一种电机控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及电机控制技术，尤其涉及一种电机控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.现代交流电机一般采用多种脉冲宽度调制(pulse width modulation，pwm)的逆变器进行驱动，具体的，通过在电机的一个基波周期内对逆变器开关进行多次开启关闭，将输入逆变器的直流电压转换为交流电压输出，电机中的控制器基于该交流电压来驱动交流电机。然而，在电机转速较高时，交流电机对应的基波频率提高，基波周期减小，当在逆变器开关频率不提高的情况下，一个基波周期内开关次数会减小，容易导致逆变器不能准确的在电压指令过零点处进行开通以及关断，进而导致相电流中产生低频谐波或者低频振荡，造成电机损耗。


技术实现要素：

3.为解决上述技术问题，本技术实施例期望提供一种电机控制方法、装置、设备及存储介质。
4.本技术的技术方案是这样实现的：
5.第一方面，提供了一种远程访问串口设备的方法，应用于第二电子设备，方法包括：
6.获取电压指令在当前采样点的第一相位；
7.基于所述第一相位，确定所述电压指令在下一个采样点的第二相位；
8.基于所述第一相位和所述第二相位，判断所述当前采样点的第一电压极性和所述下一个采样点的第二电压极性是否相同；
9.确定所述第一电压极性和所述第二电压极性不同，基于所述第一相位和所述第二相位确定零点相位；
10.基于所述第一相位、所述第二相位和所述零点相位，确定逆变器开关信号的占空比；
11.基于所述开关信号的占空比，控制所述逆变器开关的开启和关闭。
12.上述方案中，所述基于所述第一相位和所述第二相位，判断所述当前采样点的第一电压极性和所述下一个采样点的第二电压极性是否相同，包括：若所述第一相位小于零点参考相位，且所述第二相位大于所述零点参考相位，确定所述第一电压极性和所述第二电压极性不同；否则，确定所述第一电压极性和所述第二电压极性相同。
13.上述方案中，所述方法还包括：确定所述第一电压极性和所述第二电压极性相同，控制所述逆变器开关保持当前状态。
14.上述方案中，所述基于所述第一相位和所述第二相位确定零点相位，包括：所述第一相位小于第一零点参考相位，且所述第二相位大于所述第一零点参考相位，将所述第一零点参考相位作为所述零点相位；或，所述第一相位小于第二零点参考相位，且所述第二相
位大于所述第二零点参考相位，将所述第二零点参考相位作为所述零点相位。
15.上述方案中，所述零点相位为所述第一零点参考相位，所述基于所述第一相位、所述第二相位和所述零点相位，确定逆变器开关信号的占空比，包括：计算所述第一相位与所述零点相位之间差值的绝对值，得到第一绝对值；计算所述第一相位与所述第二相位之间差值的绝对值，得到第二绝对值；计算所述第一绝对值与所述第二绝对值的比值，作为所述开关信号的占空比。
16.上述方案中，所述零点相位为所述第二零点参考相位，所述基于所述第一相位、所述第二相位和所述零点相位，确定逆变器开关信号的占空比，包括：计算所述第二相位与所述零点相位之间差值的绝对值，得到第三绝对值；计算所述第一相位与所述第二相位之间差值的绝对值，得到第四绝对值；计算所述第三绝对值与所述第四绝对值的比值，作为所述开关信号的占空比。
17.上述方案中，所述获取电压指令在当前采样点的第一相位，包括：获取当前电机转子位置角和所述电压指令的初始相位；计算所述当前电机转子位置角和所述初始相位的和，作为所述电压指令在当前采样点的所述第一相位。
18.上述方案中，所述基于所述第一相位，确定所述电压指令在下一个采样点的第二相位，包括：获取电机转速和电机控制器的采样周期；计算所述电机转速和所述采样周期的乘积，确定所述第一相位与所述第二相位之间的相位差；基于所述相位差和所述第一相位，确定所述第二相位。
19.第二方面，提供了一种电机控制装置，所述装置包括：
20.获取模块，用于获取电压指令在当前采样点的第一相位；
21.处理模块，用于基于所述第一相位，确定所述电压指令在下一个采样点的第二相位；
22.所述处理模块，还用于基于所述第一相位和所述第二相位，判断所述当前采样点的第一电压极性和所述下一个采样点的第二电压极性是否相同；
23.所述处理模块，还用于确定所述第一电压极性和所述第二电压极性不同，基于所述第一相位和所述第二相位确定零点相位；
24.所述处理模块，还用于基于所述第一相位、所述第二相位和所述零点相位，确定逆变器开关信号的占空比；
25.所述处理模块，还用于基于所述开关信号的占空比，控制所述逆变器开关的开启和关闭。
