电梯控制装置的制作方法

1.本发明涉及电梯控制装置。


背景技术：

2.以往，存在如下的电梯控制装置：在电梯轿厢满员的情况下，即使在到轿厢的目的地楼层的中途的层站进行了层站呼梯，也使电梯轿厢不对层站呼梯进行响应而直驶经过进行了层站呼梯的楼层。在专利文献1中公开了一种电梯控制装置，该电梯控制装置在轿厢内的载荷成为规定值以上的情况下，使轿厢直驶经过进行了层站呼梯的楼层。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开昭64-69479号公报


技术实现要素：

6.上述电梯控制装置不具备取得搭乘轿厢的机器人产生的乘梯负荷的单元。因此，存在如下的课题：即使在如果使机器人在进行了层站呼梯的层站下梯就能够使乘客新乘梯的情况下，也使轿厢直驶经过层站。
7.本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于在电梯控制装置中提高乘客的输送效率。
8.本发明的电梯控制装置具备：取得部，其取得轿厢的内部整体的乘梯负荷即整体负荷和轿厢的内部的机器人产生的乘梯负荷即机器人负荷；判定部，其针对在到目的地楼层的中途的层站处由乘客进行了层站呼梯的轿厢，根据取得部所取得的整体负荷和机器人负荷来判定在使机器人从轿厢下梯的情况下乘客是否能够在层站乘坐轿厢；以及控制部，其在判定部判定为能够乘坐的情况下使轿厢在层站停梯，在判定为不能乘坐的情况下使轿厢直驶经过层站。
9.发明效果
10.根据本发明，在电梯控制装置中，能够提高乘客的输送效率。
附图说明
11.图1是示出具备实施方式1的电梯控制装置的电梯系统的图。
12.图2是具备实施方式1的电梯控制装置的电梯系统的结构图。
13.图3是示出实施方式1的电梯控制装置判定是否使轿厢在层站停梯时的控制的流程图。
14.图4是示出实施方式1的电梯控制装置的机器人数据库的信息的图。
15.图5是示出实施方式1的电梯控制装置判定是否使机器人下梯时的控制的流程图。
16.图6是示出实施方式2的电梯控制装置判定是否使轿厢在层站停梯时的控制的流程图。
17.图7是示出实施方式3的电梯控制装置判定是否使轿厢在层站停梯时的控制的流程图。
18.图8是示出实施方式4的电梯控制装置判定是否使轿厢在层站停梯时的控制的流程图。
19.图9是示出实施方式5的电梯控制装置判定是否使机器人下梯时的控制的流程图。
20.图10是具备实施方式6的电梯控制装置的电梯装置的结构图。
21.图11是示出实施方式6的电梯控制装置向层站分配轿厢时的控制的流程图。
22.图12是示出实施方式6的电梯控制装置提取向层站分配的轿厢候选时的控制的流程图。
23.标号说明
24.1、1a、1b、1c：轿厢；2、2a：层站；3：机器人；5：层站呼梯装置；6：称量装置；7：通信装置；8：轿厢呼梯装置；9、9a、9b、9c：驱动装置；10、20：控制装置；11：处理器；11a、11e：控制部；11b：取得部；11c：判定部；11d：命令部；12：存储部；13：接口；14：绳索；15：机器人数据库；15a：识别编号；15b：机器人名称信息；15c：重量信息；15d：可否下梯信息；100、200：电梯装置；1000：电梯系统。
具体实施方式
25.实施方式1.
26.以下，根据附图对具备实施方式1的电梯控制装置的电梯系统1000进行详细说明。另外，各附图中的相同的标号表示相同或者相当的结构以及步骤。
27.图1是示出实施方式1的电梯系统1000整体的图。首先，使用图1对电梯系统1000的整体进行说明。
28.电梯系统1000具备：电梯装置100，其设置于建筑物的内部；以及作为自主行走体的机器人3，其能够与乘客一并乘坐电梯装置100的轿厢1。
29.机器人3例如是自动地对建筑物内进行清扫的清扫机器人，依照程序在建筑物内移动。此外，机器人3具备通信装置，通过与将在后文进行说明的电梯装置100的层站呼梯装置5以及通信装置7进行通信而利用电梯装置100进行楼层间的移动。在本实施方式中，机器人3具有针对每个个体的识别编号，从通信装置周期性地持续发送识别编号。此外，当存在来自电梯装置100的命令的情况下，机器人3会依照命令从轿厢1下梯。
30.电梯装置100具备一台轿厢1、绳索14、设置于层站2的层站呼梯装置5、使轿厢1移动的驱动装置9、作为电梯控制装置的控制装置10、以及未图示的层站2的门。此外，轿厢1具备称量装置6、通信装置7以及轿厢呼梯装置8。层站呼梯是指，进行使轿厢1前往使用设置于层站2的层站呼梯装置5进行了层站呼梯的层站2的登记。轿厢呼梯是指，进行使轿厢1前往乘客使用设置于轿厢1的轿厢呼梯装置8所指定的楼层的层站2的登记。
31.在已进行层站呼梯以及轿厢呼梯的情况下，控制装置10按照层站呼梯以及轿厢呼梯所进行的顺序，使轿厢1前往目的地楼层的层站2。目的地楼层是指通过轿厢呼梯以及层站呼梯所登记的、轿厢1要前往的楼层。
32.另外，在针对到目的地楼层的中途的层站2被进行了轿厢呼梯的情况下，使轿厢1先在由轿厢呼梯所指定的楼层的层站2停梯。例如，即使在1层的层站2已经进行了以5层作
为目的地楼层的轿厢呼梯的情况下，在针对4层的层站2进行了轿厢呼梯的情况下，轿厢1也会先在4层的层站2停梯之后再前往5层的层站2，其中，该4层的层站2是到5层的中途的层站2。
