一种刀具、刀具控制方法及除草机器人与流程

技术特征：
1.一种刀具，其特征在于，包括：承载组件，在所述承载组件所具有的承载面上，沿所述承载面的周向并靠近所述承载面的边缘设置有至少两个承载轴，每一所述承载轴与所述承载面之间均具有间隙；当所述承载轴为两个时，两个所述承载轴相对设置；当所述承载轴大于两个时，由所有所述承载轴围合形成三角形、四边形或者多边形；角度调节组件，所述角度调节组件包括转动接头、曲面摩擦件和驱动件，所述转动接头设置在所述承载面靠近其中心的位置；所述曲面摩擦件紧固连接于所述转动接头，能够随所述转动接头在第一预设转动角度范围内实现转动；每一所述承载轴上均对应设置一所述驱动件，所述驱动件绕所述承载轴在第二预设转动角度范围内转动，以使所述驱动件所具有的驱动端可控的与所述曲面摩擦件接触或分离；在至少一个驱动件所具有的所述驱动端与所述曲面摩擦件接触时，所述曲面摩擦件以所述转动接头为支点转动至预设位置；除草组件，所述除草组件连接于所述曲面摩擦件，并随所述曲面摩擦件转动至所述预设位置；所述除草组件用于铲除杂草。2.根据权利要求1所述的刀具，其特征在于，所述转动接头为能够实现360
°
转动的转动接头；和/或，所述曲面摩擦件为半圆球状结构或半椭圆球状结构。3.根据权利要求1所述的刀具，其特征在于，每一所述驱动件均包括：传动臂，所述传动臂具有相对的第一端和第二端，所述第一端与所述承载轴连接；靠近所述第一端贯穿所述传动臂以形成第一安装空间；自所述第二端向靠近所述第一端的方向开设开口槽，所述开口槽为第二安装空间；电机，所述电机设置在第一安装空间且靠近所述第二安装空间的一侧；螺纹杆，所述螺纹杆容置在所述第一安装空间内，所述螺纹杆的一端与所述电机所具有的输出轴连接，所述螺纹杆的另一端向靠近所述传动臂所具有的第一端的方向延伸；伸缩杆，所述伸缩杆斜向贯穿所述传动臂的第一端进入所述第一安装空间后，与所述螺纹杆旋接在一起；第一伸缩臂，所述第一伸缩臂容置在所述第一安装空间内，所述第一伸缩臂为中空结构，套设在所述伸缩杆靠近所述电机的一端；所述第一伸缩臂随所述伸缩杆可控的远离或靠近所述第一端；第二伸缩臂，所述第二伸缩臂位于所述第一端外，所述第二伸缩臂为中空结构，套设在所述伸缩杆远离所述电机的一端；所述第二伸缩臂所所述伸缩杆可控的远离或靠近所述第一端。4.根据权利要求3所述的刀具，其特征在于，贯穿所述承载面开设第一通孔，在所述第一通孔内设置有第一限位轴，所述第一限位轴的轴向延伸方向与所述承载轴的轴向延伸方向一致；在靠近所述第一伸缩臂远离所述伸缩杆一端的位置，沿所述第一伸缩臂的径向开设第二通孔，所述第一限位轴插设在所述第二通孔内。5.根据权利要求3所述的刀具，其特征在于，在靠近所述第二伸缩臂远离所述伸缩杆一端的位置，沿所述第二伸缩臂的径向开设有相对的凹槽，每一所述凹槽内均插设有第二限位轴；在所述第一安装空间内，且在第一伸缩臂的外围设有相对的限位板，每一所述第二限
位轴向所述限位板突出的一端插设在所述限位板所具有盲孔内。6.根据权利要求3所述的刀具，其特征在于，所述开口槽具有相对的第一侧壁和第二侧壁，分别贯穿所述第一侧壁和第二侧壁开设有第三通孔和第四通孔；所述驱动件所具有的驱动端为槽轮；所述槽轮所具有的两个槽轮轮轴分别插设在所述第三通孔和第四通孔内；所述槽轮由设置在所述第一侧壁或第二侧壁外的电机驱动，所述电机的输出轴与所述槽轮所具有的任意一个槽轮轮轴动力连接；所述槽轮可控的与所述曲面摩擦件接触或分离。7.根据权利要求1所述的刀具，其特征在于，所述承载组件包括：承载杆以及与所述承载杆紧固连接的第一端盖，所述第一端盖朝向所述角度调节组件的一面为所述承载面；和/或，所述除草组件包括：后臂，所述后臂通过第二端盖与所述曲面摩擦件远离所述转动接头的一端紧固连接；所述后臂为中空后臂；电机，所述电机设置在所述后臂的中空腔体内；转轴，所述转轴的一端插设在所述中空腔体内并与所述电机所具有的输出轴紧固连接；刀头，所述刀头与所述转轴的另外一端紧固连接。8.根据权利要求1所述的刀具，其特征在于，所述刀具还包括：外壳，所述外壳围合设置在所述角度调节组件的外围，所述外壳的一端紧固连接在所述承载组件所具有的承载面上；连接网，所述连接网的一端与所述外壳的另一端对接后围合在所述角度调节组件的外围，所述连接网的另外一端与所述除草组件所具有的承载面紧固连接。9.一种刀具控制方法，其特征在于，所述刀具控制方法为应用了权利要求1至8任一项所述刀具的刀具控制方法；在刀具当前位置以及下一时刻除草位置确定的情况下，所述刀具控制方法包括：确定某一个或某几个驱动件所具有的驱动端与曲面摩擦件接触，曲面摩擦件在所述驱动件的驱动下，以转动接头为支点转动；除草组件在所述曲面摩擦件的带动下由所述当前位置转动至所述下一时刻除草位置。10.一种除草机器人，其特征在于，包括移动装置以及权利要求1-8任一项所述的刀具，所述移动装置与所述除草装置所包括的承载组件连接，所述移动装置用于带动刀具沿任意方向移动，所述刀具在随所述移动装置移动过程中，所述刀具所具有的角度调节组件调节除草组件由当前位置转动至下一时刻除草位置。

技术总结
本发明公开了刀具、刀具控制方法及除草机器人。涉及农用机械技术领域。刀具包括承载组件、角度调节组件和除草组件。在承载组件所具有的承载面上设置有至少两个承载轴。当承载轴为两个时，两个承载轴相对设置。当承载轴大于两个时，由所有承载轴围合形成三角形、四边形或者多边形。角度调节组件包括转动接头、曲面摩擦件和驱动件，转动接头设置在承载面靠近其中心的位置。曲面摩擦件紧固连接于转动接头。每一承载轴上均对应设置一驱动件，驱动件绕承载轴转动。在至少一个驱动件所具有的驱动端与曲面摩擦件接触时，曲面摩擦件以转动接头为支点转动至预设位置。除草组件连接于曲面摩擦件，并随曲面摩擦件转动至预设位置，除草组件用于铲除杂草。用于铲除杂草。用于铲除杂草。


技术研发人员：粟小娓 柳芳 卢智琴 李云婷 胥伟航
受保护的技术使用者：贵州航天智慧农业有限公司
技术研发日：2022.03.03
技术公布日：2022/5/30