一种扭矩传感器装置、关节、机器人及形变量测量方法与流程

技术特征：
1.一种扭矩传感器装置，其特征在于，包括：扭矩传感器、轴承以及关节适配器，在所述扭矩传感器的上下两侧安装有所述关节适配器，所述轴承沿周向安装在所述关节适配器的外侧。2.根据权利要求1所述的扭矩传感器装置，其特征在于，所述轴承的设置数量为两个，在每个所述关节适配器的外侧均安装有所述轴承。3.根据权利要求1所述的扭矩传感器装置，其特征在于，在所述关节适配器之间设有供所述扭矩传感器安装的凹槽结构。4.根据权利要求3所述的扭矩传感器装置，其特征在于，所述凹槽结构为环形结构。5.根据权利要求1所述的扭矩传感器装置，其特征在于，在所述关节适配器上设有若干个第一安装孔，在所述扭矩传感器上设有第二安装孔，所述第二安装孔与所述第一安装孔对应设置，通过安装件并依次穿过所述第一安装孔和所述第二安装孔以将所述关节适配器和所述扭矩传感器安装在一起。6.根据权利要求5所述的扭矩传感器装置，其特征在于，所述第一安装孔沿周向均匀布设。7.根据权利要求5或6所述的扭矩传感器装置，其特征在于，沿周向设置的所述第一安装孔可形成至少一圈的环形安装孔组。8.根据权利要求7所述的扭矩传感器装置，其特征在于，不同圈的所述环形安装孔组具有同心以及不同的半径尺寸。9.根据权利要求1所述的扭矩传感器装置，其特征在于，还包括：膜片，所述膜片设置在所述扭矩传感器以及所述关节适配器之间。10.根据权利要求9所述的扭矩传感器装置，其特征在于，所述关节适配器上设有槽口。11.根据权利要求9或10所述的扭矩传感器装置，其特征在于，在所述膜片的边缘位置还设有多个凹陷部。12.根据权利要求9所述的扭矩传感器装置，其特征在于，在所述轴承的游隙没有被消除之前，所述扭矩传感器和所述膜片的形变量之和等于所述轴承的游隙大小。13.根据权利要求9所述的扭矩传感器装置，其特征在于，在所述轴承的游隙被完全消除之后，所述扭矩传感器和所述膜片的形变量之和等于所述轴承滚珠的挤压形变量。14.根据权利要求9或10或12或13所述的扭矩传感器装置，其特征在于，所述膜片为环形结构。15.根据权利要求9或10或12或13所述的扭矩传感器装置，其特征在于，所述膜片上设有多个第三安装孔。16.根据权利要求9或10或12或13所述的扭矩传感器装置，其特征在于，在所述扭矩传感器的两侧均设置有所述膜片。17.根据权利要求9或10或12或13所述的扭矩传感器装置，其特征在于，所述膜片与所述扭矩传感器分体式连接。18.根据权利要求17所述的扭矩传感器装置，其特征在于，所述膜片与所述扭矩传感器通过螺钉、销钉、焊接、胶粘、过盈配合或抱箍等方式连接。19.根据权利要求9或10或12或13所述的扭矩传感器装置，其特征在于，所述膜片与所述扭矩传感器一体成型设置。
20.根据权利要求9或10或12或13所述的扭矩传感器装置，其特征在于，所述膜片采用不锈钢、铝合金、钛合金、树脂或塑料等材料制成。21.根据权利要求1至10任一项所述的扭矩传感器装置，其特征在于，所述扭矩传感器包括：接触式或非接触式扭矩传感器。22.根据权利要求1至21任一项所述的扭矩传感器装置的形变量测量方法，其特征在于，设置膜片前后，采用所述扭矩传感器以及与磁铁的相对位移来测量所述扭矩传感器的形变量。23.如权利要求22所述的形变量测量方法，其特征在于，包括：设置z轴方向的作用力fz、xy方向上的作用力fxy、xy方向上的扭矩mxy以及xy方向上的弯曲扭矩warping mxy；测量所述磁铁相对所述扭矩传感器不同位置时，所述扭矩传感器在x轴、y轴、z轴方向上的形变量。24.关节，其特征在于，包括：如权利要求1至21任一项所述的扭矩传感器装置。25.机器人，其特征在于，如权利要求1至21任一项所述的扭矩传感器装置或如权利要求24所述的关节。

技术总结
本申请公开了一种扭矩传感器装置、关节、机器人及形变量测量方法，包括：扭矩传感器、轴承以及关节适配器，在所述扭矩传感器的上下两侧安装有所述关节适配器，所述轴承沿周向安装在所述关节适配器的外侧。形变量测量方法，包括：设置膜片前后，采用所述扭矩传感器以及与磁铁的相对位移来测量所述扭矩传感器的形变量。关节，包括：所述的扭矩传感器装置。机器人，包括：所述的扭矩传感器装置或所述的关节。本申请可吸收外部对扭矩传感器的倾斜力矩影响，降低扭矩传感器在非测量轴上受到的变形，从而提高扭矩传感器的精度。提高扭矩传感器的精度。提高扭矩传感器的精度。


技术研发人员：姜皓 周万艺 李学森 安然 王世全
受保护的技术使用者：上海非夕机器人科技有限公司
技术研发日：2022.02.14
技术公布日：2022/5/31