子或抓握工具)的细长轴。在一些机器人手术系统中，手术器械的细长轴的整个长度必须穿过机器人臂的保持器或其它特征，从而使得手术器械从机器人臂的移除或更换繁琐。
3.手动操作的手术器械通常包括用于致动手术器械的功能的手柄组合件；然而，当使用机器人手术系统时，典型地无手柄组合件存在以致动末端执行器的功能。机器人手术系统的机器人臂为手术器械提供机械动力以用于其操作和移动。每个机器人臂可包括通过接口可操作地连接到手术器械的器械驱动单元。接口将选择的手术器械联接到机器人手术系统以用于驱动手术器械的操作，并且提供用于手术器械从机器人臂的容易移除或更换的结构。
4.在手术程序期间，手术器械的一些部分可暴露于非无菌环境或非无菌组件。这类暴露可污染手术器械或其部分。由于机器人手术系统的许多组件必须保持无菌，因此需要在用于将手术器械联接到机器人手术系统的接口处维持无菌，以保护机器人手术系统的无菌组件免于被手术器械的非无菌部分污染。还需要存在使得手术器械能够更有效和迅捷移除或更换并且具有改进的可用性的机器人手术系统。


技术实现要素：

5.根据本公开的一方面，提供一种用于将机电机器人手术器械联接到器械驱动单元的接口模块。接口模块包括被配置成联接到器械驱动单元的轴环、可移动地联接到轴环的按钮和驱动传递组合件。驱动传递组合件包括远端部分和可移动地联接到远端部分的近端部分。远端部分被配置成联接到机电机器人手术器械的从动构件，并且近端部分被配置成选择性地联接到器械驱动单元的驱动构件。驱动传递组合件的近端部分被配置成响应于按钮的致动而向远侧移动，以与器械驱动单元的驱动构件脱离。
6.在各方面，按钮可沿第一轴线可移动以沿垂直于第一轴线的第二轴线在接合位置和脱离位置之间移动驱动传递组合件的近端部分。在接合位置，驱动传递组合件与器械驱动单元的驱动构件接合。在脱离位置，驱动传递组合件与器械驱动单元的驱动构件脱离。
7.在一些方面，接口模块可另外包括支撑在驱动传递组合件的近端部分上并且被配置成接合按钮的滑块。驱动传递组合件的近端部分可被配置成与滑块一起轴向移动。
8.在另外的方面，滑块可具有凸轮表面，并且按钮可具有凸轮表面，所述凸轮表面被配置成接合滑块的凸轮表面以向远侧移动滑块并且进而移动驱动传递组合件的近端部分。
9.在其它方面，接口模块可另外包括毂。毂可容纳滑块和驱动传递组合件的近端部分。
10.在各方面，器械驱动单元可另外包括可移动地联接到轴环并且被配置成将接口模块可释放地联接到器械驱动单元的拉片。
11.在一些方面，接口模块可另外包括在其中限定孔的毂。拉片可包括被配置成接纳在毂的孔中以将毂轴向固定到轴环的突起。
12.在另外的方面，拉片可在第一位置和第二位置之间可手动移动。在第一位置，拉片的突起与毂的孔接合由此毂与轴环锁定地接合。在第二位置，拉片的突起与毂的孔脱离由此毂从轴环解锁。
13.在另一方面，拉片可被配置成当按钮被致动时锁定地接合按钮，使得拉片将按钮维持在致动位置以维持驱动传递组合件的近端部分与器械驱动单元的驱动构件脱离。
14.在其它方面，拉片可具有闩锁并且按钮可具有闩锁，所述闩锁在按钮移动到致动位置时接合拉片的闩锁。拉片的闩锁可被配置成阻止按钮移出致动位置。
15.在各方面，拉片可被配置成在向内位置和向外位置之间移动。拉片的闩锁可被配置成响应于拉片朝向向外位置的移动而脱离按钮的闩锁。
16.在一些方面，接口模块可另外包括齿轮，所述齿轮与驱动传递组合件的远端部分可选择性地接合并且当驱动传递组合件与器械驱动单元的驱动构件脱离时可手动旋转以旋转驱动传递组合件的远端部分。
17.在另外的方面，驱动传递组合件的远端部分可具有围绕其延伸的齿轮齿。
