一种刀具、刀具控制方法及除草机器人与流程

1.本发明涉及农用机械技术领域，尤其涉及一种刀具、刀具控制方法及除草机器人。


背景技术：

2.在农业生产过程中，除杂草一直是农田间必不可少的工作之一，杂草总是生于植株之间与植株紧密相连，这给杂草的清理工作带了很大难度。
3.现有技术提供的刀具存在不能有效清除角度“刁钻”的杂草以及容易损坏植物的缺点。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种刀具、刀具控制方法及除草机器人，在提高刀具角度调整广度的情况下，便于刀具能够有效的清除角度“刁钻”的杂草。除此，在提高刀具角度调整精度的情况下，有效的降低刀具损坏植物的风险。
5.第一方面，为了实现上述目的，本发明提供了一种刀具，包括承载组件、角度调节组件和除草组件。其中，在承载组件所具有的承载面上，沿承载面的周向并靠近承载面的边缘设置有至少两个承载轴，每一承载轴与承载面之间均具有间隙。当承载轴为两个时，两个承载轴相对设置。当承载轴大于两个时，由所有承载轴围合形成三角形、四边形或者多边形。角度调节组件包括转动接头、曲面摩擦件和驱动件，转动接头设置在承载面靠近其中心的位置。曲面摩擦件紧固连接于转动接头，能够随转动接头转动。每一承载轴上均对应设置一驱动件，驱动件绕承载轴转动，以使驱动件所具有的驱动端可控的与曲面摩擦件接触或分离。在至少一个驱动件所具有的驱动端与曲面摩擦件接触时，曲面摩擦件以转动接头为支点转动至预设位置。除草组件连接于曲面摩擦件，并随曲面摩擦件转动至预设位置，除草组件用于铲除杂草。
6.在实际应用中，刀具可以由移动装置吊装以形成除草机器人。应用了上述刀具的除草机器人可以具体应用于除草或植物打顶。移动装置吊装刀具移动到需要除草或打顶的区域后，可以暂停在上述区域。而此时，刀具所具有的除草组件当前所在的位置有可能不满足除草或打顶的要求。基于此，可以人工或者使用计算机首先判断除草组件从当前所在位置到达下一刻除草位置所需要转动的角度。在此基础之上，确定具体某一个或某几个驱动件与曲面摩擦件接触以使得曲面摩擦件可以以转动接头为支点转动所需的角度。在曲面摩擦件的带动下，除草组件可以由当前所在位置转动到下一时刻需要除草或打顶的位置。
7.由以上应用过程可知，可以根据需要除草或打顶的位置，在驱动件的驱动下，以及在曲面摩擦件的带动下，灵活调整除草组件的角度，以有效的清除角度“刁钻”的杂草。而且由于可以根据实际的需要灵活的选择某一个或某几个驱动件与曲面摩擦件接触，以实现高精度调整除草组件转动角度，基于此，可以有效的降低刀具在除草或打顶过程中对植物破坏的风险。
8.在一种实现方式中，转动接头为能够实现360
°
转动的转动接头。
9.在一种实现方式中，曲面摩擦件为半圆球状结构或半椭圆球状结构。
10.在一种实现方式中，每一驱动件均包括传动臂、电机、伸缩杆、第一伸缩臂和第二伸缩臂，传动臂具有相对的第一端和第二端，第一端与承载轴连接。靠近第一端贯穿传动臂以形成第一安装空间；自第二端向靠近第一端的方向开设开口槽，开口槽为第二安装空间。电机设置在第一安装空间且靠近第二安装空间的一侧。螺纹杆容置在第一安装空间内，螺纹杆的一端与电机所具有的输出轴连接，螺纹杆的另一端向靠近传动臂所具有的第一端的方向延伸。伸缩杆斜向贯穿传动臂的第一端进入第一安装空间后，与螺纹杆旋接在一起。第一伸缩臂容置在第一安装空间内，第一伸缩臂为中空结构，套设在伸缩杆靠近电机的一端；第一伸缩臂随伸缩杆可控的远离或靠近第一端。第二伸缩臂位于第一端外，第二伸缩臂为中空结构，套设在伸缩杆远离电机的一端。第二伸缩臂所伸缩杆可控的远离或靠近第一端。
11.在一种实现方式中，贯穿承载面开设第一通孔，在第一通孔内设置有第一限位轴，第一限位轴的轴向延伸方向与承载轴的轴向延伸方向一致。在靠近第一伸缩臂远离伸缩杆一端的位置，沿第一伸缩臂的径向开设第二通孔，第一限位轴插设在第二通孔内。
12.在一种实现方式中，在靠近第二伸缩臂远离伸缩杆一端的位置，沿第二伸缩臂的径向开设有相对的凹槽，每一凹槽内均插设有第二限位轴。在第一安装空间内，且在第一伸缩臂的外围设有相对的限位板，每一第二限位轴向限位板突出的一端插设在限位板所具有盲孔内。
