一种定位方法、定位装置及电子设备与流程

技术特征：
1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法应用于水上通讯系统，所述水上通讯系统包括处于不同船只的第一设备、第二设备及第三设备，所述定位方法包括：获取所述第一设备、所述第二设备及所述第三设备两两之间的距离，得到第一目标距离、第二目标距离及第三目标距离，其中，所述第一目标距离为所述第一设备与所述第二设备的距离，所述第二目标距离为所述第一设备与所述第三设备的距离，所述第三目标距离为所述第二设备与所述第三设备的距离；确定所述第一设备的第一定位信息；确定所述第二设备相对所述第一设备的第一方位及所述第三设备相对所述第一设备的第二方位；根据所述第一目标距离、所述第二目标距离、所述第三目标距离、所述第一定位信息、所述第一方位及所述第二方位，确定所述第二设备的第二定位信息及所述第三设备的第三定位信息。2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，针对所述第一设备、所述第二设备及所述第三设备中任意的两个设备，将所述两个设备分别确定为主站及从站，所述两个设备的距离通过如下方式确定：基于所述主站向所述从站发送的导频信号，确定所述导频信号的信号发送时间及信号接收时间；基于所述信号发送时间及所述信号接收时间，确定所述主站与所述从站的距离。3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，在所述基于所述信号发送时间及所述信号接收时间，确定所述主站与所述从站的距离之前，还包括：获取所述主站与所述从站之间的通信状态；相应地，所述基于所述信号发送时间及所述信号接收时间，确定所述主站与所述从站的距离，包括：基于所述信号发送时间、所述信号接收时间及所述通信状态，确定所述主站与所述从站的距离。4.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述确定所述第一设备的第一定位信息，包括：基于第一船只所安装的磁罗经确定所述第一设备的第一定位信息，其中，所述第一船只为所述第一设备所在的船只。5.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述确定所述第二设备相对所述第一设备的第一方位及所述第三设备相对所述第一设备的第二方位，包括：基于第一船只所安装的摄像头采集所述第一船只所处水域的环境图像，其中，所述环境图像包含有第二船只及第三船只的信息，所述第一船只为所述第一设备所在的船只，所述第二船只为所述第二设备所在的船只，所述第三船只为所述第三设备所在的船只；获取所述第一船只的姿态信息；基于所述环境图像及所述姿态信息，确定所述第一方位及所述第二方位。6.如权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述环境图像及所述姿态信息，确定所述第一方位及所述第二方位，包括：在所述环境图像中分别对所述第二船只及所述第三船只进行定位，获得所述第二船只
在所述环境图像中的第一图像位置信息及所述第三船只在所述环境图像中的第二图像位置信息；基于所述第一图像环境信息、所述第二图像位置信息、预设的图像位置与现实方位的转换关系及所述姿态信息，确定所述第一方位及所述第二方位。7.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述第一目标距离、所述第二目标距离、所述第三目标距离、所述第一定位信息、所述第一方位及所述第二方位，确定所述第二设备的第二定位信息及所述第三设备的第三定位信息，包括：根据所述第一目标距离、所述第二目标距离、所述第三目标距离、所述第一定位信息、所述第一方位及所述第二方位，通过预设的三角函数公式确定所述第二设备的第二定位信息及所述第三设备的第三定位信息。8.一种定位装置，其特征在于，所述定位装置应用于水上通讯系统，所述水上通讯系统包括处于不同船只的第一设备、第二设备及第三设备，所述定位装置包括：获取模块，用于获取所述第一设备、所述第二设备及所述第三设备两两之间的距离，得到第一目标距离、第二目标距离及第三目标距离，其中，所述第一目标距离为所述第一设备与所述第二设备的距离，所述第二目标距离为所述第一设备与所述第三设备的距离，所述第三目标距离为所述第二设备与所述第三设备的距离；第一确定模块，用于确定所述第一设备的第一定位信息；第二确定模块，用于确定所述第二设备相对所述第一设备的第一方位及所述第三设备相对所述第一设备的第二方位；第三确定模块，用于根据所述第一目标距离、所述第二目标距离、所述第三目标距离、所述第一定位信息、所述第一方位及所述第二方位，确定所述第二设备的第二定位信息及所述第三设备的第三定位信息。9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结
本申请公开了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：获取第一设备、第二设备及第三设备两两之间的距离，得到第一目标距离、第二目标距离及第三目标距离，其中，第一目标距离为第一设备与第二设备的距离，第二目标距离为第一设备与第三设备的距离，第三目标距离为第二设备与第三设备的距离；确定第一设备的第一定位信息；确定第二设备相对第一设备的第一方位及第三设备相对第一设备的第二方位；根据第一目标距离、第二目标距离、第三目标距离、第一定位信息、第一方位及第二方位，确定第二设备的第二定位信息及第三设备的第三定位信息。本申请方案可在船只进入存在定位干扰的水域时也能够及时获知船只的准确定位位置。的准确定位位置。的准确定位位置。


技术研发人员：陈文亮 李曼 游家颖 张云飞
受保护的技术使用者：珠海云洲智能科技股份有限公司 江苏云洲智能科技有限公司
技术研发日：2021.12.22
技术公布日：2022/5/5