26.第三方面，提供了一种电子设备，所述设备包括：处理器和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器配置为运行所述计算机程序时，执行前述方法的步骤。
27.第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现前述方法的步骤。
28.本技术公开了一种电机控制的方法，该方法通过根据电压指令在当前采样点的第一相位，预测电压指令在下一个采样点的第二相位，确定零点相位，进而确定出逆变器开关信号的占空比，使得基于该占空比对开关进行控制时，可以在电压指令的经过零点位置时及时改变开关状态，减小交流电机相电流的低频谐波，减小电机损耗。
附图说明
29.图1为本技术实施例中电压指令在相邻采样点之间过零点的示意图。
30.图2为本技术实施例中电机控制方法的第一流程示意图；
31.图3为本技术实施例中电压在采样点之间过零点的第一示意图；
32.图4为本技术实施例中电压在采样点之间过零点的第二示意图；
33.图5为本技术实施例中电机控制方法的第二流程示意图；
34.图6为本技术实施例中电机控制装置的组成结构示意图；
35.图7为本技术实施例中电子设备的组成结构示意图。
具体实施方式
36.为了能够更加详尽地了解本技术实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本技术实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本技术实施例。
37.现有技术中，在电机转速较高时，交流电机对应的基波频率提高，基波周期减小，当在逆变器开关频率不提高的情况下，一个基波周期内开关次数会减小，容易导致逆变器不能准确的在电压指令过零点处进行开通以及关断。示例性的，图1为本技术实施例中电压指令在相邻采样点之间过零点的示意图。如图1所示，在电机驱动逆变器中，采用六步控制时，在理想状态下，当电压指令(电压参考值)大于0时，逆变器开关信号应为导通状态，当电压参考值小于0时，开关信号应为关闭状态，即开关信号应该准确地在电压参考值过零点。但是，在实际的控制中，电压参考值可能在两个采样点之间通过零点。如果按照固定的开关频率对开关进行控制，会导致开关无法再下一个采样点到来之前动作，导致了实际关断时间延后δt个时间。在此情况下，逆变器开关的导通时间要比关断时间要长。由于开关时间的不对称，在电压指令中产生一个直流电压偏置，导致了最终在相电流含有低频谐波振荡。
38.为解决上述开关不能在电压指令过零点时及时切换开关状态的问题，提出一种电机控制方法。图2为本技术实施例中电机控制方法的第一流程示意图。
39.如图2所示，该电机控制方法具体可以包括：
40.步骤201：获取电压指令在当前采样点的第一相位；
41.这里，电压指令可以为电压参考值，基于该电压指令指示逆变器通过多次开关，实现将直流电压转换为交流电压输出，并基于该输出的交流电压实现对交流电机的驱动。
42.这里，采样用于按照预设的采样频率对电压指令进行采集，可以有电机控制器执行。当前采样点可以为基于预设的采样频率(或采样周期)确定的。实际应用中，采样频率(或采样周期)可以根据电压指令的基频确定。示例性的，在一些实施例中，采样频率为基频的4倍。
43.示例性的，在一些实施例中，所述获取电压指令在当前采样点的第一相位，包括：获取当前电机转子位置角和所述电压指令的初始相位；计算所述当前电机转子位置角和所述初始相位的和，作为所述电压指令在当前采样点的所述第一相位。
44.示例性的，在实际应用中，当前电机转子位置角可以为基于电机转子位置的检测传感器确定的。示例性的，实际应用中，电压指令的初始相位可以为预设初始相位。
45.步骤202：基于所述第一相位，确定所述电压指令在下一个采样点的第二相位；
46.这里，基于第一相位确定电压指令在下一个采样点的第二相位，可以理解为，基于
第一相位预测电压指令在下一个采样点的第二相位。示例性的，通过当前采样点对应的电压指令的第一相位、电机转速和采样周期/采样周期，可以对下一采样点对应的第二相位进行预测。
47.示例性的，在一些实施例中，所述基于所述第一相位，确定所述电压指令在下一个采样点的第二相位，包括：获取电机转速和电机控制器的采样周期；计算所述电机转速和所述采样周期的乘积，确定所述第一相位与所述第二相位之间的相位差；基于所述相位差和所述第一相位，确定所述第二相位。
48.示例性的，其他相的电压指令对应的第一相位和第二相位也可通过步骤201和202中的步骤得到。
49.这里，电机控制器可以基于采样周期对电压指令进行周期性采集。实际应用中，可以通过载波计时器实现采样计时。
