一种柔性机器人运输及上下料装置的制作方法

1.本发明是一种柔性机器人运输及上下料装置，属于运输机器人领域。


背景技术：

2.随着社会的发展进步，机器人也逐渐替代人工的劳动，其中运输机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，运输作业是指从一个加工位置移到另一个加工位置，运输机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。
3.现有技术有以下不足：柔性机器人在运输时，对于一些玻璃颗粒材料的出料过程中，出料端压力较大，普遍容易产生挤压破碎的情况，颇为不便，同时自动出料的方式也较为局限。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种柔性机器人运输及上下料装置，以解决现有的问题。
5.为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种柔性机器人运输及上下料装置，其结构包括：装载仓装置、挂靠架、移动台、主机身、传感器组、支撑架、信号接收器，所述信号接收器设于支撑架上方且与支撑架扣接，所述支撑架下方设有主机身，所述主机身前侧锁接有传感器组，所述主机身下方设有移动台，所述移动台与主机身扣接，所述主机身上方设有装载仓装置，所述装载仓装置与主机身扣接，所述主机身右侧锁接有挂靠架，所述装载仓装置包括提升装置、容纳箱、导向板、卸料管装置、中承转杆、外框，所述容纳箱上方扣接有导向板，所述导向板外侧设有外框，所述外框与导向板扣接，所述容纳箱两侧扣接有中承转杆，所述容纳箱左端设有提升装置，所述提升装置与容纳箱锁接，所述容纳箱右侧设有卸料管装置，所述卸料管装置与容纳箱扣接。
6.作为优选，所述提升装置包括控制器、提升缸、升缩杆、联动架,所述联动架设于升缩杆上方且与升缩杆锁接，所述升缩杆下方设有提升缸，所述提升缸与升缩杆间隙配合，所述提升缸下方设有控制器，所述控制器与提升缸电连接。
7.作为优选，所述卸料管装置包括连接套头、缓冲套管、卡扣档板、伸缩套管，所述卡扣档板设于缓冲套管外侧且与缓冲套管扣接，所述缓冲套管内侧设有伸缩套管，所述伸缩套管内侧设有连接套头且与连接套头锁接，所述连接套头与容纳箱扣接。
8.作为优选，所述缓冲套管包括装配圈、连接垫片、缓冲杆装置，所述缓冲杆装置嵌入于装配圈内壁，所述装配圈侧边锁接有连接垫片。
9.作为优选，所述缓冲杆装置包括衔接杆、缓冲套管、内弹簧管、支撑环，所述缓冲套管套接于衔接杆顶端，所述衔接杆内侧端设有内弹簧管，所述内弹簧管扣接于支撑环内侧，所述支撑环设于装配圈内壁。
10.作为优选，所述缓冲套管为海绵材料制成。
11.作为优选，所述卡扣档板为旋转式卡扣结构，开启时通过旋转到一定角度与缓冲套管形成错位。
12.作为优选，所述容纳箱内壁装填有橡胶材料，对于玻璃原材料的装载具备缓冲辅助。
13.有益效果与现有技术相比，本发明的有益效果是：在柔性机器人进行出料的时候，通过提升装置能够自动对于容纳箱左侧向上进行推动，进而在中承转杆的协同下使其产生倾斜，并带动伸缩套管进行延展，而通过特有的缓冲杆装置进行配合，进而能够对于出口端的玻璃颗粒进行分隔缓冲，有效减小出口端的压力，进而减少其出料的时候磕碰过大的问题，增加其成品率，更加的方便。
附图说明
14.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本发明一种柔性机器人运输及上下料装置的外观结构示意图。
15.图2为本发明装载仓装置的俯视结构示意图。
16.图3为本发明提升装置的内部结构示意图。
17.图4为本发明卸料管装置的内部结构示意图。
18.图5为本发明缓冲套管的侧视结构示意图。
19.图6为本发明缓冲杆装置的结构示意图。
20.图中：装载仓装置-1、挂靠架-2、移动台-3、主机身-4、传感器组-5、支撑架-6、信号接收器-7、提升装置-a、容纳箱-b、导向板-c、卸料管装置-d、中承转杆-e、外框-f、控制器-a1、提升缸-a2、升缩杆-a3、联动架-a4、连接套头-d1、缓冲套管-d2、卡扣档板-d3、伸缩套管-d4、装配圈-a、连接垫片-b、缓冲杆装置-c、衔接杆-1c、缓冲套管-2c、内弹簧管-3c、支撑环-4c。
具体实施方式
