一种组合式清洁系统的制作方法

1.本发明涉及家用电器技术领域，尤其涉及一种组合式清洁系统。


背景技术：

2.扫地机器人是一种自动清扫地面的吸尘设备，解决了用户没有时间清扫地面的问题。现有的扫地机器人中，灰尘堆积在尘盒内，需要用户拆卸尘盒后手动清理，给用户造成不便。拆卸尘盒后手动清理这个过程对患有过敏性鼻炎和哮喘病的人来说是一种痛苦。如若解决了扫地机器人的尘盒自动清理问题，能大大减轻人们的劳动，提升自动化水平，更有科技感，提升用户的幸福感和自豪感。
3.因此，亟需一种组合式清洁系统以解决上述问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提出一种组合式清洁系统，能够实现扫地机器人的自动清理倒灰。
5.为达此目的，本发明采用以下技术方案：
6.一种组合式清洁系统，包括：
7.清洗设备，所述清洗设备包括排水组件及排尘连接组件，所述排尘连接组件与所述排水组件连通；
8.扫地机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括吸尘组件及集尘盒，所述集尘盒能够与所述排尘连接组件连通，以通过所述吸尘组件将所述集尘盒内的污物送入所述排水组件中。
9.其中，所述扫地机器人还包括机舱，所述机舱包括舱体，所述舱体上设置有连通孔，所述排尘连接组件穿设于所述连通孔内，且能相对所述连通孔滑动，以选择性地与所述集尘盒连通或脱开。
10.其中，所述机舱还包括具有复位功能的对接机构，所述机器人本体进入所述舱体内后能够驱动所述对接机构移动，以使所述排尘连接组件与所述集尘盒连通；所述机器人本体驶出所述舱体外时，所述对接机构复位，以使所述排尘连接组件与所述集尘盒脱离。
11.其中，所述对接机构包括：
12.压动件，设置于所述舱体的底部，所述压动件沿所述机器人本体进入所述舱体的方向倾斜向上延伸；
13.传动组件，分别连接所述压动件和所述排尘连接组件；
14.当所述机器人本体进入所述舱体内时，所述机器人本体下压所述压动件，所述压动件通过所述传动组件带动所述排尘连接组件向下运动以与所述集尘盒连通。
15.其中，所述传动组件包括：
16.拨杆，所述拨杆与所述舱体的内壁铰接，所述拨杆与所述排尘连接组件转动且滑动连接，所述拨杆与所述舱体内壁的铰接点以及所述拨杆与所述排尘连接组件的连接点在
所述拨杆的长度方向间隔设置；
17.第一拖曳柔性件，所述第一拖曳柔性件的第一端与所述拨杆连接，所述第一拖曳柔性件的第二端与所述压动件连接。
18.其中，所述排水组件包括：
19.排水管，包括间隔设置的第一段和第二段；
20.三通接头，所述三通接头包括：
21.腔体，所述腔体包括主体部和旁通部，所述主体部包括第一进出口和第二进出口，所述第一进出口和所述第二进出口分别与所述第一段和所述第二段连通，所述旁通部一端与所述排尘连接组件连接，另一端与所述主体部的侧壁连通形成交汇口；
22.第一挡门，设置于所述腔体内，所述第一挡门能够在所述旁通部内的流体驱动下打开所述交汇口，同时关闭所述第一进出口，所述第一挡门能够在所述旁通部内无流体冲刷时复位以关闭所述交汇口；
23.第二挡门，设置在所述腔体内，所述第二挡门能够在所述第一挡门关闭后且流体从第二进出口流向所述第一进出口时，在流体带动下压紧所述第一挡门以维持所述第一挡门关闭所述交汇口的状态。
24.其中，所述第一挡门的第一端以及所述第二挡门的第一端均与所述主体部的内壁铰接，所述第一挡门的第一端位于所述交汇口和所述第一进出口之间，所述第二挡门和所述第一挡门的第一端分别位于所述交汇口的相对两侧。
25.其中，所述三通接头还包括：
26.第三挡门，所述第三挡门活动设置于所述旁通部，所述第三挡门能够在所述旁通部内无流体时封堵所述旁通部，且能够在所述排尘连接组件内进入的流体的驱动下导通所述旁通部。
27.其中，所述集尘盒包括：
28.盒体，所述盒体上设置有吸尘口、出风口和排尘口，所述排尘口能够与所述排尘连接组件连通；
29.出风闸板，所述出风闸板能够选择性打开或关闭所述出风口；
30.排尘闸板，所述排尘闸板能够选择性打开或关闭所述排尘口；
31.所述出风闸板和所述排尘闸板联动，以使所述出风闸板与所述排尘闸板两者中的一个打开时，另一个关闭。
32.其中，所述集尘盒还包括联动组件，所述联动组件连接所述出风闸板和所述排尘闸板；
33.所述排尘连接组件与所述排尘口对接时，所述排尘连接组件能驱动所述排尘闸板打开所述排尘口，所述排尘闸板能带动所述出风闸板关闭所述出风口；
34.所述排尘连接组件与所述排尘口脱离时，所述出风闸板能够复位以打开所述出风口，并带动所述排尘闸板关闭所述排尘口。
35.其中，所述出风闸板和所述排尘闸板均铰接于所述盒体内壁，所述联动组件包括第二拖曳柔性件，所述第二拖曳柔性件连接所述出风闸板和所述排尘闸板，所述出风口设置于所述盒体的顶端，以使所述出风闸板能在重力作用下打开所述出风口，并通过所述第二拖曳柔性件驱动所述排尘闸板关闭所述排尘口。
36.其中，所述机舱还包括舱门、抵接件及驱动组件，所述舱体的一侧设置有出入口，所述舱门的一端与所述舱体铰接，所述抵接件设置于所述舱体内并位于所述舱门的内侧，所述抵接件能够与所述舱门抵接；
37.所述驱动组件能够驱动所述舱门相对所述机舱向外侧转动，以打开所述出入口。
38.其中，所述舱门包括第一门板和第二门板，所述第一门板的顶端与所述机舱铰接，所述第一门板的底端与所述第二门板的顶端铰接；
39.所述驱动组件能够驱动所述第一门板向所述舱体外侧转动，以使所述第二门板抬起打开所述出入口，所述第一门板能够在所述驱动组件停止驱动后在重力作用下下落，以关闭所述出入口。
40.其中，所述机舱还包括触发组件，所述触发组件包括第一触发件和第二触发件，所述第一触发件设置于所述舱门上，所述第二触发件设置于所述舱体上并位于所述舱门的外侧；
41.所述驱动组件能够在所述机器人本体触发所述第一触发件时驱动所述第一门板向所述舱体外侧转动，且能够在所述第一门板触发所述第二触发件后停止对所述第一门板的驱动。
42.有益效果：本发明提供了一种组合式清洁系统。该组合式清洁系统中，集尘盒能够与排尘连接组件连通，并在吸尘组件的作用下，将集尘盒内的灰尘等污物送入排水组件中，待清洗设备排水后，将自动清理排水组件内的灰尘等污物，无需用户手动清理，提高用户的使用体验。
附图说明
43.图1是本发明提供的机器人本体未进入机舱内时组合式清洁系统的结构示意图；
44.图2是本发明提供的组合式清洁系统的结构示意图；
45.图3是本发明提供的组合式清洁系统的俯视示意图；
46.图4是本发明提供的三通接头在第一导通状态下的结构示意图；