50.步骤203：基于所述第一相位和所述第二相位，判断所述当前采样点的第一电压极性和所述下一个采样点的第二电压极性是否相同；
51.这里，通过电压的相位可以确定电压的极性。示例性的，在实际应用中，电压指令为正弦交流电压，电压指令相位为处于(0，π)，表征电压的极性为正向，电压指令相位为处于(π，2π)，表征电压的极性为负向，电压指令相位为0或π时，表征电压指令过零点。
52.示例性的，在一些实施例中，所述基于所述第一相位和所述第二相位，判断所述当前采样点的第一电压极性和所述下一个采样点的第二电压极性是否相同，包括：若所述第一相位小于零点参考相位，且所述第二相位大于所述零点参考相位，确定所述第一电压极性和所述第二电压极性不同；否则，确定所述第一电压极性和所述第二电压极性相同。
53.示例性的，实际应用中，电压指令为正弦交流电压，零点参考相位为0或π。上述若所述第一相位小于零点参考相位，且所述第二相位大于所述零点参考相位，确定所述第一电压极性和所述第二电压极性不同，包括：若所述第一相位小于0，且所述第二相位大于0；或，若所述第一相位小于π，且所述第二相位大于π，确定所述第一电压极性和所述第二电压极性不同。
54.第一相位等于零点参考相位，表征在电压指令在当前采样点过零点。示例性的，在一些实施例中，所述方法还包括：第一相位等于零点参考相位，控制逆变器开关改变状态，由当前的开启状态/关闭状态改变为关闭状态/开启状态。
55.第二相位等于零点参考相位，表征在电压指令在下一个采样点过零点。示例性的，在一些实施例中，所述方法还包括：第二相位等于零点参考相位，控制逆变器在下一个采样点时，开关改变状态，由当前的开启状态/关闭状态改变为关闭状态/开启状态。
56.步骤204：确定所述第一电压极性和所述第二电压极性不同，基于所述第一相位和所述第二相位确定零点相位；
57.这里，确定所述第一电压极性和所述第二电压极性不同，表征电压指令在当前采样点与下一个采样点之间经过了零点，需要在当前采样点与下一个采样点之间进行逆变器开关的状态切换。需要说明的是，本技术中当前采样点与下一个采样点之间，电压指令过零点的个数为0个或1个。实际应用中，若电压指令在相邻两个采样点之间过零点次数超过1次，可以通过调整采样周期，使得电压指令在两个相邻采样点之间不过零点或者过一次零点，从而使用于本技术的技术方案。
58.示例性的，在一些实施例中，所述基于所述第一相位和所述第二相位确定零点相位，包括：所述第一相位小于第一零点参考相位，且所述第二相位大于所述第一零点参考相位，将所述第一零点参考相位作为所述零点相位；或，所述第一相位小于第二零点参考相位，且所述第二相位大于所述第二零点参考相位，将所述第二零点参考相位作为所述零点相位。
59.示例性的，第一零点参考相位可以为π，第二零点参考相位可以为0。
60.步骤205：基于所述第一相位、所述第二相位和所述零点相位，确定逆变器开关信号的占空比；
61.这里，逆变器开关信号用户控制逆变器的开关进行开启或关闭。开关信号的占空比表征了在开关周期内开关处于开启和关闭状态的时长比值，实际应用中，开关信号的占空比还可以表示为开关周期内开关处于开启状态的时长与开关周期的比值。这里，开关周期为预设的开关周期，以为根据采样周期进行预设，一般与开关周期与采样周期的数值相等。
62.这里，零点相位表征了电压指令的经过零点时的相位。实际应用中，零点相位可以为0或π。
63.示例性的，图3为本技术实施例中电压在采样点之间过零点的第一示意图。如图3所示，零点相位为π，第一相位α1小于π，第二相位α2大于π，电压指令经过零点时，电压极性由正向转为负向。为了保证在电压指令过零点时准确进行逆变器开关状态的切换，需要在电压指令过零点时，将逆变器开关由开启状态切换为关闭状态。另外，图3中，载波计时器用于基于采样周期ts确定每个采样点，在载波计时器的最高点和最低点，进行采样。图3中的pwm表示通过pwm调制技术控制逆变器开关。
64.示例性的，在一些实施例中，所述零点相位为所述第一零点参考相位，所述基于所述第一相位、所述第二相位和所述零点相位，确定逆变器开关信号的占空比，包括：计算所述第一相位与所述零点相位之间差值的绝对值，得到第一绝对值；计算所述第一相位与所述第二相位之间差值的绝对值，得到第二绝对值；计算所述第一绝对值与所述第二绝对值的比值，作为所述开关信号的占空比。示例性的，上述第一零点参考相位为π，即零点相位为π。
65.示例性的，图4为本技术实施例中电压在采样点之间过零点的第二示意图。如图4所示，零点相位为0，第一相位α1小于0，第二相位α2大于0，电压指令经过零点时，电压极性由负向转为正向。为了保证在电压指令过零点时准确进行逆变器开关状态的切换，需要在电压指令过零点时，将逆变器开关由关闭状态切换为开启状态。