18.在其它方面，齿轮可相对于驱动传递组合件在其中齿轮与驱动传递组合件的远端部分的齿轮齿脱离的第一位置和其中齿轮与驱动传递组合件的远端部分的齿轮齿接合的第二位置之间可滑动。
19.在本公开的另一方面，提供一种用于联接器械驱动单元和手术器械的无菌接口模块。无菌接口模块包括被配置成选择性地联接到手术器械的主体构件、支撑在主体构件上的毂、支撑在主体构件上的多个驱动传递组合件以及滑块。驱动传递组合件中的每一个包括被配置成选择性地联接到器械驱动单元的驱动构件的近端部分和被配置成选择性地联接到手术器械的从动构件的远端部分。近端部分相对于远端部分可轴向移动。滑块支撑在驱动传递组合件中的每一个的近端部分上。驱动传递组合件的近端部分被配置成相对于驱动传递组合件的相应远端部分向远侧移动以响应于滑块的远侧移动而与器械驱动单元的相应驱动构件脱离。
20.在各方面，滑块可限定穿过其的多个开口。驱动传递组合件的近端部分可延伸穿过相应开口。
21.在一些方面，滑块可包括具有凸轮表面的末端部分。
22.在另外的方面，无菌接口模块可另外包括可旋转地支撑在主体构件上并且被配置成选择性地接合驱动传递组合件中的一个的远端部分的齿轮。
23.在另一方面，齿轮可相对于主体构件在其中齿轮与驱动传递组合件的远端部分脱离的第一位置和其中齿轮与驱动传递组合件的远端部分接合的第二位置之间可滑动。
24.在其它方面，毂可具有方形配置并且可包括第一侧和邻接第一侧的第二侧。第一侧可限定用于接纳拉片的一对突起的一对孔。第二侧可限定用于接纳按钮的通道。
25.根据本公开的又另一方面，提供一种无菌接口模块并且其包括具有突起的拉片、驱动传递组合件和毂。驱动传递组合件用于联接机电机器人手术器械的从动构件和器械驱动单元的驱动构件。毂具有设置在其中的驱动传递组合件的一部分。毂限定被配置成用于接纳拉片的突起的孔。拉片被配置成在第一位置和第二位置之间移动。在第一位置，拉片的突起与毂的孔接合以将接口模块轴向固定到器械驱动单元。在第二位置，拉片的突起与毂的孔脱离。
26.在各方面，拉片可朝向第一位置弹性地偏置。
27.在一些方面，无菌接口模块可另外包括按钮，所述按钮可操作地联接到驱动传递组合件并且被配置成当按钮处于致动位置时将驱动传递组合件与器械驱动单元的驱动构件断开。
28.在另外的方面，拉片可被配置成锁定地接合按钮，使得拉片将按钮维持在致动位置以维持驱动传递组合件与器械驱动单元的驱动构件断开。
29.在其它方面，拉片可具有闩锁并且按钮可具有闩锁，所述闩锁在按钮移动到致动位置时接合拉片的闩锁。拉片的闩锁可被配置成阻止按钮移出致动位置。
30.在另一方面，拉片可被配置成在向内位置和向外位置之间移动。拉片的闩锁可被配置成响应于拉片朝向向外位置的移动而脱离按钮的闩锁。
31.根据以下描述、附图和权利要求，其它方面、特征和优点将显而易见。
附图说明
32.并入在本说明书中且构成本说明书的一部分的附图说明本公开的实施例，并与上文给出的本公开的一般描述和下文给出的详细描述一起用以解释本公开的原理，其中：
33.图1为包括器械驱动单元、无菌接口模块和手术器械的机器人手术系统的示意性图示；
34.图2为图1的无菌接口模块在部件分离的情况下的透视图；
35.图3为连接到图1的器械驱动单元的驱动构件的无菌接口模块的顶部透视图；
36.图4为图3的无菌接口模块在部件分离的情况下的透视图；
37.图5为说明图2的无菌接口模块的按钮和拉片的透视图；
38.图6a为说明与无菌接口模块的毂接合的拉片以及与毂脱离的按钮的横向截面视图；
39.图6b为说明与毂脱离的拉片的横向截面视图；
40.图7为图2的无菌接口模块的前视图，为了清楚和说明的目的，其释放组合件被移除；
41.图8为图7的无菌接口模块在部件以虚线示出的情况下的透视图；
42.图9a为说明与无菌接口模块的滑块脱离的按钮的纵向截面视图；