33.另一方面，当在到目的地楼层的中途的层站2处由乘客进行了层站呼梯的情况下，控制装置10进行轿厢1是否满员的判定，如果不是满员，则使轿厢1在作为进行了层站呼梯的层站2的层站2a停梯。在满员的情况下，使轿厢1直驶经过层站2a。
34.作为轿厢1是否满员的判定基准的重量即满员基准是小于额定承载量的预定的阈值。额定承载量是根据电梯装置100的功能、安全性等确定的、能够乘坐轿厢1的极限重量即乘梯极限。即，在由后面进行说明的称量装置6测定的轿厢1内部整体的重量大于额定承载量的情况下，控制装置10不能使轿厢1运转。
35.本实施方式的电梯装置100的额定承载量是500kg，将额定承载量的80％即400kg设定为满员基准。满员基准是预想为在轿厢1内部的重量为满员基准以下时能够使至少一名乘客追加乘梯而设定的阈值，当然也可以是其他值。
36.根据本实施方式，控制装置10使用称量装置6以及通信装置7除了取得轿厢1内部的整体重量以外，还取得机器人3的重量。并且，即使在假设整体的重量超过了满员基准的情况下，在如果使机器人3在层站2a处下梯则整体的重量会成为满员基准以下时，也判定为能够使乘客在层站2a处乘坐而使轿厢1在层站2a停梯。因此，与在判定中不使用机器人负荷的电梯控制装置相比较，能够提高乘客的输送效率。
37.此外，根据本实施方式，控制装置10使用层站呼梯装置5进一步取得在层站2a处等待轿厢1的乘客的重量。然后，在层站2a的乘客全员乘坐了轿厢1的情况下，根据轿厢1内部的整体重量是否超过额定承载量，能够判定是否需要使机器人3下梯。因此，与在乘客要乘梯时必须使机器人3下梯那样的电梯控制装置相比较，能够提高机器人3的输送效率。
38.接下来，使用图2对控制装置10的结构详细地进行说明。控制装置10具备进行控制的处理器11、存储部12以及接口13。
39.处理器11是cpu(central processing unit：中央处理单元)，与存储部12、接口13连接来进行信息的交换。处理器11具备控制部11a、取得部11b、判定部11c以及命令部11d。
40.控制部11a具备软件模块，该软件模块进行取得部11b、判定部11c及命令部11d的控制、以及包括轿厢1、层站呼梯装置5、驱动装置9以及未图示的层站2的门在内的电梯装置100整体的控制。
41.具体而言，控制部11a具备如下软件模块，该软件模块在已进行层站呼梯以及轿厢呼梯的情况下，进行轿厢1的目的地楼层的登记。此外，控制部11a具备如下软件模块，该软件模块在到轿厢1的目的地楼层的中途的层站2a进行了层站呼梯的情况下，开始进行使轿厢1在层站2a停梯还是直驶经过层站2a的判定的处理。此外，控制部11a具备如下软件模块，该软件模块在后面进行说明的判定部11c判定为能够乘坐的情况下使轿厢1在层站2a停梯，而在判定部11c判定为不能乘坐的情况下使轿厢1直驶经过层站2a。
42.取得部11b具备如下软件模块，该软件模块从称量装置6取得轿厢1内部的整体乘梯负荷即整体负荷。此外，取得部11b具备如下软件模块，该软件模块经由通信装置7接收机器人3发送的识别编号，并使用接收到的识别编号从存储于后面进行说明的存储部12中的机器人数据库15取得轿厢1内部的机器人3产生的乘梯负荷即机器人负荷。此外，取得部11b
具备如下软件模块，该软件模块从层站呼梯装置5取得在层站2a等待轿厢1的乘客的乘梯负荷即乘客负荷。在本实施方式中，乘梯负荷是指重量。
43.判定部11c具备如下软件模块，该软件模块针对在到目的地楼层的中途的层站2a处由乘客进行了层站呼梯的轿厢1，根据取得部11b所取得的整体负荷和机器人负荷来判定在使机器人3从轿厢1下梯的情况下，层站2a的乘客是否能够乘坐轿厢1。
44.命令部11d具备如下软件模块，该软件模块针对已在层站2a停梯的轿厢1，根据取得部11b所取得的整体负荷以及乘客负荷来判定在不使机器人3从轿厢1下梯的情况下乘客是否能够乘坐轿厢1。此外，命令部11d具备如下软件模块，该软件模块经由通信装置7向机器人3输出下梯命令。此外，命令部11d具备如下软件模块，该软件模块选择要使其下梯的机器人3。
45.存储部12是由非易失性存储器以及易失性存储器构成的存储装置。非易失性存储器存储有将在后面进行说明的机器人数据库15。此外，易失性存储器临时存储通过处理器11的处理而产生的信息、以及从层站呼梯装置5、称量装置6、通信装置7以及轿厢呼梯装置8经由接口13输入的信息。此外，也可以将该临时存储的信息存储于非易失性存储器。
46.接口13具备连接未图示的电线的端子，该电线与层站呼梯装置5、称量装置6、通信装置7、轿厢呼梯装置8以及驱动装置9连接。另外，接口13具备其他的电梯装置100的动作所需的端子。此外，也可以将接口13作为无线通信装置，通过无线通信与其他结构连接。
47.接着，使用图1对电梯装置100的其他结构进行说明。
48.层站呼梯装置5设置于每个层站2，具备用于进行层站呼梯的按钮装置。该按钮装置具备上升方向的按钮和下降方向的按钮。该按钮装置在由乘客按下按钮的情况下，向控制装置10输出存在层站呼梯以及所按下的按钮的方向信息。
49.本实施方式的层站呼梯装置5具备接收装置，该接收装置接收从机器人3发送的层站呼梯命令。该接收装置在从机器人3发送了层站呼梯命令的情况下接收该层站呼梯命令，并向控制装置10输出存在层站呼梯命令的情况。
