驱动装置及机器人的制作方法

技术特征：
1.一种驱动装置，其特征在于，所述驱动装置包括：壳体(1)、第一电机(2)和第二电机(3)；所述第一电机(2)位于所述壳体(1)内，所述第二电机(3)位于所述壳体(1)外，所述第一电机(2)和所述第二电机(3)的轴线重合；所述第一电机(2)包括第一驱动组件(21)和第一转动组件(22)，所述第一驱动组件(21)能够驱动所述第一转动组件(22)旋转；所述第二电机(3)包括第二驱动组件(31)和第二转动组件(32)，所述第二驱动组件(31)能够驱动所述第二转动组件(32)旋转；所述第一转动组件(22)和所述第二驱动组件(31)分别与所述壳体(1)固定连接；所述驱动装置被配置为所述第一驱动组件(21)驱动所述第一转动组件(22)旋转时，所述第一转动组件(22)带动所述壳体(1)旋转，所述壳体(1)带动所述第二驱动组件(31)旋转，所述第二驱动组件(31)驱动所述第二转动组件(32)旋转。2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述第一驱动组件(21)的第一转轴(23)和所述第二转动组件(32)的第二转轴(33)均朝向所述壳体(1)轴向的第一端。3.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述第一驱动组件(21)为电机转子组件、电机定子组件中的其中一种，所述第一转动组件(22)为电机转子组件、电机定子组件中的另一种；和/或,所述第二驱动组件(31)为电机转子组件、电机定子组件中的其中一种，所述第二转动组件(32)为电机转子组件、电机定子组件中的另一种。4.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述第一驱动组件(21)包括：第一铁芯(211)和至少两个第一磁钢体；所述至少两个第一磁钢体沿周向间隔设置在所述第一铁芯(211)上；所述第一转动组件(22)包括：第二铁芯(221)和至少两个第一绕组；所述第二铁芯(221)包括至少两个沿周向间隔设置的第一轭部(2211)；所述第一绕组对应缠绕在所述第一轭部(2211)上；所述第二驱动组件(31)包括：第三铁芯(311)和至少两个第二绕组；所述第三铁芯(311)包括至少两个沿周向间隔设置的第二轭部(3111)；所述至少两个第二绕组对应缠绕在所述第二轭部(3111)上；所述第二转动组件(32)包括：第四铁芯(321)和至少两个第二磁钢体；所述第二磁钢体沿周向间隔设置在所述第四铁芯(321)上。5.根据权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括：支撑结构(11)；所述支撑结构(11)包括支撑环(110)和支撑肋(111)，所述支撑肋(111)沿所述壳体(1)径向与所述壳体(1)的第二端固定连接，并将所述支撑环(110)同轴的支撑在所述壳体(1)的外周侧；所述支撑环(110)能够与所述第三铁芯(311)配合，将所述第三铁芯(311)与所述壳体(1)连接。6.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述第一电机(2)为内转子式电机、外转子式电机或轴向磁场式电机；
和/或，所述第二电机(3)为内转子式电机、外转子式电机或轴向磁场式电机。7.根据权利要求1-6中任一项所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括：第一电机驱动模块(4)和第二电机驱动模块(5)；所述第一电机驱动模块(4)位于所述壳体(1)内，所述第一电机驱动模块(4)与所述第一电机(2)电性连接，用于控制所述第一电机(2)；所述第二电机驱动模块(5)位于所述壳体(1)外，所述第二电机驱动模块(5)与所述第二电机(3)电性连接，用于控制所述第二电机(3)。8.根据权利要求1-6中任一项所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括至少一个减速器(6)；所述至少一个减速器(6)与所述第一驱动组件(21)或所述第二转动组件(32)连接。9.根据权利要求8所述的驱动装置，其特征在于，所述至少一个减速器(6)为行星减速器、谐波减速器、章动减速器、矢量摆线减速器、rv减速器中的至少一种。10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：第一构件、第二构件、第三构件和权利要求1-9中任一项所述的驱动装置；所述第一构件与所述第一驱动组件(21)连接，所述第二构件与所述壳体(1)连接，所述第三构件与所述第二转动组件(32)连接。

技术总结
本实用新型公开了一种驱动装置及机器人，涉及机器人技术领域。驱动装置包括：壳体、第一电机和第二电机；第一电机位于壳体内，第二电机位于壳体外，第一电机和第二电机的轴线重合；第一电机包括第一驱动组件和第一转动组件，第一驱动组件能够驱动第一转动组件旋转；第二电机包括第二驱动组件和第二转动组件，第二驱动组件能够驱动第二转动组件旋转；第一转动组件和第二驱动组件分别与壳体固定连接；驱动装置被配置为第一驱动组件驱动第一转动组件旋转时，第一转动组件带动壳体旋转，壳体带动第二驱动组件旋转，第二驱动组件驱动第二转动组件旋转。本实用新型的驱动装置，不需要中间转接件，重量和体积较小，组装和维修方便。组装和维修方便。组装和维修方便。


技术研发人员：王锡瑞 郭文平 李爽 许鑫文 刘奕扬
受保护的技术使用者：北京小米移动软件有限公司
技术研发日：2022.02.24
技术公布日：2022/5/10