43.图9b为说明与无菌接口模块的滑块接合的按钮中的一个的纵向截面视图；
44.图10为说明与无菌接口模块的第一驱动传递组合件接合的无菌接口模块的第一齿轮以及与无菌接口模块的第二驱动传递组合件脱离的无菌接口模块的第二齿轮的横向截面视图；
45.图11a为说明与拉片处于解锁状态的按钮在部件移除的情况下的横向截面视图；
46.图11b为说明相对于拉片处于中间位置的按钮在部件移除的情况下的横向截面视图；和
47.图11c为说明与拉片锁定地接合的按钮的横向截面视图。
具体实施方式
48.参考图式详细描述本公开的实施例，其中在若干视图中的每一个中相同的附图标记指定相同或对应元件。如本文所使用的，术语“远侧”指代机器人手术系统或其组件的较靠近患者的部分，而术语“近侧”指代机器人手术系统或其组件的较远离患者的部分。
49.如本文所使用的，术语平行和垂直应理解为包括与真实平行和真实垂直相差至多约 或-10度的基本上平行和基本上垂直的相对配置。
50.如本文所使用的，术语“临床医生”指代医生、护士或其他医护人员并且可包括辅助人员。在以下描述中，未详细描述熟知功能或构造以避免以不必要的细节混淆本公开。
51.贯穿本公开，本文描述的机器人手术系统的组件可具有两个或更多个重复件。为了简洁起见，将仅详细描述重复组件中的一个。可假设未详细描述的重复组件与其姊妹组件具有相同的特征和/或功能或基本上相同的特征和/或功能。
52.首先参考图1，手术系统，例如机器人手术系统1，通常包括一个或多个手术机器人臂2、3、控制装置4和与控制装置4联接的操作控制台5。手术机器人臂2、3中的任一个可具有机器人手术组合件50和联接到其的机电手术器械60。机器人手术组合件50另外包括器械驱动单元70以及将机电手术器械60联接到器械驱动单元70的联接组合件或无菌接口模块200，如下文更详细描述的。在一些实施例中，机器人手术组合件50可以可移除地附接到手术机器人臂2、3中的一个的滑轨40。在某些实施例中，机器人手术组合件50可固定地附接到手术机器人臂2、3中的一个的滑轨40。
53.操作控制台5包括被设置成显示三维图像的显示装置6；以及手动输入装置7、8，借助于所述手动输入装置，临床医生(未示出)能够在第一操作模式下远程操控机器人臂2、3，如原则上为本领域技术人员已知的。机器人臂2、3中的每一个可以由可以通过接头连接的任何数目的构件构成。机器人臂2、3可由连接到控制装置4的电驱动器(未示出)驱动。控制装置4(例如，计算机)被设置成例如借助于计算机程序激活驱动器，其方式为使得机器人臂2、3、附接的机器人手术组合件50，并且因此机电手术器械60(包括其机电末端执行器60a)根据借助于手动输入装置7、8限定的移动执行期望的移动。控制装置4还可以使得其调节机器人臂2、3和/或驱动器的移动的方式来设置。
54.机器人手术系统1被配置成用于待借助于手术器械，如机电手术器械60以微创方式治疗的位于(例如躺在)手术台“st”上的患者“p”。机器人手术系统1还可包括多于两个机器人臂2、3，额外机器人臂同样连接到控制装置4并且借助于操作控制台5可远程操控。手术器械例如机电手术器械60还可附接到任何额外的一个或多个机器人臂。
55.控制装置4可控制一个或多个马达，例如马达(马达1...n)，每个马达被配置成驱动机器人臂2、3在任何数目的方向上的移动。另外，控制装置4可控制器械驱动单元70，其包括驱动机电手术器械60的末端执行器60a的各种操作的马达组合件(未明确示出)。机器人手术组合件50的马达组合件包括任何数量的马达，其经由从马达延伸的对应数量的驱动构件76(图3)联接到无菌接口模块200。