50.本实施方式的层站呼梯装置5具备id(identification：识别)读卡器。该id读卡器在乘客刷了所携带的id卡的情况下，读取并存储id卡中所登记的作为乘客负荷的乘客的体重信息。并且，在存在来自控制装置10的输出命令的情况下，向控制装置10输出体重信息。
51.轿厢1所具备的称量装置6周期性地测定轿厢1内部的整体重量并输出至控制装置10。
52.轿厢1所具备的通信装置7具备与机器人3进行通信的接收装置以及发送装置。接收装置接收从机器人3发送的识别编号并输出至控制装置10。此外，接收装置在包含机器人3的目的地信息在内的轿厢呼梯命令被发送了的情况下，接收轿厢呼梯命令，并向控制装置10输出存在轿厢呼梯命令以及机器人3的目的地信息。发送装置在存在来自控制装置10的命令的情况下向机器人3发送下梯命令。
53.轿厢1所具备的轿厢呼梯装置8是具备记载有楼层名称的多个按钮的按钮装置，并且是在被乘客按下时向控制装置10输出存在轿厢呼梯以及所按下的按钮的信息的按钮装置。
54.驱动装置9具备曳引机，该曳引机依照从控制装置10输出的命令使轿厢1移动。曳引机通过曳引与轿厢1以及未图示的对重连接的绳索14来使轿厢1移动。除此以外，驱动装
置9还具备轿厢1的运转所需的制动器等结构。
55.接下来，使用图3至图5对本实施方式的动作进行说明。图3是示出判定使轿厢1在层站2a停梯还是直驶经过层站2a时的控制装置10的控制的流程图。
56.在本实施方式中，在由乘客或机器人3进行了层站呼梯或轿厢呼梯的情况下，控制装置10的控制部11a经由接口13接收层站呼梯装置5、通信装置7或轿厢呼梯装置8所输出的信息，进行轿厢1的目的地楼层的登记。如上所述，控制部11a按照层站呼梯以及轿厢呼梯所进行的顺序使轿厢1前往目的地楼层的层站2。具体而言，向驱动装置9输出命令，以使轿厢1移动到目的地楼层。
57.在从当前的轿厢1的位置到目的地楼层的中途的层站2a由乘客进行了层站呼梯的情况下，控制部11a开始进行图3中记载的使轿厢1在层站2a停梯还是直驶经过层站2a的判定的处理。具体而言，在由乘客利用与轿厢1的目的地楼层相同方向的按钮进行了层站呼梯的情况下开始处理。更具体来说，在轿厢1将比层站2a靠上方的楼层作为目的地楼层的情况下，由乘客按下层站呼梯装置5所具备的按钮装置的上升方向按钮，当控制部11a经由接口13接收到从按钮装置输出的信息时开始处理。另外，在轿厢1处于移动过程中且直到层站2a为止都无法使轿厢1减速停梯的情况下，可以不进行该判定而使轿厢1直驶经过层站2a。
58.当在层站2a由乘客进行了层站呼梯、控制部11a开始处理时，在步骤s11中，取得部11b取得轿厢1内部整体的整体负荷。具体而言，经由接口13接收称量装置6所输出的轿厢1内部整体的重量，并暂时存储于存储部12。然后，取得部11b使处理进入步骤s12。
59.在步骤s12中，取得部11b取得轿厢1内部的机器人3产生的机器人负荷。具体而言，取得部11b经由接口13从接收到从机器人3发送的机器人3的识别编号的通信装置7接收识别编号。然后，取得部11b使用接收到的识别编号从机器人数据库15中检索轿厢1内部的机器人3。
60.图4是示出机器人数据库15的信息的图。机器人数据库15针对预先登记的机器人3中的每一个，将识别编号15a、机器人名称信息15b、重量信息15c以及可否下梯信息15d对应起来进行存储。识别编号15a与机器人3周期性地发送的识别编号对应。机器人名称信息15b是机器人3的名字。重量信息15c是机器人3的重量的信息，并且是表示该机器人产生的机器人负荷的信息。可否下梯信息15d是示出是否能够使机器人3在中途下梯的信息。例如，对于应优先于乘客进行输送的机器人3，将可否下梯信息15d预先设为“不可”，这样能够防止在之后的动作的中途由于控制装置10而被中途下梯。
61.取得部11b从机器人数据库15检索与从通信装置7接收到的识别编号一致的识别编号15a的机器人3。然后，从其中提取可否下梯信息15d为“能够”的机器人3的信息，并将机器人名称信息15b和重量信息15c对应起来暂时存储于存储部12。
62.接下来，在步骤s13中，判定部11c根据取得部11b所取得的整体负荷和机器人负荷来判定在使机器人3在层站2a下梯的情况下，乘客是否能够在层站2a乘坐。这时，判定部11c根据在层站2a能够使其下梯的机器人3的机器人负荷来判定乘客是否能够乘坐。
63.具体而言，判定部11c在取得部11b所取得的整体负荷与机器人负荷之差为满员基准以下时判定为能够乘坐，使处理进入步骤s2，而在整体负荷与机器人负荷之差大于满员基准时则判定为不能乘坐，使处理进入步骤s4。
64.例如，设轿厢1的整体负荷为440kg，在轿厢1中乘坐有重量为100kg的机器人a、重
量为60kg的机器人b、重量为70kg的机器人c、重量为90kg且中途不可下梯的机器人d。该情况下，由于乘坐有重量合计为230kg的能够中途下梯的机器人a、机器人b以及机器人c，因此机器人负荷为230kg。因此，整体负荷与能够中途下梯的机器人3的机器人负荷之差为210kg。这表示轿厢1内部的乘客、不可中途下梯的机器人d、以及乘客所持有的货物等能够中途下梯的机器人3以外的重量的合计为110kg。即，乘客等除能够中途下梯的机器人3以外的重量为作为满员基准的400kg以下。因此，如果使机器人3在层站2a下梯，则在层站2a等待的乘客能够乘坐，因此，判定部11c判定为能够乘坐，使处理进入步骤s2。