47.图5是本发明提供的三通接头在第二导通状态下的结构示意图；
48.图6是本发明提供的三通接头在第三导通状态下的结构示意图；
49.图7是本发明提供的集尘盒在自然状态下的结构示意图；
50.图8是本发明提供的集尘盒在吸尘状态下的结构示意图；
51.图9是本发明提供的集尘盒在排尘状态下的结构示意图；
52.图10是本发明提供的机舱的主视图；
53.图11是本发明提供的机器人本体未进入机舱时的侧视图；
54.图12是本发明提供的机器人本体开始进入机舱时的侧视图；
55.图13是本发明提供的机器人本体完全进入机舱内时的侧视图；
56.图14是本发明提供的机器人本体驶出机舱时的侧视图。
57.其中：
58.1、机器人本体；10、集尘盒；11、盒体；111、吸尘口；112、出风口；113、排尘口；12、出风闸板；13、排尘闸板；14、吸尘闸板；15、联动组件；151、第二拖曳柔性件；152、第三导向轮；16、过滤组件；
59.2、清洗设备；21、排尘连接组件；211、锥形管部；212、直筒部；213、安装轴；214、软管；221、排水管；222、三通接头；2221、腔体；22211、主体部；22212、旁通部；2222、第一挡门；2223、第二挡门；2224、第三挡门；
60.3、机舱；31、舱体；311、抵接件；3111、弹性防振层；32、舱门；321、第一门板；322、第二门板；323、透明观察窗；324、滚轮；33、触发组件；331、第一触发件；332、第二触发件；34、对接机构；341、压动件；342、传动组件；3421、第一拖曳柔性件；3422、拨杆；3423、第一导向轮；3424、第二导向轮；343、弹性复位件；344、滑块。
具体实施方式
61.下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
62.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。
63.除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
64.除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一特征和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
65.下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
66.如图1-图3所示，本实施例提供了一种组合式清洁系统，包括清洗设备2和扫地机器人。清洗设备2包括排水组件以及排尘连接组件21，排尘连接组件21与排水组件连通。扫地机器人包括机器人本体1，机器人本体1包括吸尘组件和集尘盒10，机器人本体1可以在待清扫的室内移动，并在吸尘组件产生的真空吸力的作用下，将地面上的灰尘等污物吸入集尘盒10内储存。集尘盒10能够与排尘连接组件21连通，以便在吸尘组件启动的基础上，将集尘盒10内的污物送入排水组件中。
67.本实施例中，通过扫地机器人与清洗设备2的配合，能够将集尘盒10内的灰尘等污物送入排水组件中，待清洗设备2排水时，自动清理排水组件内的污物，无需用户手动清理，提高用户的使用体验。
68.可选地，清洗设备2可以为洗衣机或洗碗机，排水组件包括排水管221，排尘连接组件21与排水管221连通。
69.本实施例中，扫地机器人还包括机舱3，机器人本体1在清扫完毕后可以进入机舱3内。为节省组合式清洁系统的占地面积，清洗设备2优选的设置在机舱3上，以合理利用室内空间。
70.具体地，机舱3包括舱体31、充电站及其内部的充电模块，充电站设置于舱体31底部侧面，舱体31上设置有允许机器人本体1进出的出入口。待机器人本体1清扫完毕或电量不足时，机器人本体1移动至机舱3内充电站处进行充电。机器人本体1进入机舱3内后，与充电模块对接，以便对机器人本体1进行充电。本实施例中，充电模块可以采用现有技术中任一种充电结构或充电原理，本实施例不再具体介绍。
71.为进一步方便机器人本体1的自动排尘清灰，机器人本体1在进入机舱3内后与清洗设备2的排尘连接组件21连通，以便在机器人本体1充电状态时实现自动排尘清灰功能。
72.需要说明的是，机器人本体1处于充电状态时不一定进行充电操作，即机器人本体1处于充电状态时，机器人本体1移动至机舱3内的指定位置，在该指定位置处机器人本体1与充电模块对接，同时与排尘连接组件21对接。
73.本实施例中，机器人本体1每次清扫完后均可以与清洗设备2对接进行自动排尘，从而相比现有技术中将集尘盒10设计大容量从而减小手动排尘次数的扫地机器人，本实施例中的集尘盒10的体积可以设计更小，在保证机器人本体1整体体积不变的基础上，可以增大机器人本体1的电池容量，加大机器人本体1中电机的功率和转速，从而加大吸力，解决现有的扫地机器人相比吸尘器吸力小的缺陷(现有扫地机器人的吸力约为普通无线吸尘器的1/5)，从而提高扫地机器人的清扫效果。
74.为实现排尘连接组件21与集尘盒10的连通，机舱3上设置有连通孔，排尘连接组件21穿设在连通孔内，且能连通孔内滑动，以选择性地与集尘盒10连通或脱开。
75.本实施例中，排尘连接组件21包括刚性管以及软管214，刚性管与软管214连通，刚性管用于与集尘盒10对接，有利于提高刚性管与集尘盒10的对接精度以及二者连接时的气密性，从而避免灰尘由刚性管与集尘盒10的配合间隙中外泄；软管214连接排水管221，以便在刚性管移动时，软管214能够自适应变形，保证与排水管221的连接，避免拉拽排水管221。
76.为方便排尘连接组件21与集尘盒10连通，集尘盒10上设置有排尘口113，刚性管通过伸入排尘口113内实现集尘盒10与排水管221的连通。
77.为实现排尘连接组件21与排尘口113的自动对接，机舱3内还包括具有复位功能的对接机构34，对接机构34与排尘连接组件21连接。机器人本体1进入机舱3内后，将触发对接机构34，从而驱动对接机构34移动，以带动排尘连接组件21中的刚性管伸入到排尘口113内，从而实现排尘连接组件21与集尘盒10的连通；机器人本体1驶出机舱3外时，对接机构34将自动复位，并带动排尘连接组件21复位，使得排尘连接组件21与集尘盒10脱离，即将刚性管移出排尘口113外。
78.具体地，对接机构34包括设置在机舱3内的压动件341以及连接于压动件341与排尘连接组件21之间的传动组件342。对接机构34被配置为当机器人本体1进入机舱3时，抵压压动件341，以使压动件341通过传动组件342带动排尘连接组件21运动至刚性管插入排尘口113中。该种对接机构34的设置，不需额外设置驱动排尘连接组件21运动的驱动设备，能