56.通常，机器人手术组合件50通过无菌接口模块200将来自器械驱动单元70的马达组合件的马达的动力和致动力(例如转矩)传递到支撑在机电手术器械60的器械外壳(未明确示出)内的从动构件(未明确示出)。动力和致动力的这类传递最终驱动机电手术器械60的末端执行器60a的组件的移动以用于操作机电手术器械60。此移动可包括例如刀片(未示出)的移动和/或末端执行器60a的钳口构件(未示出)的闭合和打开、末端执行器60a的铰接/旋转/俯仰/偏航，和/或末端执行器60a(例如末端执行器60a的缝合部分)的致动或击发。
57.参考图2-6b，提供机器人手术组合件50的无菌接口模块200以用于使机器人手术组合件50和机电手术器械60选择性地互连。机电手术器械60可侧向地联接(例如，侧向加载)到机器人手术组合件200的无菌接口模块200，或与其侧向地分离。通常，无菌接口模块200用以提供在器械驱动单元70和机电手术器械如机电手术器械60之间的接口。此接口有利地维持无菌性，提供在机器人手术组合件50和机电手术器械60之间传输电通信的手段，提供被配置成将旋转力从机器人手术组合件50传递到机电手术器械60以用于使用机电手术器械60执行功能的结构，和/或提供选择性地将机电手术器械60附接到机器人手术组合件50/从其中移除(例如用于快速器械更换)的结构。在各方面，接口模块200可经由在程序之前或之后执行的灭菌过程变得无菌和/或在制造期间被灭菌。
58.无菌接口模块200包括联接到器械驱动单元70的释放组合件170和联接在释放组合件170和手术器械60之间的主组合件201。释放组合件170被配置成从器械驱动单元70选择性地释放或拆卸无菌接口模块200的主组合件201并且包括轴环或主体部分71，以及各自被支撑在轴环71中的对应狭槽中的一对按钮72、74和一对片例如拉片78、80。按钮72、74彼此相对并且设置在轴环71的相对侧上，并且拉片78、80彼此相对并且设置在轴环71的相对侧上，使得按钮72、74和拉片78、80都定向成面向由无菌接口模块200限定的中心纵向轴线“y”。
59.被一个或多个弹簧83(图6a)朝向向内位置弹簧偏置的拉片78、80可同时被拉至向外位置(图6b)以从无菌接口模块200的释放组合件170并且因此从器械驱动单元70释放无菌接口模块200的主组合件201。在一些方面，释放组合件170可仅包括一个拉片。拉片78、80中的每一个可具有通常u形的配置并且包括主体部分82、从主体部分82向外延伸的杆84以及从主体部分82向内延伸的一对隆起或突起86、88。拉片78、80的杆84被配置成由临床医生抓握，并且突起86、88被配置成与无菌接口模块200的一个或多个附接孔246a、246b(下文更详细地描述)选择性地接合以选择性地将无菌接口模块200固定到器械驱动单元70。突起86、88各自具有倾斜表面90、93和闩锁特征92例如钩，其被配置成与按钮72、74的对应倾斜表面120、122(图5)和闩锁特征126接合。在各方面，倾斜表面90、93可形成在闩锁特征92上。
60.随着无菌接口模块200附接到器械驱动单元70，拉动拉片78、80使相应拉片78、80的突起86、88相对于无菌接口模块200的附接孔246a、246b向外移动，如图6b中所见。这类相对移动将释放组合件170的拉片78、80与主组合件201的毂214分离，由此主组合件201可与器械驱动单元70分离(例如，通过将无菌接口模块200拉离器械驱动单元70)。
61.释放组合件170的按钮72、74被一个或多个弹簧97(图6a)朝向第一位置例如未致动位置(图5、6a)向外弹簧偏置。按钮72、74可同时朝向第二或致动位置(图9b、11c)按下以激活无菌接口模块200的紧急释放机构，如将描述的。在一些方面，释放组合件170可仅包括