65.在步骤s2中，控制部11a向驱动装置9输出命令，使轿厢1在层站2a停梯。然后，控制部11a使处理进入步骤s3。步骤s3是进行是否使机器人3下梯的判定的步骤。后面将详细说明。之后，控制部11a结束处理。
66.在步骤s4中，控制部11a使轿厢1不在层站2a停梯而直驶经过层站2a。然后，控制部11a结束处理。另外，控制部11a使乘客以及机器人3在其他层站2下梯之后，再使轿厢1前往当时所直驶经过的层站2a。
67.根据以上所述，能够提高乘客的输送效率。以往，在整体负荷大于满员基准的情况下，即使整体负荷中的大部分是机器人3产生的负荷，层站2a的乘客也不能乘坐。但是，根据本实施方式，只要使机器人3在层站2a下梯，在层站2a等待的乘客能够乘梯，这时，层站2a的乘客就能够乘坐轿厢1。因此，能够使乘客的输送优先于机器人3的输送，从而能够减轻因等待轿厢1而引起的乘客的压力。
68.接下来，使用图5对步骤s3的是否使机器人3下梯的判定进行详细说明。步骤s3中包含图5所记载的步骤s31至步骤s35的处理。
69.在步骤s31中，取得部11b取得正在层站2a处等待轿厢1的乘客的乘梯负荷，使处理进入步骤s32。具体而言，取得部11b经由接口13向层站呼梯装置5所具备的id读卡器输出作为乘客负荷的乘客体重信息的输出命令，使id读卡器输出乘客体重信息。然后，取得部11b经由接口13接收id读卡器所输出的乘客体重信息，并暂时存储于存储部12。
70.另外，该乘客体重信息始终由层站呼梯装置5所具备的id读卡器来受理，每次乘客刷id卡时都会被存储于id读卡器内。并且，层站呼梯装置5每次向控制装置10输出体重信息时都会删除所存储的体重信息。在本实施方式中，在层站2a处等待轿厢1的乘客是指在id读卡器上刷了id卡而将体重信息存储于id读卡器的乘客。
71.在步骤s32中，控制部11a使未图示的层站2a的门以及轿厢1的门打开，使处理进入步骤s33。
72.在步骤s33中，命令部11d针对在层站2a停梯的轿厢1，根据取得部11b所取得的整体负荷来判定在不使机器人3下梯的情况下乘客是否能够乘坐轿厢1。在能够乘坐的情况下，命令部11d不向机器人3输出下梯命令而结束处理，在不能乘坐的情况下，命令部11d使处理进入步骤s34。
73.具体而言，命令部11d在取得部11b所取得的整体负荷与乘客负荷之和为额定承载量以下的情况下判定为能够乘坐，在所述整体负荷与乘客负荷之和大于额定承载量的情况下判定为不能乘坐。更具体来说，计算在步骤s32中控制部11a使门打开之前取得部11b所取得的、在层站2a等待轿厢1的乘客乘入轿厢1之前的整体负荷及乘客负荷之和，并与额定承载量进行比较。此外，在多个乘客正在等待的情况下，计算在层站2a等待轿厢1的乘客全员
的乘梯负荷之和作为乘客负荷，在整体负荷及乘客负荷之和的计算中使用。
74.接下来，在步骤s34中，命令部11d以使得在层站2a等待的乘客能够乘坐轿厢1的方式来选择要使其下梯的机器人3，使处理进入步骤s35。具体而言，命令部11d以使得使机器人3下梯后的轿厢1的整体负荷与等待轿厢1的乘客的乘客负荷之和为额定承载量以下的方式来选择要使其下梯的机器人3。即，以使得在步骤s33中计算出的乘客乘入轿厢1之前的整体负荷与乘客负荷之和与被输出下梯命令的机器人3产生的机器人负荷之差成为额定承载量以下的方式来选择输出下梯命令的机器人3。
75.更具体来说，命令部11d计算整体负荷与乘客负荷之和与额定承载量之差，从而计算出超过额定承载量的超过重量。然后，命令部11d将取得部11b所取得的能够下梯的机器人3产生的机器人负荷进行组合，将这些机器人负荷的合计超过计算出的超过重量的组合全部列举出来并暂时存储于存储部12。然后，命令部11d依照预定的规则从该组合中选择要使其下梯的机器人3的组合。在本实施方式中，命令部11d选择使其下梯的机器人3的数量最少的组合。在存在多个为最少的组合的情况下，选择包含识别编号最小的机器人3的组合。另外，也可以预先对机器人3赋予下梯的优先顺序等。
76.根据上述例子，整体负荷为440kg。在此，设在步骤s31中取得部11b所取得的在层站2a等待轿厢1的乘客的乘客负荷为60kg和80kg。这时，整体负荷与乘客负荷之和为580kg，因此，超过额定承载量的500kg的重量为80kg。并且，取得部11b所取得的能够下梯的机器人3产生的机器人负荷中的超过80kg的组合为如下5种。在此，如(a，b)那样来表示机器人a和机器人b的组合。
77.(a)、(a，b)、(a，c)、(b，c)、(a，b，c)
78.因此，根据在本实施方式中预定的规则，命令部11d选择要使其下梯的机器人3最少的、仅使机器人a下梯的组合。
79.在步骤s35中，命令部11d向机器人3输出下梯命令，结束处理。具体而言，从接口13向通信装置7输出使其对在步骤s34中选择出的机器人3发送下梯命令的命令。然后，通信装置7向在步骤s34中选择出的机器人3输出下梯命令。
80.根据以上内容，能够针对正在层站2a停梯的轿厢1来判定是否需要使机器人3下梯。因此，与在乘客要乘梯时必须使机器人3下梯那样的电梯控制装置相比较，能够提高机器人3的输送效率。
81.此外，由于能够选择出为了使乘客乘梯而应使其下梯的机器人3并使其下梯，因此，与使机器人3全部下梯那样的电梯控制装置相比较，能够提高机器人3的输送效率。
82.实施方式2.