13.在一种实现方式中，开口槽具有相对的第一侧壁和第二侧壁，分别贯穿第一侧壁和第二侧壁开设有第三通孔和第四通孔。驱动件所具有的驱动端为槽轮；槽轮所具有的两个槽轮轮轴分别插设在第三通孔和第四通孔内。槽轮由设置在第一侧壁或第二侧壁外的电机驱动，电机的输出轴与槽轮所具有的任意一个槽轮轮轴动力连接。槽轮可控的与曲面摩擦件接触或分离。
14.在一种实现方式中，承载组件包括：承载杆以及与承载杆紧固连接的第一端盖，第一端盖朝向角度调节组件的一面为承载面。
15.在一种实现方式中，除草组件包括后臂、电机、转轴和刀头，后臂通过第二端盖与曲面摩擦件远离转动接头的一端紧固连接，后臂为中空后臂。电机设置在后臂的中空腔体内。转轴的一端插设在中空腔体内并与电机所具有的输出轴紧固连接。刀头与转轴的另外一端紧固连接。
16.在一种实现方式中，刀具还包括外壳和连接网，外壳围合设置在角度调节组件的外围，外壳的一端紧固连接在承载组件所具有的承载面上。连接网的一端与外壳的另一端对接后围合在角度调节组件的外围，连接网的另外一端与除草组件所具有的承载面紧固连接。
17.第二方面，本发明还提供一种刀具控制方法，刀具控制方法为应用了第一方面和/或第一方面任意一种实现方式所提供的刀具；
18.在刀具当前位置以及下一时刻除草位置确定的情况下，刀具控制方法包括：
19.确定某一个或某几个驱动件所具有的驱动端与曲面摩擦件接触，曲面摩擦件在驱动件的驱动下，以转动接头为支点转动。除草组件在曲面摩擦件的带动下由当前位置转动至下一时刻除草位置。
20.本发明提供的刀具控制方法的有益效果与本发明第一方面和/或第一方面任意一
种实现方式提供的刀具的有益效果相同，在此不再赘述。
21.第三方面，本发明还提供一种除草机器人，包括移动装置以及第一方面和/或第一方面任意一种实现方式所提供的刀具，移动装置与除草装置所包括的承载组件连接，移动装置用于带动刀具沿任意方向移动，刀具在随移动装置移动过程中，刀具所具有的角度调节组件调节除草组件由当前位置转动至下一时刻除草位置。
22.本发明提供的除草机器人的有益效果与本发明第一方面和/或第一方面任意一种实现方式提供的刀具的有益效果相同，在此不再赘述。
附图说明
23.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
24.图1为本发明实施例提供的刀具的整体结构示意图；
25.图2为本发明实施例提供的刀具的主视图；
26.图3和图4为本发明实施例提供的刀具内部结构示意图；
27.图5为本发明实施例提供的驱动件的结构示意图；
28.图6为本发明实施例提供的驱动件所具有的伸缩杆伸缩结构示意图。
29.附图标记：
30.1-承载组件，
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2-角度调节组件，
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3-除草组件，
31.10-承载轴，
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11-承载杆，
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12-第一端盖，
32.13-第一通孔，
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14-第一限位轴；
33.20-转动接头，
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21-曲面摩擦件，
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22-驱动件，
34.220-传动臂，
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221-电机，
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222-螺纹杆
35.223-伸缩杆，
