清洁件的加工方法与流程

1.本发明涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种清洁件的加工方法。


背景技术：

2.相关技术中，配备履带式拖布的清洁机器人的拖布一般包括用于支撑的环状内圈，以及绕设于内圈外侧的外层，外层一般采用整块展开的抹布贴合于内圈形成。内圈一般为柔性材料，在清洁机器人工作的过程中因拉伸易发生变形，造成抹布的起始端和末端处的间隙扩大而进入脏污，降低清洁效果。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对拖布内圈因拉伸易发生变形，造成抹布的起始端和末端处的间隙扩大而进入脏污，降低清洁效果的问题，提供一种清洁件的加工方法。
4.一种清洁件的加工方法，包括以下步骤：
5.提供内圈、抹布和抗拉体，所述抹布包括相对的第一端和第二端；以及
6.在所述内圈的外侧设置所述抗拉体，并将所述第一端设置在所述抗拉体上，再将所述第二端环绕所述内圈延伸至所述第一端并使所述第二端设置在所述抗拉体上。
7.在其中一个实施例中，在所述内圈的外侧设置所述抗拉体的步骤中，包括以下任一种方案：
8.将条形的所述抗拉体粘接于所述内圈的外侧；
9.将条形的所述抗拉体一体成型于所述内圈的外侧；
10.在所述内圈的外侧和条形的所述抗拉体的内侧中的至少一者涂覆液体胶，将所述抗拉体通过所述液体胶贴附于所述内圈。
11.在其中一个实施例中，在所述内圈的外侧设置所述抗拉体的步骤之前，包括：
12.在所述内圈的外侧开设容置槽，所述容置槽用于容置所述抗拉体。
13.在其中一个实施例中，在所述内圈的外侧设置所述抗拉体的步骤之后，包括：
14.在所述抗拉体的外侧涂覆液体胶；
15.将所述第一端搭接于所述抗拉体，并将所述抹布环绕所述内圈的外侧延伸，使所述第二端靠拢所述第一端且搭接于所述抗拉体；
16.用缠绕布或仿形夹具将所述抹布固定于所述内圈；以及
17.烘烤，以使液体胶具有粘性，将所述抹布与所述内圈以及所述抗拉体粘接固定。
18.在其中一个实施例中，在所述内圈的外侧设置所述抗拉体，并将所述第一端设置在所述抗拉体上，再将所述第二端环绕所述内圈延伸至所述第一端并使所述第二端设置在所述抗拉体上的步骤中，包括：
19.在所述内圈的外侧涂覆液体胶；
20.将环状的所述抗拉体套设并贴附于所述内圈；
21.在所述抗拉体的外侧涂覆液体胶；
22.将所述第一端搭接于所述抗拉体，并使所述第二端靠拢所述第一端且搭接于所述抗拉体；
23.用缠绕布或仿形夹具将所述抹布固定于所述内圈；以及
24.烘烤，以使液体胶具有粘性，将所述抹布与所述抗拉体粘接固定。
25.在其中一个实施例中，在所述内圈的外侧设置所述抗拉体，并将所述第一端设置在所述抗拉体上，再将所述第二端环绕所述内圈延伸至所述第一端并使所述第二端设置在所述抗拉体上的步骤中，包括：
26.将条形的所述抗拉体连接于所述第一端，并使所述抗拉体伸出所述第一端外；
27.在所述内圈的外侧涂覆液体胶；
28.将所述抹布及所述抗拉体通过所述液体胶贴附至所述内圈的外侧；
29.在所述抗拉体的背向所述内圈的一侧和所述第二端的朝向所述内圈的一侧中的至少一者涂覆所述液体胶，并将所述第二端通过所述液体胶贴附于所述抗拉体；
30.用缠绕布或仿形夹具将所述抹布固定于所述内圈；以及
31.烘烤，以使液体胶具有粘性，将所述抹布与所述内圈以及所述抗拉体粘接固定。
32.在其中一个实施例中，在将条形的所述抗拉体连接于所述第一端的步骤中，包括以下任一种方案：
33.所述抗拉体粘接于所述第一端；
34.所述抗拉体缝制于所述第一端。
35.在其中一个实施例中，所述内圈为柔性体和/或弹性体，所述抗拉体的弹性模量大于所述内圈的弹性模量。
36.在其中一个实施例中，所述抗拉体为编织物。
37.一种清洁件的加工方法，包括以下步骤：
38.提供内圈和抹布，所述抹布包括相对的第一端和第二端；
39.在所述内圈的外侧及所述抹布的一侧中的至少一者涂覆液体胶；
40.将所述第一端通过所述液体胶贴附于所述内圈，并将所述抹布从所述第一端环绕所述内圈延伸，使得所述第二端拼接于所述第一端；
41.用缠绕布或仿形夹具将所述抹布固定于所述内圈；以及