83.在实施方式1的步骤s13中，根据整体负荷和机器人负荷来判定使轿厢1在层站2a停梯还是直驶经过层站2a，在该判定中没有考虑乘客负荷。
84.本实施方式是上述判定的另一方式，通过在是否使轿厢1在层站2a停梯的判定中使用在层站2a等待轿厢1的乘客的重量即乘客负荷，从而进一步提高了乘客的输送效率。以下，使用图6以与实施方式1的不同点为中心进行说明。
85.首先，对本实施方式的结构进行说明。本实施方式中的层站呼梯装置5与实施方式1同样地具备按钮装置、接收装置以及id读卡器。另外，本实施方式中的id读卡器在未存储有任何人的体重信息的情况下，禁止利用按钮装置向控制装置10输出。此外，id读卡器在存
储有一个人以上的体重信息的情况下，解除对利用按钮装置向控制装置10进行输出的禁止。
86.此外，本实施方式的判定部11c具备如下软件模块，该软件模块针对在到目的地楼层的中途的层站2a由乘客进行了层站呼梯的轿厢1，根据取得部11b所取得的整体负荷、机器人负荷以及乘客负荷来判定在使机器人3从轿厢1下梯的情况下，层站2a的乘客是否能够乘坐轿厢1。
87.接下来，对本实施方式的动作进行说明。与实施方式1同样，控制部11a在到目的地楼层的中途的层站2a处由乘客进行了层站呼梯的情况下，开始进行使轿厢1在层站2a停梯还是直驶经过层站2a的判定的处理。另外，在本实施方式中，在id读卡器中未存储有任何人的体重信息时，乘客不能进行层站呼梯。因此，在id读卡器中存储有一个人以上的体重信息的状态下按钮装置的按钮被按下的情况下开始处理。
88.在实施方式1的步骤s12中，取得部11b使处理进入步骤s13，但在本实施方式中，使处理进入步骤s14。步骤s14是进行与实施方式1的步骤s31相同的处理的步骤，取得部11b取得等待轿厢1的乘客的乘客负荷。然后，取得部11b使处理进入步骤s15。
89.在步骤s15中，判定部11c除了根据判定取得部11b所取得的整体负荷和机器人负荷以外，还根据乘客负荷来判定在层站2a等待轿厢1的乘客是否能够乘坐轿厢1。判定部11c在能够乘坐时使处理进入步骤s2，在不能乘坐时使处理进入步骤s4。
90.具体而言，判定部11c在取得部11b所取得的整体负荷与机器人负荷之差与取得部11b所取得的等待轿厢1的乘客的乘客负荷之和为额定承载量以下时，判定为能够乘坐。并且，在大于额定承载量时判定为不能乘坐。
91.更具体来说，判定部11c在取得部11b所取得的整体负荷与机器人负荷之差与取得部11b所取得的等待轿厢1的乘客中的至少一个乘客的乘客负荷之和为额定承载量以下时，判定为能够乘坐。即，判定部11c参照取得部11b暂时存储于存储部12的乘客的重量，求出最轻的乘客的重量与整体负荷和机器人负荷之差之和，并与额定承载量进行比较。
92.根据本实施方式，能够比实施方式1更准确地判定是否能够乘坐，因此能够进一步提高乘客的输送效率。
93.具体而言，即使在实施方式1中尽管层站2a的乘客能够乘坐轿厢1但也使轿厢1直驶经过的情况下，根据本实施方式，也能够使轿厢1停梯。例如，在整体负荷为440kg且机器人负荷为30kg的情况下，即使在层站2a等待轿厢1的乘客的乘客负荷为80kg，根据实施方式1，由于整体负荷与机器人负荷之差410kg大于满员基准400kg，因此控制部11a也会使轿厢1直驶经过层站2a。另一方面，根据本实施方式，由于乘客负荷为80kg，因此其与整体负荷和机器人负荷之差之和490kg为额定承载量的500kg以下，因此控制部11a可以使轿厢1在层站2a停梯。
94.相反，即使在实施方式1中尽管层站2a的乘客不能乘坐轿厢1也使轿厢1停梯的情况下，根据本实施方式，也能够使轿厢1直驶经过。例如，在整体负荷为440kg且机器人负荷为50kg的情况下，即使在层站2a等待轿厢1的乘客的乘客负荷为120kg，根据实施方式1，由于整体负荷与机器人负荷之差390kg为满员基准400kg以下，因此控制部11a也会使轿厢1在层站2a停梯。另一方面，根据本实施方式，由于乘客负荷为120kg，因此其与整体负荷和机器人负荷之差之和510kg大于额定承载量500kg，因此控制部11a可以使轿厢1直驶经过层站
2a。
95.实施方式3.
96.本实施方式与实施方式2同样，是实施方式1的乘客是否能够乘坐的判定的另一方式。在本实施方式中，在取得机器人负荷之前进行整体负荷与满员基准之间的比较。以下，使用图7，以与实施方式1的不同点为中心进行说明。
97.首先，对本实施方式的结构进行说明。本实施方式的判定部11c除了具备实施方式1中所具备的软件模块以外，还具备判定取得部11b所取得的整体负荷是否大于满员基准的软件模块。
98.接下来，对本实施方式的动作进行说明。在实施方式1的步骤s11中，取得部11b使处理进入步骤s12，但在本实施方式中，取得部11b使处理进入步骤s16。在步骤s16中，判定部11c比较取得部11b所取得的整体负荷和满员基准，在整体负荷为满员基准以下的情况下使处理进入步骤s2，在整体负荷大于满员基准的情况下使处理进入步骤s12。然后，在步骤s12中，与实施方式1同样地取得能够下梯的机器人3的机器人负荷，使处理进入步骤s13。
99.根据本实施方式，与实施方式1同样地能够提高乘客的输送效率。此外，由于能够减少机器人负荷的取得次数，因此能够减少处理的成本。
100.实施方式4.
