液压控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种液压控制方法，其特征在于，包括步骤：调整液压系统至封闭油路状态，驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，并获取所述液压系统的流量补偿分段区间；设置液压系统运行压力值并进行保压运行，并获取保压运行过程中所述流量补偿分段区间内基于编码器位置的速度补偿曲线；根据所述速度补偿曲线，获取所述液压系统的补偿数据，并根据所述补偿数据运行所液压系统。2.如权利要求1所述的液压控制方法，其特征在于，所述驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，并获取所述液压系统的流量补偿分段区间的步骤包括：驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，输出第一压力反馈曲线；获取所述第一反馈压力曲线的相邻周期中的峰值数值以及所述液压系统中齿轮泵转动一圈的角度，并根据所述峰值数值和所述角度计算得到流量补偿分段区间的个数；根据所述流量补偿分段区间的个数和所述第一压力反馈曲线，获取流量补偿分段区间。3.如权利要求1所述的液压控制方法，其特征在于，所述获取保压运行过程中所述流量补偿分段区间内基于编码器位置的速度补偿曲线的步骤包括：根据所述运行压力值得到编码器反馈位置，并检测所述液压系统的压力反馈值；对所述运行压力值、所述编码器反馈位置和所述压力反馈值进行自学习处理，生成并采集所述流量补偿分段区间的第二压力反馈曲线；根据所述第二压力反馈曲线生成速度补偿曲线。4.如权利要求3所述的液压控制方法，其特征在于，所述根据所述第二压力反馈曲线生成速度补偿曲线的步骤包括：记录所述编码器反馈位置在所述第二压力反馈曲线上所对应的反馈压力曲线值；以编码器反馈位置为横坐标，以所述反馈压力曲线值为纵坐标，记录形成基于编码器反馈位置的速度补偿曲线。5.如权利要求3所述的液压控制方法，其特征在于，所述根据所述速度补偿曲线，获取所述液压系统的补偿数据的步骤包括：检测所述压力反馈值的波动幅度，若所述压力反馈值的波动幅度大于预设幅度，则获取所述第二压力反馈曲线与所述速度补偿曲线的相位差；根据所述波动幅度对所述相位差进行校正，直至所述波动幅度小于或等于所述预设幅度；根据校正后的速度补偿曲线，获取所述液压系统的补偿转速和补偿位置，其中，所述补偿数据包括补偿转速和补偿位置。6.如权利要求1所述的液压控制方法，其特征在于，所述根据所述补偿数据运行所述液压系统的步骤之后，还包括：检测所述液压系统的压力脉动是否达到预设阈值；若否，则执行所述调整液压系统至封闭油路状态，驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，并获取所述液压系统的流量补偿分段区间的步骤。7.如权利要求6所述的液压控制方法，其特征在于，所述检测所述液压控制系统的压力
是否达到预设阈值的步骤之后，还包括：若压力脉动值达到预设阈值，则保存所述补偿数据，并监测保压运行状态下压力脉动值；在监测到压力脉动值异常时，执行所述对所述基于编码器位置的速度补偿曲线进行校正，并根据校正后的速度补偿曲线获取所述液压系统的补偿数据的步骤。8.一种液压控制系统，其特征在于，所述液压控制系统应用于液压控制方法，所述液压控制系统包括：相互连接的三环控制环路和流量实时补偿模块；其中，所述三环控制环路包括压力环控制模块、速度环控制模块和电流环控制模块；所述流量实时补偿模块包括与三环控制环路相连接的自学习模块。9.如权利要求8所述的液压控制系统，其特征在于，所述流量实时补偿模块还包括与所述自学习模块相连接的在线校正模块。10.一种液压控制设备，其特征在于，所述液压控制设备包括：液压控制系统、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的液压控制程序，所述液压控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的液压控制方法的步骤。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有液压控制程序，所述液压控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的液压控制方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种液压控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质。包括如下步骤：调整液压系统至封闭油路状态，驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，并获取所述液压系统的流量补偿分段区间；设置液压系统运行压力值并进行保压运行，并根据所述流量补偿分段区间获取保压运行过程中基于编码器位置的速度补偿曲线；根据所述速度补偿曲线，获取所述液压系统的补偿数据，并根据所述补偿数据运行所液压系统。通过本发明能够降低液压系统中的压力脉动，提升压力稳定性能。升压力稳定性能。升压力稳定性能。


技术研发人员：冯培存 马世贤
受保护的技术使用者：深圳市汇川技术股份有限公司
技术研发日：2021.12.24
技术公布日：2022/4/1