够较好地简化对接机构34的结构，减小对接机构34的占地空间，降低成本并提高可靠性，且能够实现集尘盒10与刚性管的自动对接，对接、脱离顺畅且密封效果好。
79.在本实施例中，压动件341设置在机舱3的底部，且压动件341在初始状态(即机器人本体1未进入机舱3内时)下沿朝向出入口的方向倾斜向下设置，且压动件341具有朝向出入口的第一端和与第一端相对的第二端，传动组件342连接于排尘连接组件21和压动件341的第二端之间。当机器人本体1从出入口逐渐进入机舱3内部时，机器人本体1的底部下压压动件341，使压动件341的第二端能够随着机器人本体1的向内运动逐渐下压，并通过传动组件342带动排尘连接组件21向下运动并插入至集尘盒10的排尘口113中。
80.在其他一个实施例中，压动件341可以设置在机舱3正对出入口的侧壁上，且第一端与机舱3的内壁转动连接，第二端沿朝向机舱3中心的方向相对机舱3的对应内壁倾斜；当机器人本体1进入机舱3后，可以通过机器人本体1的头部抵压压动件341的第二端，使压动件341动作。
81.在其他另一个实施例中，压动件341还可以设置在机舱3的另外两个侧壁上，且靠近出入口的第一端与机舱3的内壁铰接，远离出入口的第二端沿朝向机舱3中心的方向延伸，以使机器人本体1进入机舱3时，机器人本体1的头部或侧部抵压压动件341的第二端，带动压动件341动作。
82.在其他又一个实施例中，也可以是压动件341设置在机舱3的顶部，其靠近出入口的一端与机舱3的顶壁铰接，远离出入口的一端向下倾斜延伸，以使机器人本体1进入到机舱3后，可以通过机器人本体1的顶部抵压压动件341，使压动件341的第二端向上运动，以带动排尘连接组件21运动。
83.进一步地，为提高排尘连接组件21与集尘盒10的对接可靠性和对接稳定性，从机器人本体1进入机舱3并开始抵压压动件341至机器人本体1停止运动的过程中，排尘连接组件21向下运动的同时随机器人本体1同步水平运动，以增大排尘连接组件21插入集尘盒10内的深度，同时，避免排尘连接组件21与集尘盒10接触后，对机器人本体1的运行造成阻碍。
84.优选地，压动件341为压板，压板相对机舱3的底板倾斜设置，且压板朝向出入口的第一端抵靠在机舱3的底板上。该种设置，能够增大压动件341与机器人本体1底部的接触面积，有效保证压动件341的第二端能够被压下。
85.在其他实施例中，压动件341也可以为倾斜设置的杆状结构，压动件341也可以沿垂直于压动件341的水平方向间隔设置多个。
86.可选地，压动件341在机舱3的底板上的投影面积大于机器人本体1在机舱3的底板上的投影面积，且当机器人本体1进入机舱3内后，机器人本体1整体位于压动件341上，以使压动件341的第二端在机器人本体1的重力作用下向下移动，能够降低压动件341对机器人本体1的底部壳体的磨损。在其他实施例中，当机器人本体1进入机舱3内后，也可以是压动件341位于机器人本体1的两侧滚轮324之间，并在机器人本体1向机舱3内部移动过程中，通过机器人本体1的底部壳体抵压压动件341，使压动件341的第二端向下运动。
87.为方便刚性管与排水管221的连接，刚性管优选竖直设置在机舱3的顶部，排尘口113开设在集尘盒10的顶部，以使刚性管的下端与排尘口113对接。但可以理解的是，刚性管也可以设置在机舱3中的其他位置，只要保证集尘盒10上的排尘口113的位置与刚性管的位置对应即可。
88.进一步地，为提高排尘连接组件21与集尘盒10的排尘口113的对接可靠性，排尘连接组件21中的刚性管包括锥形管部211，锥形管部211呈上端大、下端小的形式。排尘口113呈上端大、下端小的锥形口，锥形口的最大口径大于锥形管部211的最小外径，锥形口的最大口径小于锥形管部211的最大外径，且当排尘连接组件21与排尘口113插接到位时，锥形口与锥形管部211紧密配合。该种设置方式，能够在锥形管部211向下插入的过程中，随着锥形管部211插入深度的增加，排尘连接组件21与排尘口113的对接紧密性增大。
89.在本实施例中，集尘盒10位于机器人本体1的内部，为供排尘连接组件21插入排尘口113中，机器人本体1的壳体对应排尘口113的位置开设有避让孔，避让孔正对排尘口113以连通集尘盒10和机器人本体1的外部，排尘连接组件21能通过避让孔插入至排尘口113中。可选的，避让孔呈上大下小的锥形结构，且避让孔的最小口径大于排尘口113的最大口径。当排尘连接组件21与排尘口113插接到位时，避让孔的孔壁与排尘连接组件21的外壁之间存在微小间隙，以减小排尘连接组件21插入排尘口113的顺畅性。可以理解的是，当集尘盒10的排尘口113本身外露于机器人本体1的壳体时，则不需要在壳体上开设避让孔。
90.传动组件342包括第一拖曳柔性件3421和拨杆3422，拨杆3422与机舱3的内壁铰接，拨杆3422与排尘连接组件21转动并滑动连接，且拨杆3422与机舱3的铰接点以及拨杆3422与排尘对接组件21的连接点在拨杆3422的长度方向上间隔设置。第一拖拽柔性件3421的第一端与拨杆3422连接，第一拖拽柔性件3421的第二端与压动件341连接。
91.上述传动组件342的设置方式，结构简单，占地空间小，且无需额外的驱动设置驱动，即可实现排尘对接组件21的移动，运动可靠性好。
92.拨杆3422的第一端远离出入口，第二端(第二端与第一端相对设置)朝向出入口。拨杆3422的第一端与机舱3内壁铰接，拨杆3422的第二端与第一拖曳柔性件3421的第一端连接，第一拖曳柔性件3421的第二端与压动件341的第二端连接。该种设置，使刚性管位于拨杆3422的第一端和第二端之间，从而使拨杆3422与刚性管连接形成杠杆结构，能够有效降低拨杆3422的第二端下降所需作用力，减小机器人本体1进入机舱3后下压压动件341的第二端时受到的阻力；同时，该种设置，能够减小拨杆3422的整体长度。
93.在其他实施例中，拨杆3422与内壁的铰接位置和/或拨杆3422与第一拖拽柔性件3321的连接位置也可以不位于拨杆3422的端部。
94.上述设置方式，当压动件341在机器人本体1的压力作用下向下运动时，压动件341的第二端下降并通过第一拖曳柔性件3421的作用带动拨杆3422的第二端向下运动；由于排尘连接组件21位于拨杆3422的第一端和第二端之间，拨杆3422的第一端与机舱3内侧壁铰接，拨杆3422带动排尘连接组件21向下运动并插入避让孔中；且当排尘连接组件21插入避让孔中后，避让孔的孔壁带动排尘连接组件21沿拨杆3422的长度方向同步运动，使排尘连接组件21水平移动的同时，能够继续通过避让孔插入排尘口113中。