一个按钮。
62.按钮72、74中的每一个可具有通常u形的配置并且包括主体部分96和从主体部分96向内延伸的一对隆起或突起98、100。空间102被限定在按钮72、74中的每一个的突起98、100之间，用于接纳无菌接口模块200的滑块226的块部分240。按钮72、74的突起98、100各自具有凸轮表面104，例如倾斜表面，其被配置成与无菌接口模块200的滑块226选择性地接合以将无菌接口模块200的驱动传递组合件222与器械驱动单元70的驱动构件76断开。
63.现在转向图4和7-9b，无菌接口模块200的主组合件201通常包括主体构件210、联接器组合件212、毂214(图4)和滑块226。主体构件210具有通过一个或多个紧固件如螺钉联接在一起的上部210a和下部210b。无菌接口模块200包括销216(例如，弹簧销)，其提供穿过无菌接口模块200的导电路径(例如，当手术器械60联接到无菌接口模块200时，通向手术器械60的末端执行器60a-参见图1)。主体构件210的下部210b限定倾斜的内表面218，所述倾斜的内表面被配置成在其上支撑手术器械60的近端。主体构件210的下部210b限定凹槽223，所述凹槽被配置成在其中接纳机电手术器械如机电手术器械60，以将机电手术器械60可移除地固定到机器人手术组合件50。主体构件210的上部210a限定驱动传递通路220，所述驱动传递通路在其中支撑驱动传递组合件222。
64.联接器组合件212包括驱动传递组合件222、支撑驱动传递组合件222的支撑板224(图4)和支撑在驱动传递组合件222中的每一个上的致动器，例如滑块226。如图4、9a和9b中最佳所示，驱动传递组合件222中的每一个包括近端部分例如近侧轴222a和联接到近侧轴222a的远端部分例如远侧轴222b。近侧轴222a具有联接端228(例如，狭槽)，其与近侧轴222a的近端上的器械驱动单元70的相应驱动轴76(图3)中的一个可接合。近侧轴222a具有围绕其设置的护套230，其限定支撑滑块226的壁架232。
65.驱动传递组合件222的远侧轴222b穿过主体构件210中的相应开口220向远侧突出并且被配置成接合机电手术器械60(图1)的从动构件的对应联接器(未示出)。远侧轴222b可伸缩地接纳在近侧轴222a中并且在远侧方向上弹性地偏置。如此，近侧轴222a在远侧轴222b上浮动并且被配置成沿和相对于远侧轴222b移动以选择性地将所述近侧轴的联接端228与器械驱动单元70的相应驱动轴76联接和分离，如将描述的。远侧轴222b各自具有围绕其固定的正齿轮234，所述正齿轮被配置成选择性地联接到无菌接口模块200的手动齿轮250、252(例如，小齿轮)。在各方面，任何合适类型的齿轮可联接到远侧轴222b。
66.联接器组合件212的滑块226可具有通常平坦的矩形形状并且限定穿过其的多个开口236。在各方面，滑块226可为块形、平面、环形和/或圆柱形。开口236可被布置成方形配置并且具有从其向近侧突出的近侧轴222a的驱动联接器228。滑块226中的开口236的内径小于近侧轴222a的护套230的外径，使得滑块226支撑在近侧轴222a的壁架232上。以此方式，滑块226的远侧移动导致近侧轴222a沿并且相对于相应远侧轴222b的远侧移动。
67.如图4和8-9b中最佳所示，在将无菌接口模块200联接到器械驱动单元70时，滑块226具有与器械驱动单元70的相应按钮72、74相邻定位的相对的末端部分226a、226b。滑块226的末端部分226a、226各自具有一对凸轮表面237、238和设置在凸轮表面237、238之间的块240。凸轮表面237、238被配置成由按钮72、74的凸轮表面104接合，使得按钮72、74沿水平轴线“x”(图9a)的移动驱动滑块226沿由无菌接口模块200限定的竖直轴线“y”向远侧移动。在各方面，滑块226可以任何合适的方式例如摩擦接合、粘合剂、紧固件等轴向固定到近侧