42.烘烤，以使液体胶具有粘性，将所述抹布粘接固定于所述内圈。
43.采用上述清洁件的加工方法制得的清洁件，可应用于清洁机器人，由于内圈的外侧设置有抗拉体，且第一端设置在抗拉体上，第二端环绕内圈延伸至第一端并设置在抗拉体上。清洁件在工作过程中，内圈被拉伸而产生变形时，抗拉体可以防止第一端与第二端之间的间隙扩大，避免脏污进入第一端与第二端之间的间隙，以保证清洁效果。
44.一种清洁件的加工方法，包括以下步骤：
45.提供内圈和抹布，所述抹布包括相对的第一端和第二端；
46.在所述内圈的外侧及所述抹布的一侧中的至少一者涂覆液体胶；
47.将所述第一端通过所述液体胶贴附于所述内圈，并将所述抹布从所述第一端环绕所述内圈延伸，使得所述第二端拼接于所述第一端；
48.用缠绕布或仿形夹具将所述抹布固定于所述内圈；以及
49.烘烤，以使液体胶具有粘性，将所述抹布粘接固定于所述内圈。
50.采用上述清洁件的加工方法制得的清洁件，可应用于清洁机器人，清洁件在工作过程中，内圈被拉伸而产生变形时，由于第一端与第二端拼接，从而可以防止第一端与第二端之间的间隙扩大，避免脏污进入第一端与第二端之间的间隙，以保证清洁效果。
附图说明
51.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
52.图1为一实施例的清洁机器人的示意图；
53.图2为一实施例的清洁机器人拆除清洁件的示意图；
54.图3为一实施例的拖地组件的示意图；
55.图4为一实施例的支架组件的第一支架的示意图；
56.图5为一实施例的支架组件的第二支架的示意图；
57.图6为一实施例的清洁件的示意图；
58.图7为一实施例的清洁件的抹布的示意图；
59.图8为一实施例的清洁件的局部剖视示意图；
60.图9为另一实施例的清洁件的局部剖视示意图；
61.图10为一实施例中清洁件的加工方法的流程图；
62.图11为图10所示清洁件的加工方法的一实施例中步骤s300的流程图；
63.图12为图10所示清洁件的加工方法的另一实施例中步骤s300的流程图；
64.图13为图10所示清洁件的加工方法的又一实施例中步骤s300的流程图；
65.图14为图10所示清洁件的加工方法的又一实施例中步骤s300的流程图；
66.图15为又一实施例的清洁件的局部剖视示意图；
67.图16为另一实施例的清洁件的示意图；
68.图17为又一实施例的清洁件的示意图；
69.图18为又一实施例的清洁件的示意图。
70.附图标记：
71.10、清洁机器人
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11、底盘
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13、驱动组件
72.15、拖地组件
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151、支架组件
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151a、凸块
73.151b、凹槽
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1511、第一支架
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1513、第二支架
74.1515、转轴
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153、清洁件
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1531、内圈
75.1531a、容置槽
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1533、抹布
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1533a、第一端
76.1533b、第二端