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224-第一伸缩臂，
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225-第二伸缩臂，
36.226-第一安装空间，
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227-开口槽/第二安装空间，
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228-第二通孔，
37.229-凹槽，
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230-第二限位轴，
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231-限位板，
38.232-槽轮，
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233-电机；
39.30-后臂，
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31-转轴，
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32-刀头；
40.4-外壳，
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5-连接网，
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6-第二端盖。
具体实施方式
41.为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
42.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
43.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，
除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。
44.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
45.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
46.第一方面，本发明实施例提供一种刀具。参见图1至图6，上述刀具包括承载组件1、角度调节组件2和除草组件3。其中，在承载组件1所具有的承载面上，沿承载面的周向并靠近承载面的边缘设置有至少两个承载轴10，每一承载轴10与承载面之间均具有间隙。当承载轴10为两个时，两个承载轴10相对设置。当承载轴10大于两个时，由所有承载轴10围合形成三角形、四边形或者多边形。角度调节组件2包括转动接头20、曲面摩擦件21和驱动件22，转动接头20设置在承载面靠近其中心的位置。曲面摩擦件21紧固连接于转动接头20，能够随转动接头20转动。每一承载轴10上均对应设置一驱动件22，驱动件22绕承载轴10转动，以使驱动件22所具有的驱动端可控的与曲面摩擦件21接触或分离。在至少一个驱动件22所具有的驱动端与曲面摩擦件21接触时，曲面摩擦件21 以转动接头20为支点转动至预设位置。除草组件3连接于曲面摩擦件21，并随曲面摩擦件21转动至预设位置，除草组件3用于铲除杂草。
47.在实际应用中，刀具可以由移动装置吊装以形成除草机器人。应用了上述刀具的除草机器人可以具体应用于除草或植物打顶。移动装置吊装刀具移动到需要除草或打顶的区域后，可以暂停在上述区域。而此时，刀具所具有的除草组件3当前所在的位置有可能不满足除草或打顶的要求。基于此，可以人工或者使用计算机首先判断除草组件3从当前所在位置到达下一刻除草位置所需要转动的角度。在此基础之上，确定具体某一个或某几个驱动件22与曲面摩擦件21接触以使得曲面摩擦件21可以以转动接头20为支点转动所需的角度。在曲面摩擦件21的带动下，除草组件3可以由当前所在位置转动到下一时刻需要除草或打顶的位置。