轴222a。
68.如图4中最佳所示，无菌接口模块200的毂214可覆盖联接器组合件212的组件并且用作用于将无菌接口模块200的主组合件201机械连接到释放组合件170的连接器。毂214具有固定到主体构件210的上部210a的基部242和附接到基部242的上表面的外壳部分244。毂214的外壳244在其中容纳滑块226和驱动传递组合件222的近侧轴222a。毂214的外壳244具有方形配置并且包括第一对相对侧244a、244b和第二对相对侧244c、244d。第一对相对侧244a、244b各自限定一对孔246a、246b，其尺寸被设计成接纳相应拉片78、80的突起86、88以用于将无菌接口模块200选择性地轴向固定到器械驱动单元70。第二对相对侧244c、244d各自限定通道248，其被配置成用于在按钮72、74的致动期间接纳相应按钮72、74。
69.参考图4、8和10，无菌接口模块200包括可旋转地和可滑动地支撑在主体构件210的上部210a上的第一手动齿轮250和第二手动齿轮252，例如小齿轮。在各方面，无菌接口模块200可包括一个或多个手动齿轮。在另外的方面，无菌接口模块200可包括与驱动传递组合件222中的每一个相关联的手动齿轮。手动齿轮250、252穿过主体构件210的上部210a中的开口254向外突出以提供临床医生对手动齿轮250、252的接入。手动齿轮250、252可具有限定在其中的细长槽256，通过所述细长槽接纳销258。细长槽256允许齿轮250、252在与远侧轴222b的相关联的齿轮齿260的脱离位置和与远侧轴222b的相关联的齿轮齿260的接合位置之间滑动。在各方面，齿轮250、252可通过设置在狭槽256中的偏置构件(未示出)朝向脱离位置弹性地偏置。在其它方面，手动齿轮250、252可永久地固定在接合位置。
70.现在将描述机器人手术组合件50的操作。参考图6a和6b，为了将无菌接口模块200联接到器械驱动单元70，在近侧方向上操纵无菌接口模块200以将其毂214穿入释放组合件170的轴环71中。外壳部分244接合拉片78、80的倾斜表面90、93，由此拉片78、80在由图6a中的箭头“a”指示的方向上抵抗弹簧构件83的弹性偏置向外移动。随着无菌接口模块200的毂214的第一对侧244a、244b与对应拉片78、80对齐，拉片78、80被弹簧构件83在由图6b中的箭头“b”指示的方向上向内偏置。拉片78、80的突起86、88被接纳在无菌接口模块200的毂214中的对应孔246a、246b中，使得无菌接口模块200被轴向和旋转地固定到器械驱动单元70。在将无菌接口模块200联接到器械驱动单元70时，无菌接口模块200的驱动传递组合件222的驱动联接器228接合器械驱动单元70的对应驱动构件76(图3)以将无菌接口模块200与器械驱动单元70可操作地联接。
71.随着机器人手术系统1的机器人手术组合件50固定到机器人手术系统1的手术机器人臂2、3中的一个，并且将机器人手术系统1的机电手术器械60固定到机器人手术系统1的无菌接口模块200，临床医生可根据需要通过使用机器人手术组合件50的马达组合件以机器人方式控制机电手术器械60的从动构件来执行手术程序。特别地，马达组合件的马达中的一个或多个被致动以旋转马达组合件的驱动构件76中的一个或多个，使得无菌接口模块200的驱动传递组合件222中的一个或多个与机电手术器械60的从动构件中的一个或多个协作，以根据需要操作和/或操纵机电手术器械60的末端执行器60a(例如，击发、铰接、旋转等)。