95.上述传动组件342的设置方式，结构简单，占地空间小，且无需额外的驱动设备的驱动，即可实现排尘连接组件21向下运动的同时，随机器人本体1同步水平运动，运动可靠性好。
96.可选地，第一拖曳柔性件3421可以为钢绳、线绳、皮带或链条等。
97.进一步地，为提高排尘连接组件21与拨杆3422之间的相对滑动平稳性，拨杆3422沿其长度方向开设有长条状的滑移槽，排尘连接组件21的外壁沿朝向拨杆3422的方向凸设
有安装轴213，安装轴213插入滑移槽中并与滑移槽的孔壁滑动连接，且安装轴213能够在滑移槽中转动。进一步地，安装轴213呈圆柱形结构，能够方便安装轴213相对拨杆3422的转动和滑动。在其他实施例中，当安装轴213为非圆柱形时，可以通过增大滑移槽的宽度实现安装轴213在滑移槽中的相对转动。
98.进一步地，拨杆3422相对且间隔设置有两个，且两个拨杆3422分别位于刚性管的相对两侧。对应地，排尘连接组件21相对拨杆3422的两侧均向外凸设有安装轴213，安装轴213插入对应拨杆3422的滑移槽中。可选地，为避免拨杆3422与排尘连接组件21脱离，安装轴213远离排尘连接组件21的一端设置有限位部，限位部能限制安装轴213脱离滑移槽。限位部可以但不限定为圆盘状，只要能满足限位部的尺寸设置能够使限位部不能穿过滑移槽即可。
99.为提高排尘连接组件21水平方向移动的可靠性和平稳性，对接机构34还包括用于为排尘连接组件21运动进行导向的导向组件，导向组件包括沿机器人本体1的进出方向设置在机舱3顶壁上的导轨以及与导轨滑动配合的滑块344，滑块344上竖直开设有导向孔。排尘连接组件21中的刚性管还包括直筒部212，直筒部212的外径等于导向孔的孔径，且直筒部212与导向孔的孔壁滑动连接。该种设置方式，一方面可以为排尘连接组件21的竖直运动进行导向，提高排尘连接组件21的竖直运动可靠性；另一方面，滑块344的设置还可以为排尘连接组件21提供支撑。
100.由于排尘连接组件21上端需要与机舱3上方的排水管221连接，机舱3上的连通孔沿机器人本体1的进出方向延伸，且连通孔的宽度大于导向孔的最大孔径。排尘连接组件21的上端通过连通孔伸入机舱3内。且为提高导向稳定性，连通孔沿宽度方向的相对两侧均设置有导轨，滑块344跨设于两个导轨上。
101.在其他一个实施例中，也可以不设置导轨，通过将滑块344设置成t型结构，使构成t型结构竖边的部分穿设于连通孔中，构成t型结构横边的部分位于机舱3的上方且与机舱3的上表面滑动连接，同样能够实现对排尘连接组件21沿机器人本体1的进出方向的导向。
102.在其他另一个实施例中，也可以是刚性管整体位于机舱3内，软管214设置在机舱3的连通孔处，导向组件设置在机舱3顶板的下表面并与刚性管连接。当排尘连接组件21沿水平方向运动时，通过软管214的伸缩变形保证刚性管与排水管221始终处于连接状态，且该种设置不需要将连通孔设置为长条状，有利于机舱3的隔音密封设计。但可以理解的是，当刚性管的上端未伸入机舱3内时，刚性管的上端也需要软管214，以保证刚性管的水平运动不会影响其与排水管221的对接。
103.进一步地，传动组件342还包括导向轮，第一拖曳柔性件3421绕设在导向轮3323上。导向轮的设置，有利于为第一拖曳柔性件3421的移动方向进行导向并减少摩擦，也避免第一拖曳柔性件3421的设置与机器人本体1相干涉，且能够降低对拨杆3422的位置需求。
104.导向轮至少包括设置在压动件341的第二端上方的第一导向轮3423，当机器人本体1完全进入机舱3内时，第一导向轮3423位于机器人本体1的上方或远离机舱3内开口的一侧，且位于第一导向轮3423和压动件341的第二端之间的第一拖曳柔性件3421部分位于机器人本体1的前侧，位于第一导向轮3423和拨杆3422之间的第一拖曳柔性件3421部分位于机器人本体1的上方。第一导向轮3423的设置，能够避免第一拖曳柔性件3421的设置阻碍机器人本体1进入机舱3内，减少传动组件342与机器人本体1之间的干涉。
105.在本实施例中，拨杆3422的第二端朝向机舱3的出入口，拨杆3422的第一端远离机舱3的出入口，导向轮还包括靠近出入口设置的第二导向轮3424，第一拖曳柔性件3421的第二端依次绕过第二导向轮3424和第一导向轮3423后与压动件341的第二端连接。第一导向轮3423距离机舱3底面的高度大于机器人本体1的高度与压动件341的高度之和，以使当机器人本体1完全进入机舱3内后，位于第一导向轮3423和第二导向轮3424之间的第一拖曳柔性件3421位于机器人本体1的上方。第二导向轮3424的设置，能够改变拉力方向和减小摩擦，同时在机舱3高度不变的情况下，增加第一拖曳柔性件3421的有效长度，提高第一拖曳柔性件3421的受力稳定性和拨杆3422的运动稳定性，同时能够较好地缓解冲击。
106.进一步地，第一导向轮3423和第二导向轮3324处于同一高度，方便安装调节。更加优选地，当机器人本体1未进入机舱3内时，即对接机构34处于初始状态下时，位于第二导向轮3424和拨杆3422之间的第一拖曳柔性件3421部分竖直设置。进一步优选地，在对接机构34处于初始状态下，拨杆3422的第一端的高度低于拨杆3422的第二端的高度，方便机器人本体1进入机舱3内，同时增加排尘连接组件21向下移动的距离，以更便于排尘连接组件21插入排尘口113。当机器人本体1完全进入机舱3内时，拨杆3422处于水平设置，以减小对接机构34沿竖直方向的占用的空间。
107.为使机器人本体1退出机舱3内后，对接机构34能够有效回复至初始状态，对接机构34还包括弹性复位件343，弹性复位件343用于对接机构34复位至初始状态。
108.在本实施例中，弹性复位件343包括拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端与机舱3的顶部内壁连接，拉伸弹簧的另一端与拨杆3422连接。当对接机构34处于初始状态时，拉伸弹簧处于第一伸长状态；当机器人本体1进入机舱3内后，拉伸弹簧处于第二伸长状态，第一伸长状态下的拉伸弹簧伸长长度小于第二伸长状态下的拉伸弹簧伸长长度。
109.该种设置方式，能够在对接机构34处于初始状态下时，拉伸弹簧能够对拨杆3422提供向上的拉力，保证拨杆3422状态稳定性，从而保持对接机构34的初始状态稳定；当机器人本体1进入机舱3内后，拉伸弹簧为拨杆3422提供向上翻转复位的力，以使拨杆3422带动排尘连接组件21、第一拖曳柔性件3421及压动件341恢复初始状态。