66.示例性的，在一些实施例中，所述零点相位为所述第二零点参考相位，所述基于所述第一相位、所述第二相位和所述零点相位，确定逆变器开关信号的占空比，包括：计算所述第二相位与所述零点相位之间差值的绝对值，得到第三绝对值；计算所述第一相位与所述第二相位之间差值的绝对值，得到第四绝对值；计算所述第三绝对值与所述第四绝对值的比值，作为所述开关信号的占空比。示例性的，第二零点参考相位为0，即零点相位为0。
67.通过基于第一相位、第二相位和零点相位确定开关信号的占空比，可以实现在电压指令的经过零点位置时，准确进行逆变器开关状态的改变，可以减小交流电机相电流的低频谐波，进而减少电机侧与电源侧之间的能量流动，减少电机绕组上的导通损耗，同时减
少电机定子的铁芯损耗，减小了电机定子过温，转子退磁的风险。
68.步骤206：基于所述开关信号的占空比，控制所述逆变器开关的开启和关闭。
69.这里，基于所述开关信号的占空比，控制所述逆变器开关的开启和关闭包括：零点相位为所述第一零点参考相位，基于开关信号的占空比，将逆变器开关由开启状态切换为关闭状态；或，零点相位为所述第二零点参考相位，基于开关信号的占空比，将逆变器开关由关闭状态切换为开启状态。
70.示例性的，在一些实施例中，所述方法还包括：确定所述第一电压极性和所述第二电压极性相同，控制所述逆变器开关保持当前状态。
71.需要说明的是，本技术实施例中当前采样点与下一个采样点之间，电压指令过零点的个数为0个或1个。这里，第一电压极性和所述第二电压极性相同，说明电压指令没有在采样点之间过零点，无需在采样点之间进行逆变器状态的切换。
72.这里，步骤201至步骤206的执行主体可以为电机控制设备的处理器。
73.本技术的技术方案，通过由电压指令在当前采样点的第一相位和在下一个采样点的第二相位，确定出电压在采样点之间过零点时的零点相位，并通过第一相位、第二相位和零点相位，确定逆变器开关信号的占空比，可以实现在电压指令的经过零点位置时准确进行逆变器开关状态的改变，可以减小交流电机相电流的低频谐波，减小电机损耗。
74.为了能更加体现本技术的目的，在本技术上实施例的基础上，进行进一步的举例说明。图5为本技术实施例中电机控制方法的第二流程示意图。
75.如图5所示，该电机控制的方法具体可以包括：
76.步骤501：获取电压指令在当前采样点的第一相位；
77.这里，获取电压指令在当前采样点的第一相位，包括：获取当前电机转子位置角和所述电压指令的初始相位；计算所述当前电机转子位置角和所述初始相位的和，作为所述电压指令在当前采样点的所述第一相位。
78.电压指令在当前采样点的第一相位α1可以根据电机转子位置角θ
re
和电压向量相位角θv得到，其中：
79.α1＝θ
th
θv80.这里，电压向量相位角θv相当于本技术中的电压指令的初始相位。在实际应用中，当前电机转子位置角可以为基于电机转子位置的检测传感器确定的。
81.步骤502：基于第一相位，确定电压指令在下一个采样点的第二相位；
82.具体的，电压指令在下一个采样点的第二相位α2可以根据电可以通过第一相位、电机的转速ωe以及控制器的采样周期ts得到，其中：
83.α2＝α1 ωe·
ts84.对于交流电机的其他相电压，可以采取相同的方法确定其他相电压指令对应的第一相位和第二相位。
85.步骤503：当前采样点与下一采样点的电压极性是否相同；若是，执行步骤504；若否，执行步骤505；
86.具体的，基于所述第一相位和所述第二相位，判断所述当前采样点的第一电压极性和所述下一个采样点的第二电压极性是否相同；若是，执行步骤504；若否，执行步骤505；
87.具体包括，若所述第一相位小于0，且所述第二相位大于0；或，若所述第一相位小
于π，且所述第二相位大于π，确定所述第一电压极性和所述第二电压极性不同，执行步骤505；否侧，执行步骤504。
88.步骤504：确定所述第一电压极性和所述第二电压极性相同，控制所述逆变器开关保持当前状态；
89.需要说明的是，本技术实施例中当前采样点与下一个采样点之间，电压指令过零点的个数为0个或1个。这里，第一电压极性和所述第二电压极性相同，说明电压指令没有在采样点之间过零点，无需在采样点之间进行逆变器开关状态的切换。
90.步骤505：基于所述第一相位和所述第二相位确定零点相位；
91.具体的，所述第一相位小于π，且所述第二相位大于π，将π作为零点相位；或，所述第一相位小于0，且所述第二相位大于0，将0作为零点相位。
92.步骤506：基于所述第一相位、所述第二相位和所述零点相位，确定逆变器开关信号的占空比；