21.为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
22.第一实施例：请参阅图1-图3，本发明提供一种柔性机器人运输及上下料装置技术方案：其结构包括：装载仓装置1、挂靠架2、移动台3、主机身4、传感器组5、支撑架6、信号接收器7，所述信号接收器7设于支撑架6上方且与支撑架6扣接，所述支撑架6下方设有主机身4，所述主机身4前侧锁接有传感器组5，所述主机身4下方设有移动台3，所述移动台3与主机身4扣接，所述主机身4上方设有装载仓装置1，所述装载仓装置1与主机身4扣接，所述主机身4右侧锁接有挂靠架2，所述装载仓装置1包括提升装置a、容纳箱b、导向板c、卸料管装置d、中承转杆e、外框f，所述容纳箱b上方扣接有导向板c，所述导向板c外侧设有外框f，所述外框f与导向板c扣接，所述容纳箱b两侧扣接有中承转杆e，所述容纳箱b左端设有提升装置a，所述提升装置a与容纳箱b锁接，所述容纳箱b右侧设有卸料管装置d，所述卸料管装置d与容纳箱b扣接。
23.所述提升装置a包括控制器a1、提升缸a2、升缩杆a3、联动架a4,所述联动架a4设于升缩杆a3上方且与升缩杆a3锁接，所述升缩杆a3下方设有提升缸a2，所述提升缸a2与升缩杆a3间隙配合，所述提升缸a2下方设有控制器a1，所述控制器a1与提升缸a2电连接。
24.本发明的主要特征是：通过传感器组5与信号接收器7的协同下，进而使得移动台3能够自动向目标区域进行位移，通过将原材料沿着导向板c传递到容纳箱b中，当其移动到目标下料区域的时候，通过主机身4与控制器a1的配合，进而会使得提升缸a2自动启动，带动升缩杆a3向上升起，并在联动架a4的配合下带动容纳箱b左侧提升，中承转杆e配合容纳箱b进行倾斜，随着倾斜角度的改变，卸料管装置d会靠住下方挂靠架2，起到支撑辅助，并连接对应的装载容器，内部装载的玻璃原材料会沿着卸料管装置d往外传递，此时特有的卸料管装置d能够减少出料时候端口的压力，更加的方便。
25.第二实施例：请参阅图4-图6，本发明提供一种柔性机器人运输及上下料装置技术方案：其结构包括：所述卸料管装置d包括连接套头d1、缓冲套管d2、卡扣档板d3、伸缩套管d4，所述卡扣档板d3设于缓冲套管d2外侧且与缓冲套管d2扣接，所述缓冲套管d2内侧设有伸缩套管d4，所述伸缩套管d4内侧设有连接套头d1且与连接套头d1锁接，所述连接套头d1与容纳箱b扣接。
26.所述缓冲套管d2包括装配圈a、连接垫片b、缓冲杆装置c，所述缓冲杆装置c嵌入于装配圈a内壁，所述装配圈a侧边锁接有连接垫片b。
27.所述缓冲杆装置c包括衔接杆1c、缓冲套管2c、内弹簧管3c、支撑环4c，所述缓冲套管2c套接于衔接杆1c顶端，所述衔接杆1c内侧端设有内弹簧管3c，所述内弹簧管3c扣接于支撑环4c内侧，所述支撑环4c设于装配圈a内壁。
28.本发明的主要特征是：当容纳箱b倾斜的时候，重力作用下内部的装载原料会沿其内壁进行倾斜，并沿着连接套头d1进行传递，使得伸缩套管d4不断延展，当其到达末段限位位置时，卡扣档板d3底部会靠在挂靠架2上，通过旋转打开卡扣档板d3，此时内部的原材料便会往外传递进行出料工序，在这个过程中，由于内弹簧管3c与衔接杆1c的配合，玻璃颗粒原材料能够被缓冲套管2c所分隔，并产生接触，起到有效的缓冲辅助，进而减少其出口端的压力，连接垫片b用于装配圈a与伸缩套管d4的连接辅助。
29.本发明通过上述部件的互相组合，使设备使用时，通过设有的机构，使本发明能够实现避免柔性机器人在运输时，对于一些玻璃颗粒材料的出料过程中，出料端压力较大，普遍容易产生挤压破碎的情况，颇为不便，同时自动出料的方式也较为局限的问题，使设备通过提升装置能够自动对于容纳箱左侧向上进行推动，进而在中承转杆的协同下使其产生倾斜，并带动伸缩套管进行延展，而通过特有的缓冲杆装置进行配合，进而能够对于出口端的玻璃颗粒进行分隔缓冲，有效减小出口端的压力，进而减少其出料的时候磕碰过大的问题，增加其成品率，更加的方便。
30.以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明
内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
31.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。