48.由以上应用过程可知，可以根据需要除草或打顶的位置，在驱动件22的驱动下，以及在曲面摩擦件21的带动下，灵活调整除草组件3的角度，以有效的清除角度“刁钻”的杂草。而且由于可以根据实际的需要灵活的选择某一个或某几个驱动件22与曲面摩擦件21接触，以实现高精度调整除草组件3转动角度，基于此，可以有效的降低刀具在除草或打顶过程中对植物破坏的风险。
49.参见图1至图4，作为一种示例，沿承载面的周向并靠近承载面的边缘设置两个承载轴10，两个承载轴10间隔且以承载面的中心面为对称面而对称设置。转动接头20设置在两个承载轴10之间的中心位置。此时，曲面摩擦件21位于承载面的中心，驱动件22对称的设置曲面摩擦件21的两周。
50.参见图1至图4，作为第一种示例，沿承载面的周向并靠近承载面的边缘设置三个
承载轴10，三个承载轴10首尾连接形成一个闭合的等边三角形。转动接头20设置在等边三角形围合形成的区域的中心点。此时，曲面摩擦件21位于承载面的中心，驱动件22均匀布设在曲面摩擦件21的三周。
51.参见图1至图4，作为第三种示例，沿承载面的周向并靠近承载面的边缘设置四个承载轴10，四个承载轴10首尾连接形成一个闭合的正方形。转动接头20设置在正方形围合形成的区域的中心点。此时，曲面摩擦件21位于承载面的中心，驱动件22均匀布设在曲面摩擦件21的四周。
52.参见图1至图6，上述承载组件1一方面用于承载刀具所包括的角度调节组件2和除草组件3，另一方面用于与带动刀具移动的移动装置连接。而上述承载组件1的结构多种多样，在此不做具体限定。
53.参见图1至图4，作为一种示例，上述承载组件1可以包括承载杆11以及与承载杆 11紧固连接在一起的第一端盖12，第一端盖12朝向角度调节组件2的一面为承载面。在结构上，为了便于如上述移动装置抓取或吊装承载杆11，承载杆11的横截面可以是四边形或多边形。第一端盖12可以是与承载杆11一体成型或分体成型后再通过如焊接、粘结或螺纹连接在一起的类似于圆形或多边形的结构。具体应用时，移动装置可以抓取或吊装承载杆11，第一端盖12朝向角度调节组件2的一面承载角度调节组件2。
54.参见图3至图6，作为一种示例，上述角度调节组件2所包括的转接接头可以是能够实现360
°
转动的转动接头20，例如可以是万向节。在转动接头20是万向节的情况下，万向节的一端以可拆卸或不可拆卸的方式紧固连接于第一端盖12朝向角度调节组件2的一面上。万向节的另外一端也可以以可拆卸或不可拆卸的方式紧固连接在曲面摩擦件21 的一端。采用万向节实现曲面摩擦件21的360
°
旋转，在实际应用中，曲面摩擦件21可以以万向节为支点实现360
°
的灵活转动。基于此，可以提高曲面摩擦件21的转动灵活性，并在此基础之上确保除草组件3的转动灵活性。
55.参见图3至图6，上述曲面摩擦件21可以是半圆球状结构或半椭圆球状结构。在具体应用时，驱动件22所具有的驱动端可控的与曲面摩擦件21接触或分离，采用曲面摩擦件 21与驱动件22所具有的驱动端接触时，可以减小两者之间的摩擦力，以实现驱动件22对曲面摩擦件21角度控制的灵活性。
56.参见图3至图6，作为一种可能的实现方式，上述每一驱动件22均可以包括传动臂 220、电机221、螺纹杆222、伸缩杆223、第一伸缩臂224和第二伸缩臂225，传动臂220 具有相对的第一端和第二端，第一端与承载轴10连接。靠近第一端贯穿传动臂220以形成第一安装空间226；自第二端向靠近第一端的方向开设开口槽227，开口槽227为第二安装空间227。电机221设置在第一安装空间226且靠近第二安装空间227的一侧。螺纹杆222容置在第一安装空间226内，螺纹杆222的一端与电机221所具有的输出轴连接，螺纹杆222的另一端向靠近传动臂220所具有的第一端的方向延伸。伸缩杆223斜向贯穿传动臂220的第一端进入第一安装空间226后，与螺纹杆222旋接在一起。第一伸缩臂224 容置在第一安装空间226内，第一伸缩臂224为中空结构，套设在伸缩杆223靠近电机221 的一端。第一伸缩臂224随伸缩杆223可控的远离或靠近第一端。第二伸缩臂225位于第一端外，第二伸缩臂225为中空结构，套设在伸缩杆223远离电机221的一端。第二伸缩臂225所伸缩杆223可控的远离或靠近第一端。