110.进一步地，刚性管与拨杆3422第二端之间的距离小于刚性管与拨杆3422第一端之间的距离，弹性复位件343连接于拨杆3422的第一端及刚性管之间。该种设置，能够降低下拉拨杆3422第二端所需的力，使当机器人本体1进入机舱3并下压压动件341时，需要克服的弹性复位件343的弹性力较小，从而有效降低机器人本体1下压压动件341所需阻力，提高对接机构34的运行可靠性和顺畅性。
111.在其他一个实施例中，弹性复位件343还可以包括作用于压动件341第二端的压缩弹簧，压缩弹簧可以设置在第二端和机舱3的底部内壁之间。在其他另一个实施例中，弹性复位件343还可以包括套设在安装轴213上的扭簧，扭簧的一端与拨杆3422连接，扭簧的另一端与排尘连接组件21连接。本发明不对复位件的具体结构和所作用的结构进行限制，只要能通过复位件的弹性回复力使对接机构34复位至初始状态即可。
112.图3是本实施例提供的组合式清洁系统中机器人本体1与清洗设备2对接后的俯视示意图，图4是本实施例提供的三通接头222在第一导通状态下的结构示意图，图5是本实施例提供的三通接头222在第二导通状态下的结构示意图，图6是本实施例提供的三通接头222在第三导通状态下的结构示意图。如图3-6所示，为保证刚性管与排水管221的选择性连
通，排水组件还包括三通接头222，软管214和排水管221之间通过三通接头222连接。三通接头222包括腔体2221和设置在腔体2221内的挡门。腔体2221包括相交连通设置的主体部22211和旁通部22212，主体部22211接入排水管221中，其具有第一进出口和第二进出口；旁通部22212的一端交汇连通于主体部22211的侧壁，且旁通部22212与主体部22211的交汇处形成连通主体部22211和旁通部22212的交汇口，旁通部22212的另一端形成与软管214连接的第三进出口。
113.挡门包括第一挡门2222和第二挡门2223，第一挡门2222设置在主体部22211内，且第一挡门2222的第一端与主体部22211的内壁铰接，第一挡门2222的第二端呈自由状态。第一挡门2222被配置为在旁通部22212无流体压力作用时封闭交汇口，在旁通部22212内存在流体压力作用时打开交汇口并封闭第一进出口；第二挡门2223设置在主体部22211内，且第二挡门2223被配置为流体从第二进出口流向第一进出口时，将第一挡门2222的第二端压紧于主体部22211的内壁，以使第一挡门2222维持在封闭交汇口的状态。
114.上述三通接头222的设置，能够使三通接头222在第一导通状态和第二导通状态之间切换：当三通接头222处于第一导通状态时，流体从旁通部22212的第三进出口流入旁通部22212，第一挡门2222在流体压力作用下打开交汇口并封闭第一进出口，流体从第三进出口流入、第二进出口流出；当三通接头222处于第二导通状态时，旁通部22212处于无流体流动状态，第一挡门2222封闭交汇口，第一进出口和第二进出口导通，且第二挡门2223将第一挡门2222的第二端压紧于主体部22211的对应内壁处，使流体可以从第二进出口流向第一进出口的同时，能够尽可能地避免流体从第一挡门2222的第二端与主体部22211内壁之间的间隙流入至旁通部22212中，防止第一挡门2222的第二端在流体压力作用下与主体部22211的内壁脱离，进而防止第二导通状态下，流体倒灌入旁通部22212中，提高三通接头222的使用可靠性。
115.其中，排水管221包括间隔设置的第一段和第二段，三通接头222中的腔体2221的第一进出口和第二进出口分别连通第一段和第二段，以将腔体2221接入排水管221中。
116.在本实施例中，第一挡门2222的第一端位于交汇口和第一进出口之间，第二挡门2223和第一挡门2222的第一端分别位于交汇口的相对两侧。该种设置，使三通接头222在存在流体从第一进出口流向第二进出口时，流体能够顺着第一挡门2222向第二进出口流动，第一挡门2222在流体的流动压力作用下贴紧腔体2221的内壁，避免流体倒灌入旁通部22212中。
117.即，在本实施例中，三通接头222具有第一导通状态、第二导通状态和第三导通状态：在第一导通状态下，第一进出口封闭，流体从第三进出口进入，并通过交汇口流向第二进出口；在第二导通状态下，交汇口封闭，流体从第二进出口流向第一进出口；在第三导通状态下，交汇口封闭，流体从第一进出口流向第二进出口。
118.在本实施例中，第二进出口靠近排水管221的排水口设置，即第一导通状态为集尘盒10的排尘状态，第二导通状态为排水管221的回水状态，第三导通状态为排水管221的排水状态。即三通接头222的第一挡门2222和第二挡门2223的设置，能够在保证能通过排水管221进行集尘盒10除尘的情况下，避免排水管221在回水状态下，水通过旁通部22212倒灌入集尘盒10中，影响集尘盒10甚至吸尘设备的正常使用，提高清洁系统的使用安全性和使用可靠性。
119.进一步地，为保证第二挡门2223对第一挡门2222的第二端的自动压紧，第二挡门2223的第一端与主体部22211的内壁铰接，第二挡门2223的第二端呈自由状态，以使第二挡门2223的第二端能够沿远离或朝向交汇口的方向翻转；且第一挡门2222沿其第一端至第二端的长度与第二挡门2223沿其第一端至第二端的长度之和大于第一挡门2222的第一端和第二挡门2223的第一端之间的距离。该种设置下，第二挡门2223能够在从第二进出口进入的流体压力作用下翻转，以压紧第一挡门2222的第二端，使第二挡门2223的结构简单，设置方便，成本较低，不需要额外的控制结构或者驱动结构驱动运行，且能够保证第二挡门2223的运行可靠性。同时，该种设置，在封闭第二挡门2223的第二端间隙的同时，能够对从第二进出口进入的流体进行导向，使流体顺着第二挡门2223流动，进而在第二挡门2223的第二端和第一挡门2222的第二端之间形成无流体流动区域，进一步地防止流体倒灌入旁通部22212中。
120.在本实施例中，主体部22211呈直管结构，其第一进出口和第二进出口相对设置。在其他实施例中，主体部22211也可以呈l形设置或者其他形式，只要保证主体部22211靠近第一进出口的一段呈直管段，交汇口、第一挡门2222和第二挡门2223均设置在直管段处，且第一挡门2222的第一端和第二挡门2223的第一端分别位于交汇口沿直管段长度方向的相对两侧即可。
121.为保证排尘状态下，携带灰尘的气体更加顺畅地排出，旁通部22212沿第三进出口至交汇口，沿朝向第二进出口的方向倾斜延伸，该种设置，使三通接头222在第一导通状态下，形成于第三进出口和第二进出口之间的流体路径大致呈夹角大于90
°