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1535、抗拉体
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a1、凸起
77.b1、凹陷区
具体实施方式
78.为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文
所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
79.需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
80.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
81.参考图1，本发明公开了一种具有拖地功能的清洁机器人10，其包括底盘11、驱动组件13和拖地组件15，拖地组件15、驱动组件13分别安装于底盘11。清洁机器人10可在地面移动，并利用拖地组件15实现拖地功能，以清洁地面。在一些实施方式中，清洁机器人10可包括控制器及多种传感器，传感器与控制器通信连接，以使清洁机器人10具备自动识别目标区域并自主规划清扫路径的功能。
82.在一实施例中，底盘11大致呈圆盘状，拖地组件15的至少部分凸出于底盘11以用于和地面接触。结合图2和图3，拖地组件15包括支架组件151和清洁件153，清洁件153绕设于支架组件151。驱动组件13与支架组件151相联动，以驱使清洁件153绕支架组件151运动，并在清洁地面的过程中实现拖地功能。驱动组件13可以为电机或者电机与减速箱的组合。
83.参考图2并结合图4和图5，在一些实施方式中，支架组件151包括第一支架1511、第二支架1513和转轴1515，第一支架1511与第二支架1513活动连接，以使得第一支架1511能够相对第二支架1513移动并在撑开状态和收拢状态之间切换。转轴1515设于第一支架1511的远离第二支架1513的一端并与驱动组件13相联动。在撑开状态时，支架组件151的宽度大于收拢状态时的宽度。清洁件153绕设于支架组件151且在撑开状态时被支架组件151的相对的两端撑开，从而可利用清洁件153与转轴1515之间的摩擦力被驱动组件13带动而绕支架组件151运动。在收拢状态时，清洁件153松弛并可从支架组件151脱出，从而便于用户拆装清洁件153。
84.具体地，在一些实施方式中，第一支架1511与第二支架1513滑动配合。例如，第一支架1511和第二支架1513中的一者设有凸块151a，另一者开设有凹槽151b，凸块151a滑动配合于凹槽151b。这种结构的凸块151a在平行于转轴1515的轴线方向上可以具有相对较大的宽度，以提升凸块151a与凹槽151b的槽壁的接触面积，进而提升第一支架1511相对第二支架1513的滑动稳定性。
85.可以理解的是，第一支架1511与第二支架1513也可以固定连接，清洁件153可以具有适宜的变形能力，以在套设于支架组件151后与支架组件151可靠地接触，进而被驱动组件13带动而绕支架组件151运动。
86.参考图6，在一实施例中，清洁件153大致呈环状且包括内圈1531和抹布1533。内圈1531呈闭合的环状结构且为柔性体，内圈1531具有相对较好的弯曲特性且用于绕设至支架组件151并与支架组件151的相对的两端相抵持。内圈1531可以为硅胶或橡胶等弹性体，以在绕设至支架组件151后保持一定的弹性变形，使得内圈1531保持张紧状态，从而防止内圈
1531在支架组件151打滑。
87.抹布1533设于内圈1531的外侧且环绕内圈1531设置，抹布1533可以为柔性体且包括相对的第一端1533a和第二端1533b。参考图7，在一些实施方式中，展平状态的抹布1533呈矩形块状。在清洁件153的加工过程中，可将第一端1533a贴附至内圈1531的外侧，再将抹布1533从第一端1533a绕内圈1531一周并将第二端1533b靠拢第一端1533a并贴附至内圈1531的外侧，从而使得抹布1533环绕内圈1531设置。抹布1533的背向内圈1531的一侧可以分布有软毛，以在抹布1533与地面接触的过程中带动灰尘向清洁机器人10的吸尘口运动。