101.本实施方式与实施方式2和3同样，是实施方式1的乘客是否能够乘坐的判定的另一方式。本实施方式通过与实施方式1至3不同的方法，根据取得部11b所取得的整体负荷和机器人负荷来判定在使机器人3从轿厢1下梯的情况下乘客是否能够在层站2a乘坐轿厢1。本实施方式与实施方式2同样地由取得部11b来取得乘客负荷，因此，以下，使用图8，以与实施方式2的不同点为中心进行说明。
102.首先，对本实施方式的结构进行说明。在实施方式2中，判定部11c具备如下软件模块，该软件模块根据取得部11b所取得的整体负荷、机器人负荷以及乘客负荷来判定在使机器人3从轿厢1下梯的情况下，层站2a的乘客是否能够乘坐轿厢1。在本实施方式中，判定部11c所具备的该软件模块具备判定取得部11b所取得的整体负荷是否为满员基准以下的软件模块以及判定取得部11b所取得的机器人负荷是否为取得部11b所取得的乘客负荷以上的软件模块。
103.在实施方式2的步骤s14中，取得部11b使处理进入步骤s15。在本实施方式中，取得部11b使处理进入步骤s17。
104.在步骤s17中，判定部11c在满足取得部11b所取得的整体负荷为满员基准以下、或者取得部11b所取得的机器人负荷为取得部11b所取得的乘客负荷以上的情况中的至少任意一方的情况下判定为能够乘坐，使处理进入步骤s2，在不满足任何一方的情况下判定为不能乘坐，使处理进入步骤s4。与机器人负荷进行比较的乘客负荷与实施方式2的步骤s15同样，是取得部11b暂时存储于存储部12的乘客中的最轻的乘客的重量。
105.根据本实施方式，与在是否能够乘坐的判定中不使用机器人负荷的电梯控制装置相比，能够提高乘客的输送效率。这是因为，即使在整体负荷大于满员基准的情况下，在轿厢1乘坐有乘客以上的重量的机器人3时，判定为只要使机器人3下梯乘客就能够乘坐，从而控制部11a使轿厢1在层站2a停梯。
106.实施方式5.
107.本实施方式是实施方式1的步骤s3中的是否使机器人3下梯的判定的另一方式。本实施方式通过与实施方式1不同的方法，根据取得部11b所取得的整体负荷来判定在不使机器人3下梯的情况下乘客是否能够乘坐轿厢1。以下，使用图9以与实施方式1的不同点为中心进行说明。图9与图5同样地示出步骤s3中包含的处理。
108.首先，对本实施方式的结构进行说明。命令部11d具备如下软件模块，该软件模块根据取得部11b所取得的整体负荷来判定在不使机器人3从轿厢1下梯的情况下乘客是否能够乘坐轿厢1。此外，本实施方式的命令部11d不具备选择要使其下梯的机器人3的软件模块。
109.接下来，对本实施方式的动作进行说明。在实施方式1的步骤s2中，控制部11a使处理进入步骤s3中包含的步骤s31。而在本实施方式中则不进行步骤s31的取得乘客负荷的处理。在本实施方式的步骤s2中，控制部11a使处理进入步骤s32。并且，虽然在实施方式1的步骤s32中控制部11a使处理进入了步骤s33，但在本实施方式中使处理进入步骤s36。
110.在步骤s36中，命令部11d针对正在层站2a停梯的轿厢1，比较取得部11b所取得的整体负荷与满员基准，如果整体负荷为满员基准以下，则判定为即使在不使机器人3下梯的情况下，乘客也能够乘坐轿厢1，从而不向机器人3输出下梯命令而结束处理。另一方面，在整体负荷大于满员基准的情况下，命令部11d使处理进入步骤s37。
111.在步骤s37中，命令部11d向轿厢1的内部的全部机器人3输出下梯命令而结束处理。
112.在本实施方式中，和与轿厢1的内部负荷无关地在乘客要乘梯时总是使机器人3下梯的电梯控制装置相比，也能够提高机器人3的输送效率。
113.实施方式6.
114.实施方式1至5的控制装置10设置于具备一台轿厢1的电梯装置100。作为本实施方式的电梯控制装置的控制装置20设置于具备多个轿厢1a、1b、1c的电梯装置200。以下，使用图10至图12，以与实施方式1的不同点为中心进行说明。首先，使用图10对具备本实施方式的控制装置20的电梯装置200的结构进行说明。
115.在实施方式1中，电梯装置100具备一台轿厢1以及驱动轿厢1的一台驱动装置9。本实施方式的电梯装置200具备三台轿厢1a、轿厢1b和轿厢1c、以及分别驱动它们的驱动装置9a、驱动装置9b和驱动装置9c。此外，未图示的层站2的门分别设置于轿厢1a、1b、1c。本实施方式的轿厢1a、1b、1c与实施方式1的轿厢1同样地具备称量装置6、通信装置7以及轿厢呼梯装置8。另外，在以下的说明中，在不特指多个轿厢1a、1b、1c中的哪个轿厢地进行说明时，将其称为轿厢1。
116.控制装置20的处理器11具备控制部11e、取得部11b、判定部11c以及命令部11d，所述控制部11e具备与实施方式1的控制部11a不同的软件模块。
117.控制部11e具备如下软件模块，该软件模块进行取得部11b、判定部11c以及命令部11d的控制、以及包含轿厢1a、1b、1c、层站呼梯装置5、驱动装置9a、9b、9c以及未图示的层站2的门在内的电梯装置200整体的控制。
118.具体而言，控制部11e具备如下软件模块，该软件模块从多个轿厢1a、1b、1c中提取向层站2a分配的轿厢1的候选。此外，控制部11e具备如下软件模块，该软件模块运算到提取出的多个轿厢1a、1b、1c到达层站2a的时间，将最早到达层站2a的轿厢1分配给层站2a。
119.接下来，对本实施方式的动作进行说明。
120.在控制一台轿厢1的实施方式1中，控制部11a在到目的地楼层的中途的层站2a进行了层站呼梯的情况下，在判定部11c判定为能够乘坐时使轿厢1在层站2a停梯，而在判定为不能乘坐时使轿厢1直驶经过层站2a。
121.控制多个轿厢1a、1b、1c的本实施方式也与实施方式1同样，控制部11e针对在到目的地楼层的中途的层站2a被进行了层站呼梯的轿厢1，在判定部11c判定为乘客在层站2a能够乘坐时使轿厢1在层站2a停梯，而在判定为不能乘坐时使轿厢1直驶经过层站2a。