的v型结构，从而能够提高流体流动的顺畅性，避免灰尘等杂质积聚在流体通道的拐角处。
122.进一步地，在第一挡门2222处于初始安装状态时，第一挡门2222封堵交汇口；当第一挡门2222封堵第一进出口时，第一挡门2222沿第一端至第二端向远离第一进出口的方向相对主体部22211的中心轴线倾斜，从而能够使导通路径更加接近v型结构，减少导通路径的拐角，提高流体流动的顺畅性。
123.进一步地，旁通部22212与主体部22211之间的夹角为第一锐角，当三通接头222处于第一导通状态下时，第一挡门2222和主体部22211的中心轴线之间的夹角为第二锐角，且第一锐角和第二锐角均为30
°
～50
°
。优选地，第一锐角大于或等于第二锐角，以进一步为流体流至第二进出口进行导向，扩大v型结构的拐角角度，尽量减小灰尘在v型结构的拐角处滞留。
124.为进一步地防止水进入旁通部22212中，旁通部22212内还设置有第三挡门2224，在初始安装状态下，第三挡门2224封闭阻断流体在第三进出口和交汇口之间的连通，当旁通部22212有流体从第三进出口进入时，第三挡门2224导通第三进出口和交汇口。通过设置第三挡门2224，能够进一步地保证第二导通状态下和第三导通状态下，无水进入旁通部22212中，进一步排除机器人本体1被水淹、水浸的风险。
125.在本实施例中，第三挡门2224的第一端与旁通部22212的内壁铰接，第三挡门2224的第二端呈自由状态，以使第三挡门2224能够在流体的冲刷作用下自动打开，结构简单，设置方便。且进一步地，在第三挡门2224封堵第三进出口和交汇口时，第三挡门2224与旁通部22212的中心轴线垂直，以提高第三挡门2224的启闭顺畅性。
126.为了保证各个挡门能够在无流体冲刷作用下保持初始安装状态以及在流体冲刷
过后能够回复初始安装状态，第一挡门2222和第三挡门2224均设置有用于复位的弹性件。优选地，弹性件为套设在对应挡门的铰接轴上的扭簧，扭簧的一端与三通接头222的内壁连接，扭簧的另一端与对应的挡门连接。第一挡门2222和第三挡门2224上的扭簧的初始扭矩应根据各个挡门的具体使用需求进行设置。进一步地，第二挡门2223呈自由摆停状态，简化第二挡门2223的结构设置。
127.进一步地，第三挡门2224处的弹性件的安装力度，优选使正在工作状态下的机器人本体1把第三挡门2224打开一定缝隙，这样可以使第三挡门2224处的气压较大，气流急，让灰尘不易积聚，并能够进一步地促使携带灰尘的气流向第二进出口，而不会流动至第一进出口处。且同时可以通过设置第一挡门2222对应的扭簧的初始扭矩，控制第一挡门2222开启所需的流体压力，从而保证当主体部22111中存在流体流动时，第一挡门2222不会被开启。
128.该种弹性件的力度设置，保证了在清洗设备2排水或回水时，第一挡门2222因为水压作用产生的阻力而无法打开，从而保证水不会倒灌入机器人本体1。由此，机器人本体1进入舱室41后，随时可以启动排尘操作，且当排尘时若恰巧遇到清洗设备2排水或回水，第一挡门2222由于内外流体压差的作用下无法达到开启第一挡门2222所需流体压力，造成旁通部22212内部气压增大，继而触发机器人本体1自身的安全机制而停止排尘工作。清洗设备2的排水时间通常不超过5分钟。而回水不超过1分钟，由此，可以设置机器人本体1排尘意外中断后的预设停止时间，控制机器人本体1的下一次排尘操作的时机，如，可以将预设停止时间设置为6分钟。但可以理解的是，上述预设停止时间的数值设置仅为示例性设置，在实际应用中，预设停止时间的具体数值可以根据需求进行设置，本发明对此不作具体限制。
129.在其他实施例中，也可以通过设置压力检测装置检测主体部22211和/或旁通部22212中的流体压力的方式，控制机器人本体1的排尘时机。此时，组合式清洁系统还包括压力检测装置和控制器，压力检测装置用于检测主体部22211和/或旁通部22212内的流体压力，压力检测装置与机器人本体1均与控制器连接。当流体压力大于设定值时且软管214与排尘口113对接时，判断排水管221正在进行排水工作，从而控制机器人本体1停止除尘操作。
130.在本实施例中，主体部22211和旁通部22212至少位于交汇口处的横截面呈矩形结构，第一挡2222和第三挡门2224均呈矩形板状结构，方便第一挡门2222和第三挡门2224的结构设置，有利于第一挡2222和第三挡门2224封堵交汇口。在其他实施例中，主体部22211和旁通部22212还可以采用其他圆管或其他管状结构，只要保证第一挡门2222和第三挡门2224的结构与对应管的内壁能够密封贴合即可。
131.如图7所示，集尘盒10包括盒体11和过滤组件16，盒体11上设置有吸尘口111、出风口112和排尘口113，过滤组件16设置于出风口112处。当机器人本体1进行吸尘作业时，吸尘组件启动，地面上的污物通过负压吸力由吸尘口111进入盒体11内，大颗粒污物在盒体11内沉积，气流由出风口112排出并经过过滤组件16，以过滤微尘并排出清洁的气流，避免灰尘等污物返回室内等待清扫环境中。
132.机器人本体1结束吸尘作业时，机器人本体1移动至与清洗设备2配合(本实施例中，机器人本体1移动至清洗设备2的底部，在其他实施例中，机器人本体1也可以移动至清洗设备2的旁侧以与清洗设备2配合)，并使排尘口113与排尘连接组件21对接，以将盒体11
内部与排水管221连通，从而在吸尘组件启动状态下将盒体11内的污物吹入排水管221中。
133.进一步地，过滤组件16设置在盒体11的外壁上，一方面能够方便拆装过滤组件16，以便对过滤组件16进行清理或更换；另一方面，气流携带灰尘进入盒体11内后，部分灰尘可以在壳体内自动沉积，减小经过过滤组件16的气流携带的灰尘的量，有利于提高过滤组件16的使用时间，降低过滤组件16的更换或清洗频率。
134.进一步地，出风口112和吸尘口111设置在盒体11的相对的两端，使得气流携带灰尘进入盒体11内后，气流由吸尘口111到出风口112之间的流动路径延长，增加气流内灰尘自动沉淀的时间，有利于灰尘沉积。
135.为避免集尘盒10内沉积的灰尘等污物由吸尘口111泄漏，集尘盒10还包括吸尘闸板14，吸尘闸板14与盒体11活动连接，能够更具需要选择性地打开或关闭吸尘口111。吸尘组件不工作，吸尘闸板14关闭吸尘口111。
136.本实施例中，吸尘口111设置在盒体11的侧壁上，吸尘闸板14的上端与盒体11的内壁铰接，使得自然状态下，吸尘闸板14能够在重力作用下关闭吸尘口111，避免盒体11内的污物外泄。