88.参考图8和图9，清洁件153还包括抗拉体1535，至少部分抗拉体1535设于第一端1533a和第二端1533b的接缝处，且连接于第一端1533a和第二端1533b，抗拉体1535用于防止第一端1533a和第二端1533b之间的间隙变大。
89.相关技术中，清洁件153的内圈1531一般为弹性体，抹布1533抵抗弹性变形的能力一般大于内圈1531。在清洁机器人10工作的过程中，内圈1531被拉伸而产生弹性变形，在内圈1531由基本平直状态向弯曲状态变化以及由弯曲状态向基本平直的状态变化时，内圈1531与抹布1533的变形量的差异会造成抹布1533的第一端1533a及第二端1533b相对内圈1531产生滑移趋势，从而造成第一端1533a和第二端1533b之间的间隙扩大。扩大的间隙一方面容易进入脏污，另一方面扩大的间隙容易卡入地面上的障碍物，导致清洁机器人10清洁效果的下降。
90.在本发明方案中，由于至少部分抗拉体1535连接于第一端1533a和第二端1533b，且抗拉体1535用于防止第一端1533a和第二端1533b之间的间隙变大。清洁件153在工作过程中，内圈1531被拉伸而产生变形时，抗拉体1535可以防止第一端1533a与第二端1533b之间的间隙扩大，避免脏污进入第一端1533a与第二端1533b之间的间隙，并避免扩大的间隙卡入地面上的障碍物，以保证清洁机器人10的清洁效果。
91.在一些实施方式中，抗拉体1535为柔性体且弹性模量大于内圈1531的弹性模量，因此在相同的拉伸力作用下，抗拉体1535的弹性变形小于内圈1531的弹性变形。换言之，抗拉体1535相比于内圈1531更不容易发生弹性变形。在一些实施方式中，抗拉体1535为编织物例如布条。在一些实施方式中，布条弯曲时，可以认为布条在其切平面方向(即拉伸力的方向)近似为刚体，难以产生拉伸变形；布条在垂直于其切平面的方向则具有柔性，因而能够跟随内圈1531弯曲变形，以保证清洁件153正常工作。在其他实施方式中，抗拉体1535可以为其他具有相近性能的材料例如金属丝网，金属丝网不限于钢丝网和铜丝网。
92.由于抗拉体1535的弹性模量大于内圈1531的弹性模量，也即抗拉体1535抵抗弹性变形的能力大于内圈1531的弹性变形的能力。清洁件153在工作过程中，内圈1531被拉伸而产生变形时，抗拉体1535的变形小于内圈1531，从而可以防止第一端1533a与第二端1533b之间的间隙扩大，避免脏污进入第一端1533a与第二端1533b之间的间隙，并避免扩大的间隙卡入地面上的障碍物，以保证清洁机器人10的清洁效果。
93.在一些实施方式中，可以采用如图10所示的清洁件153的加工方法制造清洁件153。清洁件153的加工方法可以包括如下步骤：
94.s100：提供内圈1531、抹布1533和抗拉体1535，抹布1533包括相对的第一端1533a和第二端1533b。
95.内圈1531呈闭合的环状结构且为柔性体和弹性体中的至少一种。换言之，内圈
1531可以为柔性体，也可以为弹性体，还可以既是弹性体又是柔性体。例如，内圈1531的材质可以为硅胶或者橡胶等，这类材料具有相对较好的弹性以及柔性。
96.展平状态的抹布1533可以大致呈矩形块状，抹布1533包括相对的第一端1533a和第二端1533b。抹布1533的一侧可以分布有软毛，以用于接触地面的过程中带动灰尘向清洁机器人10的吸尘口运动。当然，抹布1533还可以呈其他形状例如平行四边形或者其他形状。
97.抗拉体1535可以为编织物例如布条，抗拉体1535为柔性体且弹性模量可以大于内圈1531的弹性模量。也即在相同的拉伸力作用下，抗拉体1535的弹性变形小于内圈1531的弹性变形。换言之，抗拉体1535相比于内圈1531更不容易发生弹性变形。在一些实施方式中，布条弯曲时，可以认为布条在其切平面方向(即拉伸力的方向)近似为刚体，难以产生拉伸变形；布条在垂直于其切平面的方向则具有柔性，因而能够跟随内圈1531弯曲变形，以保证清洁件153正常工作。