122.但是，本实施方式的控制部11e要进行多个轿厢1a、1b、1c的控制。因此，即使在判定部11c针对某个轿厢1判定为能够乘坐的情况下，在存在能够比该轿厢1先到达层站2a的轿厢1时，控制部11e也优先使能够先到达的轿厢1在层站2a停梯。
123.以下，使用图11及图12进行详细的说明。图11是示出在某个层站2a进行了层站呼梯的情况下，控制装置20向层站2a分配轿厢1时的控制的流程图。
124.在于层站2a进行了层站呼梯的情况下，控制部11e开始决定要使其在层站2a停梯的轿厢1的处理。即，控制部11e开始决定要向层站2a分配的轿厢1的处理。
125.当在层站2a由乘客进行了层站呼梯、控制部11e开始处理时，在步骤s5中，控制部11e提取多个轿厢1a、1b、1c中的作为要向层站2a分配的候选的轿厢1。具体而言，要将发生了故障的轿厢1、已将与层站2a相反方向的楼层作为目的地楼层的轿厢1、以及在到目的地楼层的中途的层站2a进行了层站呼梯的轿厢1中的、乘客在层站2a不能乘坐的轿厢1从作为要向层站2a分配的候选的轿厢1中排除。
126.使用图12对将在到目的地楼层的中途的层站2a进行了层站呼梯的轿厢1中、乘客不能在层站2a乘梯的轿厢1从作为要向层站2a分配的候选的轿厢1中排除的处理进行说明。图11的步骤s5包括图12中记载的步骤s50至步骤s54的处理。
127.在步骤s5中，控制部11e针对发生了故障的轿厢1及以与层站2a相反的方向作为目的地楼层的轿厢1进行步骤s50的处理。在步骤s50中，控制部11e将发生了故障的轿厢1及以与层站2a相反的方向作为目的地楼层的轿厢1从作为要向层站2a分配的候选的轿厢1中排除。然后，控制部11e使处理进入步骤s51。
128.控制部11e针对在到目的地楼层的中途的层站2a进行了层站呼梯的轿厢1进行步骤s51至步骤s54的处理。步骤s51是与实施方式1的步骤s11相同的处理。在步骤s51中，取得部11b使处理进入步骤s52。步骤s52是与实施方式1的步骤s12相同的处理。在步骤s52中，取得部11b使处理进入步骤s53。
129.步骤s53是与实施方式1的步骤s13相同的处理。在实施方式1的步骤s13中，判定部11c在取得部11b所取得的整体负荷与机器人负荷之差为满员基准以下时判定为能够乘坐，使处理进入步骤s2，在所述整体负荷与机器人负荷之差大于满员基准时判定为不能乘坐，使处理进入步骤s4。在本实施方式的步骤s53中，判定部11c针对判定为能够乘坐的轿厢1不进行步骤s54的处理而使处理进入步骤s6，而针对判定为不能乘坐的轿厢1则使处理进入步骤s54。
130.在步骤s54中，控制部11e将在步骤s53中判定为不能乘坐的轿厢1从要向层站2a分配的候选中排除，使处理进入步骤s6。
131.在步骤s6中，控制部11e判定是否存在成为了向层站2a分配的候选的轿厢1。在不
存在候选的情况下，反复进行步骤s5的候选的提取。在存在成为候选的轿厢1的情况下，使处理进入步骤s7。
132.在步骤s7中，控制部11e针对提取出的成为向层站2a的分配候选的轿厢1中的每一个来运算到达层站2a的时间。在该运算中，除了针对到层站2a的单纯距离以外，还针对在存在要中途停梯的层站2的情况下加上30秒等、导致轿厢1的到达延迟的其他因素来进行运算。然后，控制部11e使处理进入步骤s8。
133.在步骤s8中，控制部11e将最早到达层站2a的轿厢1分配给层站2a。具体而言，控制部11e向与将最早到达层站2a的轿厢1对应的驱动装置9a、9b、9c输出命令，使轿厢1在层站2a停梯。
134.根据以上内容，在具备多个轿厢1a、1b、1c的电梯装置200中，在使机器人3下梯的情况下乘客能够在层站2a乘梯时，也能够作为分配的候选，因此，与其他实施方式同样地能够提高乘客的输送效率。此外，在进行到层站2a的到达时间的运算之前，能够提取作为分配候选的轿厢1，因此，和无论是否能够乘坐地运算到层站2a的到达时间那样的电梯控制装置相比，能够削减运算的成本。
135.以上，对实施方式进行了说明，但本发明不限于该实施方式。以下示出变形例。
136.在实施方式中，机器人3依照程序自动地在建筑物内移动，但是，作为自主行走体的机器人3只要是自行式的机器人，则可以是任意机器人。在此，自行式是指能够不经人手地行走的含义，不限于由机器人3自身来决定目的地的方式。例如，也可以是依照来自电梯装置100、200的控制装置10、20和控制建筑物整体的装置的命令而在建筑物内移动的方式。此外，在通常时依照机器人3自身所具备的程序进行行走，当存在来自人的操作的情况下，依照该操作来进行行走。
137.在实施方式中，取得部11b分别从称量装置6、机器人数据库15以及层站呼梯装置5取得整体负荷、机器人负荷以及乘客负荷。但是，为了解决课题，只要是能够取得这些乘梯负荷的方法，则可以是任何方法，而不限于实施方式的记载。
138.例如，也可以在轿厢1以及层站2设置摄像装置，从拍摄到的乘客以及机器人3的图像数据中提取特征量，并与存储于存储部12的数据库进行对照，由此取得作为乘梯负荷的重量。即，例如也可以使用根据拍摄到的图像数据所得到的机器人3的特征量来代替机器人数据库15的识别编号15a。此外，也可以使乘客输入重量。
139.此外，也可以使用摄像装置等来取得乘客的人数，例如通过每一人粗略估计为60kg等方式来取得乘客负荷。在实施方式中，根据机器人3所发送的识别编号从机器人数据库15取得重量，但也可以由机器人3来发送重量。特别是针对搬运物体那样的机器人3，重量有可能发生变化，因此也可以从发送当前的重量的机器人3经由通信装置7取得机器人负荷。