93.具体的，零点相位为π时，表明在电压在过零点相位时，电压是从正向转为负向，开关信号一开始处于导通(开启)位置，然后在电压相位等于π时，开关需要关断，处于断开(关闭)位置。该开关周期的开关信号占空比可以通过下列公式得到：计算所述第一相位与π之间差值的绝对值，得到第一绝对值；计算所述第一相位与所述第二相位之间差值的绝对值，得到第二绝对值；计算所述第一绝对值与所述第二绝对值的比值，作为所述开关信号的占空比。
94.具体的，零点相位为0时，表明在电压在过零点相位时，电压是从负向转为正向，开关信号一开始处于断开位置，然后在电压相位等于0时，开关需要导通。该开关周期的开关信号占空比可以通过下列公式得到：，计算所述第二相位与0之间差值的绝对值，得到第三绝对值；计算第一相位与第二相位之间差值的绝对值，得到第四绝对值；计算所述第三绝对值与第四绝对值的比值，作为所述开关信号的占空比。
95.通过基于第一相位、第二相位和零点相位确定开关信号的占空比，可以实现在电压指令的经过零点位置时，准确进行逆变器开关状态的改变，可以减小交流电机相电流的低频谐波，进而减少电机侧与电源侧之间的能量流动，减少电机绕组上的导通损耗，同时减少电机定子的铁芯损耗，减小了电机定子过温，转子退磁的风险。
96.步骤507：基于所述开关信号的占空比，控制所述逆变器开关的开启和关闭。
97.具体的，零点相位为π时，基于开关信号的占空比，将逆变器开关由开启状态切换为关闭状态；或，零点相位0时位，基于开关信号的占空比，将逆变器开关由关闭状态切换为开启状态。
98.这里，步骤501至步骤507的执行主体可以为电机控制设备的处理器。
99.本技术的技术方案，通过由电机相电压在当前采样点的第一相位和在下一个采样点的第二相位，确定出相电压在采样点之间过零点时的零点相位，并通过第一相位、第二相位和零点相位，确定逆变器开关信号的占空比，可以实现在电压指令的经过零点位置时准确进行逆变器开关状态的改变，可以减小交流电机相电流的低频谐波，减小电机损耗；通过当相电压在采样点之间不过零点时，保持逆变器开关的开启或关闭状态，实现对逆变器开关的控制。
100.示例性的，该电机控制方法可用于解决电机驱动逆变器的六步控制中，逆变器开
关无法准确地在电压指令过零点时进行状态切换的问题，造成相电流出现低频谐波的问题。需要说明的是，本实施例中，电压指令在当前采样点和下一个采样点之间的零点相位个数为0个或1个，即电压指令在相邻两个采样点之间不过零点或者过一次零点。实际应用中，若电压指令在两个相邻采样点之间过零点次数超过1次，可以通过调整采样周期，使得电压指令在两个相邻采样点之间不过零点或者过一次零点，从而使用于本技术的技术方案。
101.图6为本技术实施例中电机控制装置的组成结构示意图，展示了一种电机控制方法的实现装置，该装置60具体包括：
102.获取模块601，用于获取电压指令在当前采样点的第一相位；
103.处理模块602，用于基于所述第一相位，确定所述电压指令在下一个采样点的第二相位；
104.所述处理模块602，还用于基于所述第一相位和所述第二相位，判断所述当前采样点的第一电压极性和所述下一个采样点的第二电压极性是否相同；
105.所述处理模块602，还用于确定所述第一电压极性和所述第二电压极性不同，基于所述第一相位和所述第二相位确定零点相位；
106.所述处理模块602，还用于基于所述第一相位、所述第二相位和所述零点相位，确定逆变器开关信号的占空比；
107.所述处理模块602，还用于基于所述开关信号的占空比，控制所述逆变器开关的开启和关闭。
108.在一些实施例中，处理模块602，用于若所述第一相位小于零点参考相位，且所述第二相位大于所述零点参考相位，确定所述第一电压极性和所述第二电压极性不同；否则，确定所述第一电压极性和所述第二电压极性相同。
109.在一些实施例中，所述处理模块602，还用于确定所述第一电压极性和所述第二电压极性相同，控制所述逆变器开关保持当前状态。
110.在一些实施例中，处理模块602，用于所述第一相位小于第一零点参考相位，且所述第二相位大于所述第一零点参考相位，将所述第一零点参考相位作为所述零点相位；或，所述第一相位小于第二零点参考相位，且所述第二相位大于所述第二零点参考相位，将所述第二零点参考相位作为所述零点相位。
111.在一些实施例中，所述零点相位为所述第一零点参考相位，处理模块602，用于计算所述第一相位与所述零点相位之间差值的绝对值，得到第一绝对值；计算所述第一相位与所述第二相位之间差值的绝对值，得到第二绝对值；计算所述第一绝对值与所述第二绝对值的比值，作为所述开关信号的占空比。