98.在其他实施方式中，抗拉体1535可以为其他具有相近性能的材料例如金属丝网，金属丝网不限于钢丝网和铜丝网。
99.s200：在内圈1531的外侧开设容置槽1531a，容置槽1531a用于容置条形的抗拉体1535。
100.在这种实施方式中，抗拉体1535在内圈1531的绕设轴线方向的长度可以为1cm-3cm，抗拉体1535在内圈1531的绕设轴线方向的长度可以与内圈1531的宽度大致相等，容置槽1531a的尺寸略大于抗拉体1535的宽度即可，如图9所示。抗拉体1535的宽度越大，越有利于抹布1533的第一端1533a、第二端1533b与抗拉体1535的连接，并可更有效地防止第一端1533a和第二端1533b之间的间隙扩大。容置槽1531a可以采用模具成型或者机械去除材料的方式在内圈1531的外侧形成，如图9所示。
101.容置槽1531a的设置，一方面有利于抗拉体1535在内圈1531的定位，保证抗拉体1535与内圈1531连接的可靠性；另一方面，容置槽1531a的设置可以避免抗拉体1535凸出于内圈1531外侧的高度太大而导致后续加工成型后抹布1533在抗拉体1535处产生隆起，从而可以保证拖地组件15工作的平稳性。
102.可以理解的是，步骤s200可以缺省，也即内圈1531的外侧可以不开设用于容置抗拉体1535的容置槽1531a。
103.s300：在内圈1531的外侧设置抗拉体1535，并将第一端1533a设置在抗拉体1535上，再将第二端1533b环绕内圈1531延伸至第一端1533a并使第二端1533b设置在抗拉体1535上。
104.在内圈1531的外侧设置抗拉体1535的步骤中，可以采用以下任一种方案：
105.s301：将条形的抗拉体1535粘接于内圈1531的外侧。
106.在内圈1531的外侧开设有容置槽1531a的实施方式中，可以在抗拉体1535的一侧和容置槽1531a内中的至少一者涂覆黏胶，并通过黏胶将抗拉体1535粘接于内圈1531的外侧。
107.在容置槽1531a缺省的实施方式中，可以在抗拉体1535的一侧及内圈1531的外侧中的至少一者涂覆黏胶，并通过黏胶将抗拉体1535粘接于内圈1531的外侧。
108.s302：将条形的抗拉体1535一体成型于内圈1531的外侧。
109.在内圈1531的外侧开设有容置槽1531a的实施方式中，可以将抗拉体1535注塑成
型于内圈1531的容置槽1531a内，以使抗拉体1535与内圈1531固定连接。
110.在容置槽1531a缺省的实施方式中，同样可以将抗拉体1535注塑成型于内圈1531，以使抗拉体1535与内圈1531固定连接。
111.s303：在内圈1531的外侧和条形的抗拉体1535的内侧中的至少一者涂覆液体胶，将抗拉体1535通过液体胶贴附于内圈1531。
112.液体胶可以为ab组分液体硅胶，这种液体胶经过加热后可以具有粘性，使得抗拉体1535与内圈1531形成可靠的固定连接，且加热具有粘性的ab组份液体硅胶还能够保持一定的柔性，以随内圈1531和抹布1533产生弯曲，防止在清洁件153在相对支架组件151运动的过程中出现松脱。当然，在其他实施方式中，可以采用其他类型的液体胶，液体胶加热后具有相似的粘结力和柔性即可。
113.在内圈1531的外侧设置有容置槽1531a的实施方式中，在抗拉体1535的一侧和容置槽1531a内中的至少一者涂覆液体胶即可；在容置槽1531a缺省的实施方式中，在抗拉体1535的一侧及内圈1531的外侧中的至少一者涂覆液体胶即可。
114.参考图11，在一些实施方式中，在内圈1531的外侧设置抗拉体1535的步骤之后，可以继续以下步骤：
115.s311：在抗拉体1535的外侧涂覆液体胶。
116.在一些实施方式中，在条形的抗拉体1535连接于内圈1531后，可以将内圈1531套设至撑开状态的支架组件151，利用支架组件151撑开内圈1531，以便于将块状的抹布1533平整地贴附至内圈1531的外侧。当然，在其他实施方式中，也可以采用其他夹具撑开内圈1531，以便于将抹布1533连接于内圈1531。
117.在内圈1531撑开后，可以在条形的抗拉体1535的外侧均匀地涂覆ab组份液体硅胶或其他具有相似性能的液体胶。