140.在实施方式中，乘梯负荷是重量，但也可以是乘客或机器人3在轿厢1内所占有的面积。该情况下，例如针对机器人负荷以及乘客负荷，通过与实施方式相同的方法来取得，并使用摄像装置来代替称量装置6取得整体负荷。
141.在实施方式中，乘梯极限是额定承载量，但不限于此。例如，为了防止部件的老化，也可以将乘梯极限确定为额定承载量以下。此外，也可以是，在将乘客或机器人3所占有的面积设为乘梯负荷的情况下，将轿厢1的地面面积作为乘梯极限。
142.在实施方式中，满员基准是额定承载量的80％，但满员基准可以是预定的阈值，例如，可以设定为额定承载量的90％等，也可以根据时间段等而变更。
143.在实施方式中，层站呼梯装置5具备按钮装置，该按钮装置具备上升方向的按钮和下降方向的按钮。层站呼梯装置5只要能够向控制装置10输出存在层站呼梯的情况，可以是任意装置。例如，也可以是乘客能够在层站2指定目的地楼层的层站呼梯装置5。
144.在实施方式中，当在层站2a进行了层站呼梯的情况下，控制部11a、e开始进行使轿厢1在层站2a停梯还是直驶经过层站2a的判定的处理。该处理只要是在层站2a进行了层站呼梯的情况下开始即可，也可以不是在层站2a进行层站呼梯时即开始。例如，可以在轿厢1接近层站2a之后再开始，也可以每次在层站2a等待的乘客的人数增减时开始。此外，也可以是，在轿厢1在到层站2a的中途的层站2停梯、整体负荷或机器人负荷发生了变化的情况下，再次开始处理。
145.在实施方式中，作为判定部11c的处理，对实施方式1至4这4种方式进行了说明，但只要是根据整体负荷和机器人负荷来判定在使机器人3从轿厢1下梯的情况下乘客是否能够在层站2a乘坐轿厢1的处理，可以是任何处理。此外，关于实施方式中的计算乘梯负荷之和、乘梯负荷之差并与额定承载量或满员基准进行比较的处理，也可以通过其他处理来进行比较。例如，在实施方式2的步骤s15中，判定部11c计算整体负荷与机器人负荷之差与在层站2a等待的乘客的乘客负荷之和，并与额定承载量进行比较。当然也可以计算整体负荷与乘客负荷之和，并与额定承载量与机器人负荷之和进行比较。
146.此外，实施方式的内容当然也可以相互进行组合。例如，也可以是，在取得了乘客负荷的情况下进行实施方式2的步骤s15的处理，在未能取得乘梯负荷的情况下进行实施方式1的步骤s13的处理。例如，也可以是，当在进行了层站呼梯时，在层站呼梯装置5所具备的id读卡器中存储有一个乘客以上的体重信息的情况下进行步骤s15的处理，在未存储有体重信息的情况下，进行步骤s13的处理。此外，例如也可以在实施方式2的步骤s11之后进行实施方式3的步骤s16的处理。
147.在实施方式中，作为命令部11d的处理，对实施方式1和实施方式5这2种方式进行了说明，但只要是根据整体负荷来判定在不使机器人3下梯的情况下乘客是否能够乘坐轿厢1的处理，可以是任何处理，不限于实施方式。此外，实施方式1至4所记载的判定部11c的处理与命令部11d的处理的组合当然也可以不是实施方式所记载的组合。
148.为了解决课题，也可以不具备命令部11d，即，不进行步骤s3的处理，而是由同乘的乘客使机器人3下梯。此外，也可以始终使机器人3下梯。
149.此外，在如实施方式5那样在判定部11c的处理以及命令部11d的处理双方中都不需要乘客负荷的情况下，也可以不具备层站呼梯装置5的id读卡器那样的用于取得乘客负荷的结构。
150.在实施方式6中，对具备多个轿厢1a、1b、1c的电梯装置200进行了说明，但是，为了解决课题，只要在判定部11c判定为能够乘坐的情况下使轿厢1在层站2a停梯，而在判定为不能乘坐的情况下使轿厢1直驶经过层站2a，则控制部11e的分配的方法不限于实施方式的说明。
151.例如，也可以不进行步骤s7的处理，而通过步骤s5的处理，从已成为分配候选的轿厢1中随机地向层站2a进行分配。此外，例如也可以不进行步骤s5的处理，而是针对各个轿
厢1，假设要如实施方式1那样来判定是否在层站2a停梯，运算到达层站2a的时间，分配最早到达的轿厢1，由此，其结果是，在判定部11c判定为能够乘坐的情况下使轿厢1在层站2a停梯，而在判定为不能乘坐的情况下使轿厢1直驶经过层站2a。此外，判定部11c的处理当然不限于实施方式6的处理，例如也可以通过实施方式2的步骤s15的处理来判定乘客是否能够在层站2a乘梯。
152.在实施方式6中，也可以在进行了步骤s8的处理之后，进行实施方式1的步骤s3的处理。此外，在实施方式中，在已经存在要中途停梯的层站2的情况下，通过加上30秒等方式，以时间为单位来进行到达层站2a的时间的运算，但也可以通过换算为评价值等、使用其他单位来进行到达层站2a的时间的运算。
153.在实施方式中，取得部11b取得在层站2a能够下梯的机器人3的机器人负荷，判定部11c根据在层站2a能够下梯的机器人3的机器人负荷来判定乘客是否能够在层站2a乘梯。但是，为了解决课题，当然也可以不具备根据机器人3在层站2a是否能够下梯而变更处理的功能。
154.在实施方式2和4中，判定部11c在是否能够乘坐的判定中使用了取得部11b所取得的乘客中最轻的乘客的重量。当然也可以使用在层站2a等待的乘客全员或多人的重量，在全员或多人能够乘坐的情况下判定为能够乘坐。此外，也可以以使得只要是在层站2a等待的乘客，无论是谁至少有一个人能够乘坐的方式来求出最重的乘客的重量与整体负荷与机器人负荷之差之和，并与额定承载量进行比较。
155.此外，在实施方式中，命令部11d在多个乘客在层站2a等待的情况下，将在层站2a等待轿厢1的乘客全员的乘梯负荷之和作为乘客负荷，但也可以将一个乘客的乘梯负荷或多个乘客的乘梯负荷之和作为乘客负荷。
156.在实施方式5中，命令部11d不进行相当于实施方式1的步骤s34的处理，而是使全部机器人3下梯，但是，也可以以使得使机器人3下梯后的轿厢1的整体负荷成为满员基准以下的方式来选择要使其下梯的机器人3。