137.如图8所示，当吸尘组件启动时，盒体11内外形成气压差，盒体11外的气体将在压差的作用下推动吸尘闸板14向盒体11内转动，以打开吸尘口111，使得气流携带灰尘等污物进入盒体11内。
138.为提高吸尘闸板14关闭吸尘口111时的密封性，吸尘口111内可以设置有吸尘接头，吸尘接头的一端伸入盒体11内，且该端端面为由上至下向盒体11内部倾斜的斜面。吸尘闸板14在重力作用下关闭吸尘口111时，吸尘闸板14与倾斜的端面抵接，相比吸尘接头的端面竖直设置，增大了吸尘闸板14与吸尘接头的接触面积，也能够提高吸尘闸板14与吸尘接头的抵接效果，从而提高吸尘口111关闭时的密封性。
139.当机器人本体1进行清灰排尘作业时，吸尘组件启动，气流进入盒体11内后，携带灰尘等污物由排尘口113进入排水管221内。此过程中，需要出风口112关闭，排尘口113打开；对应地，当机器人本体进行吸尘作业时，需要出风口112打开，排尘口113关闭，进而保证气体均经过过滤组件16过滤后，再排出机器人本体1外。
140.为此，集尘盒10还包括排尘闸板13及出风闸板12，出风闸板12能够根据集尘盒10的工作状态需要选择性地打开或关闭出风口112，排尘闸板13能够根据集尘盒10的工作状态需要选择性地打开或关闭排尘口113，以便满足机器人本体1在吸尘和排尘作业中出风口112和排尘口113的开闭状态不同。
141.为使集尘盒10中出风口112和排尘口113能够自动根据机器人本体1的不同状态进行开闭状态切换，出风闸板12和排尘闸板13联动，以使出风闸板12与排尘闸板13两者中的一个打开时，另一个关闭。
142.具体地，集尘盒10还包括联动组件15，联动组件15连接出风闸板12和排尘闸板13，以使出风闸板12与排尘闸板13两者中的一个的开闭状态改变时，另一个也随之切换开闭状态。在自然状态下集尘盒10的状态如图7所示，出风口112处于常开状态，对应地，排尘口113处于常闭状态。
143.当排尘连接组件21与排尘口113对接时，排尘连接组件21能驱动排尘闸板13打开排尘口113，排尘闸板13能带动出风闸板12关闭出风口112；排尘连接组件21与排尘口113脱
离时，出风闸板12能够复位以打开出风口112，并带动排尘闸板13关闭排尘口113。通过排尘连接组件21与排尘口113的配合触发排尘闸板13以及出风闸板12的状态切换，结构简单，切换方便。
144.本实施例中，出风闸板12和排尘闸板13均铰接于盒体11的内壁，联动组件15包括第二拖曳柔性件151，第二拖曳柔性件151的两端分别连接出风闸板12和排尘闸板13，出风口112设置于盒体11的顶端。自然状态下，出风闸板12能够在重力作用下打开出风口112，并通过第二拖曳柔性件151带动排尘闸板13关闭排尘口113。
145.值得说明的是，因出风闸板12和排尘闸板13均铰接于盒体11的内壁上，当出风口112和排尘口113中任一个处于打开的状态，且吸尘组件启动时，进入盒体11内的气流会对出风闸板12和排尘闸板13施加压力，使得出风闸板12和排尘闸板13维持当前状态。
146.为方便说明，以机器人本体1处于吸尘状态为例，如图8所示，排尘闸板13关闭排尘口113，出风闸板12打开出风口112。当气流由吸尘口111进入盒体11内时，气流将对出风闸板12施加压力，使得出风闸板12向背离吸尘口111的方向转动，从而使出风闸板12维持打开出风口112的状态，避免出风口112关闭；对应地，气流也将对排尘闸板13施加压力，使排尘闸板13贴紧在盒体11的内壁上，保持排尘口113的关闭状态，避免气流由排尘口外泄。
147.具体地，排尘口113设置在盒体11的顶部，出风闸板12的一端与出风口112的背离排尘口113的一侧铰接，第二拖曳柔性件151与出风闸板12的另一端连接；排尘闸板13的一端与排尘口113的背离出风口112一侧铰接，第二拖曳柔性件151与排尘闸板13的另一端连接。
148.如图9所示，当排尘连接组件21与排尘口113对接时，排尘连接组件21伸入到排尘口113内，并推动排尘闸板13向盒体11内转动，以打开排尘口113。排尘闸板13转动的过程中将拉动第二拖曳柔性件151，以带动出风闸板12克服自身重力转动，从而关闭出风口112，进入盒体11内的气流只能通过排尘口113进入排水管221中。
149.可选地，第二拖曳柔性件151可以为绳索或链条，只要能够实现出风闸板12和排尘闸板13的联动即可。
150.本实施例中，联动组件15还包括第三导向轮152，第三导向轮152转动设置在出风口112和排尘口113之间，第二拖曳柔性件151绕设于第三导向轮152外，通过第三导向轮152引导第二拖曳柔性件151移动，有利于保证出风闸板12与排尘闸板13联动的稳定性。
151.可选地，排尘闸板13、出风闸板12以及吸尘闸板14均可以连接有弹性件，通过弹性件保持各个闸板的常闭或常开状态。
152.示例性地，排尘闸板13连接有第一弹性件，第一弹性件可以为第一扭簧，第一扭簧能够驱动排尘闸板13向关闭排尘口113的方向转动，以保持排尘口113的常闭状态。排尘连接组件21与排尘口113对接时，排尘连接组件21能够推动排尘闸板13克服第一扭簧的弹性力，从而打开排尘口113。
153.示例性地，出风闸板12连接有第二弹性件，第二弹性件可以为第二扭簧，第二扭簧能够驱动出风闸板12向打开出风口112的方向转动，以保持出风口112的常开状态。排尘连接组件21与排尘口113对接时，排尘闸板13拉动第二拖曳柔性件151，通过第二拖曳柔性件151拉动出风闸板12克服第二扭簧的弹性力，从而关闭出风口112。
154.示例性地，吸尘闸板14连接有第三弹性件，第三弹性件可以为第三扭簧，第三扭簧
能够驱动吸尘闸板14向关闭吸尘口111的方向转动，以保持吸尘口111的常闭状态。吸尘本体启动时，气流将推动吸尘闸板14克服第三扭簧的弹性力，从而打开吸尘口111。此外，第三扭簧还能防止机器人本体1在不吸尘移动时产生的振动导致灰尘洒漏。
155.进一步地，盒体11的相邻两个侧壁呈弧形光滑连接，以减少盒体11内的死角，有利于提高排尘效果。
156.值得说明的是，为避免集尘盒10内的毛发、塑料、纸类等垃圾堵塞排尘口113或排水管221，排尘口113处可以设置过滤网，过滤网可以设置在盒体11内或排尘口113内，拦截毛发、塑料、纸类等垃圾，从而避免组合式清洁系统堵塞。
157.因机舱3内部具有充电模块，存在宠物或婴儿误入机舱3内的安全隐患。如图10和图11所示，机舱3包括舱体31、舱门32以及驱动组件，舱体31的一侧设置有出入口，舱门32与舱体31活动连接，驱动组件能够驱动舱门32相对舱体31转动，以打开出入口，以便根据需要打开或关闭出入口，从而在一定程度上阻挡宠物或婴儿误入舱体31内。