57.作为一种示例，由伸缩杆223、第一伸缩臂224和第二伸缩臂225构成的杆状结构整体上是斜插入传动臂220上。当传动臂220为弧形传动臂220时，将传动臂220与上述杆状结构的交叉处定义为接触处，将过接触处且与弧形传动臂220相切的面定义为斜切面，上述斜切面与上述杆状结构所具有的中心轴线之间具有夹角α，此处，α为大于0
°
且小于90
°
的锐角，例如，α＝30
°
、α＝45
°
或α＝60
°
。
58.另外，由于第一伸缩臂224套设和第二伸缩臂225均套设在伸缩杆223上，此时，第一伸缩臂224与伸缩杆223的连接端以及第二伸缩臂225与伸缩杆223的连接端处具有轴肩。
59.当需要转动传动臂220以使传动臂220末端远离曲面摩擦件21时，可以启动电机221 以使伸缩杆223旋转，此时，套设在伸缩杆223上的第二伸缩臂225向靠近第一伸缩臂224 的方向水平移动，当第二伸缩臂225与伸缩杆223连接处的轴肩碰触到传动臂220时，第二伸缩臂225沿伸缩臂的长度延伸方向向传动臂220施加压力，该压力的其中一个分力在承载轴10上产生力矩，在力矩的作用下使得传动臂220向远离曲面摩擦件21的方向转动，以使传动臂220从曲面摩擦件21上分离，此时，传动臂220无法驱动曲面摩擦件21的转动。
60.当需要转动传动臂220以使传动臂220末端靠近并接触曲面摩擦件21时，可以启动电机221以使伸缩杆223旋转，此时，套设在伸缩杆223上的第一伸缩臂224向靠近第二伸缩臂225的方向水平移动，当第一伸缩臂224与伸缩杆223连接处的轴肩碰触到传动臂 220时，第一伸缩臂224沿伸缩臂的长度延伸方向向传动臂220施加压力，该压力的其中一个分力在承载轴10上产生力矩，在力矩的作用下使得传动臂220向靠近曲面摩擦件21 的方向转动，以使传动臂220压制在曲面摩擦件21上，此时，传动臂220可以驱动曲面摩擦件21的转动。前文述及，角度调节组件2可以包括至少两个驱动件22，当角度调节组件2包括四个驱动件22时，可以根据需要转动的角度，使其中一个、两个、三个或者四个驱动件22所包括的传动臂220与曲面摩擦件21接触，以使曲面摩擦件21可以按照预设的角度以转动接头20为支点实现转动。
61.参见图3至图6，作为一种示例，在曲面摩擦件21为半圆球形结构或半椭圆球状结构的情况下，传动臂220可以是弧形传动臂220。以使得弧形传动臂220与承载轴10连接后，多个弧形传动臂220可以抱合在曲面摩擦件21的外围。可以贯穿弧形传动臂220第一端所具有的相对的两侧开设通孔，承载轴10以间隙配合或过渡配合的方式插设在上述通孔内，以实现弧形传动臂220与承载轴10的连接。
62.参见图3至图5，作为一种可能的实现方式，为了提高传动臂220在转动过程中的稳定性，也就是说，为了避免传动臂220向远离曲面摩擦件21的方向转动时发生过转动而导致的传动臂220碰触到刀具的其他结构(例如当角度调节组件2外围设置有外壳4的情况下，传动臂220的过转动会碰触到外壳4)，以及为了避免传动臂220向靠近曲面摩擦件21的方向转动时发生过转动而导致的过度压迫曲面摩擦件21，以降低曲面摩擦件21转动的灵活性。可以通过一下方式改善有可能存在的上述问题。
63.参见图3至图5，作为一种示例，贯穿承载面(具体可以是第一端盖12)开设第一通孔13，在第一通孔13内设置有第一限位轴14，第一限位轴14的轴向延伸方向与承载轴 10的轴向延伸方向一致。在靠近第一伸缩臂224远离伸缩杆223一端的位置，沿第一伸缩臂224的径向开设第二通孔228，第一限位轴14插设在第二通孔228内。如此设置，在第一限位轴14的限定下，传动臂220的转动幅度较小，以有效的避免传动臂220的过转动。
64.参见图3至图5，作为第二种示例，在靠近第二伸缩臂225远离伸缩杆223一端的位置，沿第二伸缩臂225的径向开设有相对的凹槽229，每一凹槽229内均插设有第二限位轴230。在第一安装空间226内，且在第一伸缩臂224的外围设有相对的限位板231，每一第二限位轴230向限位板231突出的一端插设在限位板231所具有盲孔内。如此设置，在第二限位轴230的限定下，传动臂220的转动幅度较小，以有效的避免传动臂220的过转动。