118.可以理解的是，在内圈1531撑开后，内圈1531的用于与抹布1533贴合的表面也可以涂覆液体胶，以在液体胶加热具有粘性后使得抹布1533更可靠地连接于内圈1531。
119.s312：将第一端1533a搭接于抗拉体1535，并将抹布1533环绕内圈1531的外侧延伸，使第二端1533b靠拢第一端1533a且搭接于抗拉体1535。
120.在抗拉体1535的外侧均匀地涂覆液体胶例如ab组分液体硅胶后，将抹布1533的第一端1533a搭接在抗拉体1535上，第一端1533a与抗拉体1535的搭接宽度d1的范围为0.5cm-2.5cm，如图8所示。例如，第一端1533a与抗拉体1535的搭接宽度可以为2cm-2.5cm，在液体胶加热具有粘性后，这种设置可以保证第一端1533a与抗拉体1535的可靠固定。
121.第一端1533a搭接于抗拉体1535后，可以将抹布1533环绕内圈1531的外侧延伸一周至第二端1533b靠拢第一端1533a并搭接于抗拉体1535。第二端1533b与抗拉体1535的搭接宽度d2的范围为0.5cm-2.5cm，如图8所示。例如，第二端1533b与抗拉体1535的搭接宽度可以为2cm-2.5cm，以在液体胶加热具有粘性后，保证第二端1533b与抗拉体1535的可靠固定。
122.s313：用缠绕布或仿形夹具将抹布1533固定于内圈1531。
123.由于加热之前的液体胶粘结力不够，因此可以采用缠绕布或者仿形夹具将抹布1533固定于内圈1531，防止抹布1533从内圈1531脱离。
124.s314：烘烤，以使液体胶具有粘性，将抹布1533与内圈1531以及抗拉体1535粘接固
定。
125.经过步骤s313后，可以将贴附有抹布1533及抗拉体1535的内圈1531放置于烤箱内进行加热烘烤，以使液体胶具有粘性，使得抹布1533、内圈1531与抗拉体1535形成可靠的连接固定。
126.参考图12，在另一些实施方式中，在内圈1531的外侧设置抗拉体1535，并将第一端1533a设置在抗拉体1535上，再将第二端1533b环绕内圈1531延伸至第一端1533a并使第二端1533b设置在抗拉体1535上的步骤s300中，可以包括以下步骤：
127.s321：在内圈1531的外侧涂覆液体胶。
128.在一些实施方式中，可以将内圈1531套设至撑开状态的支架组件151，利用支架组件151撑开内圈1531，以便于将环状的抗拉体1535套设至内圈1531的外侧。当然，在其他实施方式中，也可以采用其他夹具撑开内圈1531，以便于将抗拉体1535套设于内圈1531。
129.内圈1531撑开后，可以在内圈1531的外侧均匀涂覆液体胶例如ab组分液体硅胶。
130.s322：将环状的抗拉体1535套设并贴附于内圈1531。
131.在这种实施方式中，抗拉体1535可以呈环状例如环状布或者环状金属丝网。可以理解的是，在加工过程中，可将块状的抗拉体1535环绕内圈1531延伸，再将抗拉体1535的两端缝合或者粘接固定，从而在内圈1531的外侧形成环状的抗拉体1535。这种实施方式可以降低抗拉体1535的加工尺寸要求，保证抗拉体1535与内圈1531的连接可靠性。
132.s323：在抗拉体1535的外侧涂覆液体胶。
133.液体胶可以采用ab组份液体硅胶，以在液体胶加热具有粘性后实现抹布1533与抗拉体1535的可靠连接。
134.s324：将第一端1533a搭接于抗拉体1535，并使第二端1533b靠拢第一端1533a且搭接于抗拉体1535。
135.由于抗拉体1535呈环状并套设在内圈1531外，第一端1533a、第二端1533b在抗拉体1535的贴附操作更加简便，无需再考虑第一端1533a搭接于抗拉体1535的宽度以及第二端1533b搭接于抗拉体1535的宽度。也即第一端1533a与第二端1533b不必再严格对应抗拉体1535的位置设置，因此可以降低组装要求，提升清洁件153的生产效率。