158.为进一步避免宠物或婴儿误入机舱3内或被反锁导致安全事故，本实施例中，舱门32与舱体31铰接，驱动组件能够驱动舱门32相对舱体31向其外侧转动，以打开出入口；舱体31内还设置有抵接件311，抵接件311位于舱门32的内侧，抵接件311能够与舱门32抵接。
159.通过舱门32与舱体31的铰接以及驱动组件的设置，使得机器人本体1能够顺利进入机舱3内；如图14所示，机器人本体1驶出机舱3时，机器人本体1能够推动舱门32向舱体31外侧转动，能够自动打开出入口，无需动力源驱动，操作方便；通过设置抵接件311，能够避免宠物或婴儿打开出入口，使得机舱3整体结构难进、易出，有利于降低安全风险。
160.可选地，抵接件311可以为设置于舱体31内侧的门框，有利于简化机舱3的结构，避免抵接件311妨碍机器人本体1进入舱体31内。
161.为减少出入口打开时所需的时间，舱门32包括第一门板321和第二门板322，第一门板321的顶端与舱体31铰接，第一门板321的底端与第二门板322的顶端铰接；驱动组件能够驱动第一门板321向舱体31外侧转动，以使第二门板322抬起打开出入口，第一门板321能够在驱动组件停止驱动后在重力作用下下落，以关闭出入口。
162.如图12所示，当机器人本体1驶入舱体31内时，驱动组件驱动第一门板321快速向外侧转动，第一门板321能够带动第二门板322抬起，因第二门板322与第一门板321铰接，第二门板322可以在重力以及机器人本体1的推动下相对第一门板321自适应转动，使得机器人本体1在触发第一门板321转动后无需停留即可进入舱体31内。
163.本实施例中，通过铰接的第一门板321和第二门板322的配合，机器人本体1可以在第一门板321开始转动的同时继续向机舱3内移动，从而可以在出入口打开的过程中允许机器人本体1逐渐进入舱体31内，减小机器人本体1的等待时间，机器人本体1的动作连贯，节省时间；机器人本体1完全进入舱体31内后，第一门板321在重力作用下自动关闭出入口，无需耗电，有利于降低成本。
164.此外，相比舱门32为一体结构，通过将舱门32分为铰接的两部分，有利于减小舱门32转动所需的空间，从而减小装备整体的占用空间。
165.可选地，驱动组件可以包括电机，第一门板321上设置有转轴，转轴与舱体31转动连接，电机可以通过驱动转轴转动，实现第一门板321的转动。
166.进一步地，机舱3还包括触发组件33，触发组件33包括第一触发件331和第二触发
件332，第一触发件331设置于舱门32上，第二触发件332设置于舱体31上并位于舱门32的外侧，第一触发件331和第二触发件332均与驱动组件通讯连接。
167.当机器人本体1要进入机舱3内时，机器人本体1触发舱门32上的第一触发件331，第一触发件331发出第一触发信号，驱动组件根据第一触发信号控制第一门板321向舱体31外侧转动，以打开出入口，机器人本体1逐渐进入舱体31内。
168.随着第一门板321的转动，机器人本体1逐渐进入舱体31内，第一门板321转动到指定角度后将触发第二触发件332(如图13所示)，第二触发件332发出第二触发信号，驱动组件根据第二触发信号停止对第一门板321的驱动，第一门板321将在重力作用下转动，从而带动第二门板322关闭出入口。
169.本实施例中，第一触发件331和第二触发件332可以为压感双控开关，均可以通过被按压触发，触发方式简单，触发更及时、可靠。
170.在其他实施例中，第一触发件331和第二触发件332也可以为接近传感器等其他传感器结构。
171.可选地，第一触发件331设置在第二门板322上，能够保证第一触发件331被机器人本体1触发，使得舱门32能够被顺利打开。
172.具体地，舱门32设置于出入口内侧，第二触发件332设置于出入口的顶部内壁上。第一门板321相对舱体31转动至水平位置时，第一门板321触发第二触发件332。
173.在其他实施例中，触发组件33也可以不设置第二触发件332。当驱动组件驱动第一门板321向舱体31外侧转动至大致水平状态时，第一门板321与舱体31抵接，能够阻止第一门板321继续转动，此时驱动组件受到的阻力骤然增大，驱动组件将断电，以停止对第一门板321的驱动。
174.通过省去第二触发件332，可以减小机舱3外部的零件数量，避免第二触发件332被误触发的可能性，从而提高出入口开闭的准确性和可靠性。
175.可选地，驱动组件包括力矩电机，力矩电机可以在其输出轴受到的阻力大于预设值后自动断电，避免力矩电机堵转，使得第一门板321能够在重力作用下先快后慢的下落，直至关闭出入口。
176.为避免机器人本体1进入舱体31内时，舱门32的底端划伤机器人本体1，第二门板322的底部转动设置有滚轮324。机器人本体1进入舱体31时，滚轮324能够在机器人本体1表面滚动，减小舱门32与机器人本体1之间的摩擦力，避免机器人本体1被划伤。
177.为避免第一门板321在重力作用下转动时冲击过大导致舱门32破损，第一门板321连接有阻尼组件，阻尼组件能够缓冲第一门板321向机舱3内部转动的速度，从而减小出入口关闭时舱门32受到冲击和产生噪音。
178.可选地，阻尼组件可以包括阻尼铰链或扭簧，阻尼铰链或扭簧对第一门板321提供的阻力可以根据需要设置，以保证第一门板321能够在第一门板321以及第二门板322的重力作用下自动复位至竖直状态。
179.可选地，阻尼组件可以包括磁吸件和磁性件，磁吸件和磁性件中的一个设置在第一门板321上，另一个设置在舱体31的顶面内壁上，磁吸件能够吸附磁性件，以便为第一门板321的自动转动提供阻尼力。
180.为进一步缓冲舱门32关闭时的冲击，抵接件311的朝向舱门32的一侧设置有弹性
防振层3111，弹性防振层3111与舱门32弹性接触，避免舱门32破损。
181.本实施例中，机舱3内设置有充电模块，为保证机器人本体1与充电模块的顺利对接，舱门32还包括透明观察窗323，第一门板321和第二门板322之间围成安装窗口，透明观察窗323设置于安装窗口内。通过设置透明观察窗323，机器人本体1可以透过透明观察窗323直接与舱体31内部的充电模块通讯，以为机器人本体1提供导航信息，从而使机器人本体1进入舱体31内，并可以提高机器人本体1与舱体31的对位精度。
182.此外，误入机舱3内的宠物或婴儿可以通过透明观察窗323观察外部情况，避免宠物或婴儿过于焦急，避免婴儿或宠物因恐惧在机舱3内挣扎；同时，用户也可以通过透明观察窗323发现位于机舱3内部的宠物或婴儿。
183.以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。