65.参见图3和图5，作为一种可能的实现方式，开口槽227具有相对的第一侧壁和第二侧壁，分别贯穿第一侧壁和第二侧壁开设有第三通孔和第四通孔。驱动件22所具有的驱动端为槽轮232。槽轮232所具有的两个槽轮232轮轴分别插设在第三通孔和第四通孔内。槽轮232由设置在第一侧壁或第二侧壁外的电机233驱动，电机233的输出轴与槽轮232 所具有的任意一个槽轮232轮轴动力连接。槽轮232可控的与曲面摩擦件21接触或分离。
66.在实际应用中，当需要转动曲面摩擦件21时，可以在传动臂220未接触曲面摩擦件 21时，启动电机233以是槽轮232转动，在此基础之上，可以按照前文述及的方式驱动传动臂220向靠近曲面摩擦件21的方向转动，直至处于转动状态的槽轮232接触曲面摩擦件21，在槽轮232的驱动下使得曲面摩擦件21实现转动。而当不需要转动曲面摩擦件21 时，可以首先按照前文述及的方式驱动传动臂220向远离曲面摩擦件21的方向转动，当槽轮232离开曲面摩擦件21时，关闭电机233以使槽轮232停止转动。
67.采用上述技术方案的情况下，槽轮232配合曲面摩擦件21可以减小槽轮232与曲面摩擦件21之间的摩擦力，以实现曲面摩擦件21的灵活转动的效果。
68.参见图1至图4，作为一种可能的实现方式，除草组件3包括后臂30、电机(图中未示出)、转轴31和刀头32，后臂30通过第二端盖6与曲面摩擦件21远离转动接头20的一端紧固连接，后臂30为中空后臂30。电机设置在后臂30的中空腔体内。转轴31的一端插设在中空腔体内并与电机所具有的输出轴紧固连接。刀头32与转轴31的另外一端紧固连接。
69.在实际使用中，除草组件3在曲面摩擦件21的带动下转动至除草或打顶位置后，启动电机以带动转轴31和刀头32旋转，实现除草或打顶的目的。
70.参见图1和图2，作为一种可能的实现方式，刀具还包括外壳4和连接网5，外壳4 围合设置在角度调节组件2的外围，外壳4的一端紧固连接在承载组件1所具有的承载面 (第一端盖12)上。连接网5的一端与外壳4的另一端对接后围合在角度调节组件2的外围，连接网5的另外一端与除草组件3所具有的承载面紧固连接。具体的，连接网5的另外一端可以紧固连接在第二端盖6面向第一端盖12的面上。如此设置，在除草或打顶过程中，可以有效的避免杂草缠绕在角度调节组件2上。
71.第二方面，本发明还提供一种刀具控制方法，刀具控制方法为应用了第一方面和/或第一方面任意一种实现方式所提供的刀具；
72.在刀具当前位置以及下一时刻除草位置确定的情况下，刀具控制方法包括：
73.确定某一个或某几个驱动件22所具有的驱动端与曲面摩擦件21接触，曲面摩擦件21 在驱动件22的驱动下，以转动接头20为支点转动。除草组件3在曲面摩擦件21的带动下由当前位置转动至下一时刻除草位置。
74.本发明提供的刀具控制方法的有益效果与本发明第一方面和/或第一方面任意一种实现方式提供的刀具的有益效果相同，在此不再赘述。
75.第三方面，本发明还提供一种除草机器人，包括移动装置以及第一方面和/或第一
方面任意一种实现方式所提供的刀具，移动装置与除草装置所包括的承载组件1连接，移动装置用于带动刀具沿任意方向移动，刀具在随移动装置移动过程中，刀具所具有的角度调节组件2调节除草组件3由当前位置转动至下一时刻除草位置。
76.本发明提供的除草机器人的有益效果与本发明第一方面和/或第一方面任意一种实现方式提供的刀具的有益效果相同，在此不再赘述。
77.尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。
78.尽管结合具体特征及其实施例对本发明进行了描述，显而易见的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本发明的示例性说明，且视为已覆盖本发明范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。