136.可以理解的是，在这种实施方式中，在内圈1531的绕设轴线方向上，抗拉体1535的宽度可以与内圈1531的宽度一致，抹布1533的宽度可以等于或者略小于抗拉体1535的宽度，以使抹布1533在内圈1531的绕设轴线方向上的相对的两边缘处不易相对内圈1531滑移而造成翘边。当然，抗拉体1535的宽度也可以小于内圈1531的宽度，以保证抗拉体1535在内圈1531的绕设轴线方向上的相对的两边缘处与内圈1531保持可靠地固定。
137.s325：用缠绕布或仿形夹具将抹布1533固定于内圈1531。
138.由于固化之前的液体胶的粘结力不够，因此可以采用缠绕布或者仿形夹具将抹布1533固定于内圈1531，防止抹布1533从内圈1531脱离。
139.s326：烘烤，以使液体胶具有粘性，将抹布1533与抗拉体1535粘接固定。
140.经过步骤s325后，可以将贴附有抹布1533及抗拉体1535的内圈1531放置于烤箱内进行加热烘烤，以使液体胶具有粘性，使得抹布1533、内圈1531与抗拉体1535形成可靠的连接固定。
141.参考图13，在另一些实施方式中，在内圈1531的外侧设置抗拉体1535，并将第一端
1533a设置在抗拉体1535上，再将第二端1533b环绕内圈1531延伸至第一端1533a并使第二端1533b设置在抗拉体1535上的步骤s300中，包括以下步骤：
142.s331：将条形的抗拉体1535连接于第一端1533a，并使抗拉体1535伸出第一端1533a外。
143.在将条形的抗拉体1535连接于第一端1533a的步骤s331中，可以包括以下任一种方案：
144.s3311：抗拉体1535粘接于第一端1533a。
145.在这种实施方式中，可以在抗拉体1535的一侧及抹布1533的第一端1533a的一侧中的至少一者涂覆黏胶，再将抗拉体1535通过黏胶粘接于第一端1533a，并使抗拉体1535伸出第一端1533a外，以用于和第二端1533b连接。
146.s3313：抗拉体1535缝制于第一端1533a。
147.在这种实施方式中，将抗拉体1535缝制于第一端1533a，即可实现第一端1533a与抗拉体1535的可靠连接。抗拉体1535伸出第一端1533a外以用于和第二端1533b连接即可。
148.s332：在内圈1531的外侧涂覆液体胶。
149.液体胶可以采用ab组份液体硅胶，以在液体胶加热具有粘性后实现抹布1533、抗拉体1535与内圈1531的可靠连接。
150.s333：将抹布1533及抗拉体1535通过液体胶贴附至内圈1531的外侧。
151.在该步骤中，可以将第一端1533a及连接于第一端1533a的抗拉体1535通过液体胶贴附于内圈1531的外侧，再将抹布1533环绕内圈1531一周，以使第二端1533b靠拢第一端1533a。
152.s334：在抗拉体1535的背向内圈1531的一侧和第二端1533b的朝向内圈1531的一侧中的至少一者涂覆液体胶，并将第二端1533b通过液体胶贴附于抗拉体1535。
153.抹布1533环绕内圈1531一周以使第二端1533b靠拢第一端1533a后，可以在伸出第一端1533a外的抗拉体1535的背向内圈1531的一侧和第二端1533b的朝向内圈1531的一侧中的至少一者涂覆液体胶，并将第二端1533b通过液体胶贴附于抗拉体1535。第二端1533b与抗拉体1535的搭接宽度d2的范围为0.5cm-2.5cm，如图8所示。例如，第二端1533b与抗拉体1535的搭接宽度可以为2cm-2.5cm，以在液体胶加热具有粘性后，保证第二端1533b与抗拉体1535的可靠固定。
154.s335：用缠绕布或仿形夹具将抹布1533固定于内圈1531。
155.由于固化之前的液体胶粘结力不够，因此可以采用缠绕布或者仿形夹具将抹布1533固定于内圈1531，防止抹布1533从内圈1531脱离。
156.s336：烘烤，以使液体胶具有粘性，将抹布1533与内圈1531以及抗拉体1535粘接固定。
157.经过步骤s335后，可以将贴附有抹布1533及抗拉体1535的内圈1531放置于烤箱内进行加热烘烤，以使液体胶具有粘性，使得抹布1533、内圈1531与抗拉体1535形成可靠的连接固定。
158.参考图14，在其他实施方式中，清洁件153的加工方法也可以包括以下步骤：