72.为了将无菌接口模块200与器械驱动单元70分离，致动释放组合件170。特别地，拉片78、80在由图6a中的箭头“a”指示的方向上抵抗弹簧构件83的弹性偏置向外移动，以从主组合件201的毂214中的对应孔246a、246b移除拉片78、80的突起86、88。随着释放组合件170
的拉片78、80与主组合件201的毂214脱离，无菌接口模块200的主组合件201可与器械驱动单元70断开。
73.参考图4、9a和9b，在紧急情况下，如当存在电源故障时，以及当机电手术器械60至少部分定位在患者体内时，尽管机器人手术系统50没有电力，也可执行手术器械60的手动致动以操纵手术器械60的末端执行器60a。按下释放组合件170的按钮72、74中的一个或两个以在由图9a中的箭头“c”指示的方向上从起始位置(图9a)朝向致动位置(图9b)向内移动按钮72、74。按钮72、74的凸轮表面104接合滑块226的凸轮表面237、238，由此在由图9a中的箭头“d”指示的方向上向远侧驱动滑块2226。由于滑块226支撑在驱动传递组合件222的近侧轴222a的壁架232上，因此近侧轴222a与滑块226一起向远侧移动并且沿远侧轴222b从接合位置(图9a)移动到脱离位置(图9b)。在脱离位置，近侧轴222a的驱动联接器228与器械驱动单元70的驱动轴76(图3)在远侧间隔开，并且因此不与其接合。
74.参考图11a-11c，在按钮72、74接合滑块226的同时，在按钮72、74的相应突起98、100上限定的倾斜表面120、122接合拉片78、80的倾斜表面90、93(图11a)以向外驱动拉片78、80，如图11b所示。继续在按钮72、74上施加致动力将按钮72、74移动到致动位置，如图11c所示。在致动位置，按钮72、74的闩锁126接合拉片78、80的闩锁92，由此拉片78、80阻止按钮72、74移出致动位置。以此方式，临床医生不必在按钮72、74上维持力以将按钮72、74保持在其中驱动传递组合件222与器械驱动单元70的驱动构件76脱离的致动位置。随着驱动传递组合件222通过拉片78、80和按钮72、74之间的连接而维持在脱离位置，临床医生可手动致动手术器械60。
75.特别是，如图10所示，无菌接口模块200的齿轮250、252中的一个可被向内推动以与远侧轴222b的齿轮齿260接合。随着齿轮250、252中的一个与远侧轴222b可操作地联接，齿轮250可例如使用临床医生的拇指或任何其它合适的方式旋转。齿轮250的旋转引起相关联的远侧轴222b旋转，由此远侧轴222b穿过机电手术器械60的相应组件施加力(例如，转矩)以手动操纵机电手术器械60的末端执行器60a(图1)以将末端执行器60a定位在期望的定向/位置。举例来说，机电手术器械60的末端执行器60a可手动操纵到打开位置以释放由末端执行器60a抓握的组织，使得机电手术器械60可从手术部位移除，同时如果当产生电力故障或其它类似的紧急情况时这类手动操纵不可实行，那么限制将以其他方式存在的不期望的组织损伤的风险。
76.本领域的技术人员将理解的是，本文中所具体描述的并且在附图中所示出的结构和方法是非限制的示例性实施例，并且说明书、公开和附图应仅被解释为具体实施例的实例。因此，应理解，本公开不限于所描述的精确实施例，并且可在不脱离本公开的范围或精神的情况下，所属领域的技术人员可以实现各种其它变化和修改。另外，在不脱离本公开的范围的情况下，结合某些实施例所示出或描述的元件和特征可与某些其它实施例的元件和特征组合，并且此类修改和变化也包括在本公开的范围内。因此，本公开的主题不受已经具体示出和描述的内容限制。