112.在一些实施例中，所述零点相位为所述第二零点参考相位，处理模块602，用于计算所述第二相位与所述零点相位之间差值的绝对值，得到第三绝对值；计算所述第一相位与所述第二相位之间差值的绝对值，得到第四绝对值；计算所述第三绝对值与所述第四绝对值的比值，作为所述开关信号的占空比。
113.在一些实施例中，获取模块601，用于获取当前电机转子位置角和所述电压指令的初始相位；计算所述当前电机转子位置角和所述初始相位的和，作为所述电压指令在当前采样点的所述第一相位。
114.在一些实施例中，处理模块602，用于获取电机转速和电机控制器的采样周期；计
算所述电机转速和所述采样周期的乘积，确定所述第一相位与所述第二相位之间的相位差；基于所述相位差和所述第一相位，确定所述第二相位。
115.基于上述电机控制的装置中各单元的硬件实现，本技术实施例还提供了一种电子设备。图7为本技术实施例中电子设备的组成结构示意图。如图6所示，该设备70包括：处理器701和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器702；
116.其中，处理器701配置为运行计算机程序时，执行前述实施例中的方法的步骤。
117.当然，实际应用时，如图7所示，该电子设备中的各个组件通过总线系统703耦合在一起。可理解，总线系统703用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统703除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图7中将各种总线都标为总线系统703。
118.在实际应用中，上述处理器可以为特定用途集成电路(asic，application specific integrated circuit)、数字信号处理装置(dspd，digital signal processing device)、可编程逻辑装置(pld，programmable logic device)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以理解地，对于不同的设备，用于实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本技术实施例不作具体限定。
119.上述存储器可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(ram，random-access memory)；或者非易失性存储器(non-volatile memory)，例如只读存储器(rom，read-only memory)，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hdd，hard disk drive)或固态硬盘(ssd，solid-state drive)；或者上述种类的存储器的组合，并向处理器提供指令和数据。
120.在示例性实施例中，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括计算机程序的存储器，计算机程序可由电子设备的处理器执行，以完成前述方法的步骤。
121.应当理解，在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。本技术中表述“具有”、“可以具有”、“包括”和“包含”、或者“可以包括”和“可以包含”在本文中可以用于指示存在对应的特征(例如，诸如数值、功能、操作或组件等元素)，但不排除附加特征的存在。
122.应当理解，尽管在本技术可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开，不必用于描述特定的顺序或先后次序。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。本技术实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置和设备，可以通过其它的方式实现。以上所描述的实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
123.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
124.另外，在本技术各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
125.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。