159.s510：提供内圈1531和抹布1533，抹布1533包括相对的第一端1533a和第二端1533b。
160.结合图15，在这种实施方式中，第一端1533a与第二端1533b之间不再采用抗拉体1535，从而可以节省抗拉体1535的加工成本。
161.s520：在内圈1531的外侧及抹布1533的一侧中的至少一者涂覆液体胶。
162.在一些实施方式中，可以将内圈1531套设至撑开状态的支架组件151，利用支架组件151撑开内圈1531，以便于将块状的抹布1533平整地贴附至内圈1531的外侧。当然，在其他实施方式中，也可以采用其他夹具撑开内圈1531，以便于后续的操作。
163.在内圈1531撑开后，可以在内圈1531的外侧均匀地涂覆液体胶例如ab组份液体硅胶，利用加热后具有粘性的液体胶实现抹布1533与内圈1531的可靠连接。
164.s530：将第一端1533a贴附于内圈1531，并将抹布1533从第一端1533a环绕内圈1531延伸，使得第二端1533b拼接于第一端1533a。
165.结合图16，在一些实施方式中，第一端1533a设有间隔排布的凸起a1，第二端1533b设有间隔排布的凹陷区b1，凸起a1与凹陷区b1一一对应并相嵌合。第一端1533a与第二端1533b之间可以相粘接，例如采用ab组份液体硅胶加热后实现第一端1533a与第二端1533b的相拼接。
166.当然，凸起a1和凹陷区b1可以缺省。例如，参考图17和图18，在另一些实施方式中，第一端1533a与第二端1533b分别呈直形状，第一端1533a与第二端1533b相拼接。在这种实施方式中，第一端1533a的直形边与内圈1531的绕设轴线方向可以平行或倾斜设置，第二端1533b的直形边也与内圈1531的绕设轴线方向平行或倾斜设置并与第一端1533a的形状匹配。以第一端1533a的直形边、第二端1533b的直形边分别与内圈1531的绕设轴线方向倾斜设置为例，第一端1533a的直形边相对于内圈1531的绕设轴线方向的倾斜角度与第二端1533b的直形边相对于内圈1531的绕设轴线方向的倾斜角度大致相等。这种拼接方式可以延长第一端1533a与第二端1533b的接触的长度，从而提升第一端1533a与第二端1533b的连接可靠性。
167.s540：用缠绕布或仿形夹具将抹布1533固定于内圈1531。
168.由于固化之前的液体胶粘结力不够，因此可以采用缠绕布或者仿形夹具将抹布1533固定于内圈1531，防止抹布1533从内圈1531脱离。
169.s550：烘烤，以使液体胶具有粘性，将抹布1533粘接固定于内圈1531。
170.经过步骤s540后，可以将贴附有抹布1533的内圈1531放置于烤箱内进行加热烘烤，以使液体胶具有粘性，使得抹布1533与内圈1531形成可靠的连接固定。
171.相关技术中，清洁件153的内圈1531一般为弹性体，抹布1533抵抗弹性变形的能力一般大于内圈1531。在清洁机器人10工作的过程中，内圈1531被拉伸而产生弹性变形，在内圈1531由基本平直状态向弯曲状态变化以及由弯曲状态向基本平直的状态变化时，内圈1531与抹布1533的变形量的差异会造成抹布1533的第一端1533a与第二端1533b相对内圈1531产生滑移趋势，从而造成第一端1533a和第二端1533b之间的间隙扩大。扩大的间隙一方面容易进入脏污，另一方面扩大的间隙容易卡入地面上的障碍物，导致清洁机器人10清洁效果的下降。
172.而采用上述清洁件153的加工方法制得的清洁件153，清洁件153在工作过程中，内圈1531被拉伸而产生变形时，由于第一端1533a与第二端1533b拼接，从而可以防止第一端1533a与第二端1533b之间产生扩大间隙，避免脏污进入第一端1533a与第二端1533b之间的
间隙，并避免扩大的间隙卡入地面上的障碍物，以保证清洁机器人10的清洁效果。
173.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
174.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。