分拣系统、分拣方法、控制方法及存储介质与流程

1.本公开涉及智能物流技术领域，特别是一种分拣系统、分拣方法、控制方法及存储介质。


背景技术：

2.在物流配送环节中，在物流终端的配送站点需要分拣各个小区快递物品。相关技术中存在人工分拣、半自动化分拣和自动化分拣三种方式。
3.人工分拣需要工作人员从转运车辆上卸货，再通过人眼识别面单，确定属于的终端小区，从而完成人工分拣过程。
4.半自动化分拣结合了传送带，实现货到人，人不动。货物随着传送带到达人工拣选位；各个工位的分拣人员再识别面单，完成分拣过程。与人工拣选相比，半自动分拣方式缩短了分拣员行走距离，提高了分拣速度。
5.自动化分拣方式是使用自动分拣设备(如交叉带分拣机)实现分拣，实现自动上包、面单识别和自动落包，全过程无需人工参与。
6.但是自动化分拣设备复杂，所需要的场地大，成本高，对于在空间较小的配送站难以部署使用。人工方式和半自动方式均需要人工进行面单别识，并在上面查找相应的标记。工作人员可以通过识别面单上的标识字段确定快递是否属于自己的分管区域。


技术实现要素：

7.本公开的一个目的在于提高半自动化分拣的准确度。
8.根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种分拣系统，包括：传送装置，被配置为承载待分拣的物品在分拣区域中运动；扫描装置，被配置为扫描待分拣的物品，确定待分拣的物品对应的分拣口；跟踪装置，被配置为确定待分拣的物品在传送装置上的位置；提示装置，被配置为在待分拣的物品的位置与对应的分拣口的距离小于等于预定第一距离的情况下，显示提示信息以提示分拣员物品到达分拣口。
9.在一些实施例中，提示装置包括投射灯，被配置为向目标物品投射光线作为提示信息，其中，目标物品为与对应的分拣口的距离小于等于预定第一距离的待分拣的物品。
10.在一些实施例中，提示装置还包括云台，被配置为根据跟踪装置确定的位置，控制投射灯的投射方向跟随目标物品运动。
11.在一些实施例中，扫描装置包括射频读取设备，被配置为通过射频扫描读取待分拣的物品附着的射频标签。
12.在一些实施例中，扫描装置包括图像获取装置，被配置为通过扫描待分拣的物品的图像确定待分拣的物品对应的分拣口。
13.在一些实施例中，扫描装置为多面扫装置，被配置为扫描待分拣的物品的至少两个面。
14.在一些实施例中，多面扫装置被配置为扫描待分拣的物品的除与传送装置接触的
面以外的每个面。
15.在一些实施例中，该系统还包括：告警装置，被配置为在发生待分拣的物品异常的情况下，发出告警信息。
16.在一些实施例中，待分拣的物品异常包括以下一项或多项：扫描装置未能确定待分拣的物品对应的分拣口；跟踪装置跟踪到待分拣的物品错过对应的分拣口；或异常口出现物品，其中，异常口位于沿传送装置传送方向上的所有分拣口之后。
17.在一些实施例中，每个分拣口对应一个或多个提示装置。
18.在一些实施例中，不同分拣口对应的提示装置投射的光线的颜色或图案不同。
19.在一些实施例中，还包括控制器，分别与扫描装置、跟踪装置和提示装置连接，被配置为：根据来自扫描装置的信息建立对应的待分拣的物品与对应的分拣口的关联关系；控制跟踪装置跟踪对应的待分拣的物品并获取位置，判断位置与关联的分拣口之间的距离是否小于等于预定第一距离；在位置与关联的分拣口之间的距离小于等于预定第一距离的情况下，触发提示装置显示提示信息。
20.在一些实施例中，提示装置包括：投射灯，被配置为向目标物品投射光线作为提示信息，其中，目标物品为与对应的分拣口的距离小于等于预定第一距离的待分拣的物品；和云台，被配置为控制投射灯的投射方向跟随目标物品运动；该系统还包括标定装置，被配置为：在系统标定过程中，获取云台的调节参数和跟踪装置的调节参数，其中，云台控制投射灯将光线投射至标定板，跟踪装置获取对应标定板的图像；根据云台与跟踪装置针对每一个预定位置的标定板的调节参数标定云台与跟踪装置，以便云台根据跟踪装置确定的位置实时调节投射灯的投射方向，其中，预定位置间的间隔为预定第二距离。
21.根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种分拣方法，包括：通过扫描位于传送装置上的待分拣的物品，确定待分拣的物品对应的分拣口；通过跟踪装置确定待分拣的物品在传送装置上的位置；在待分拣的物品的位置与对应的分拣口的距离小于等于预定第一距离的情况下，通过提示装置显示提示信息以提示分拣员物品到达分拣口。
22.在一些实施例中，提示信息包括：通过投射灯向目标物品投射的光线，其中，目标物品为与对应的分拣口的距离小于等于预定第一距离的待分拣的物品。
23.在一些实施例中，显示提示信息包括：通过投射灯向目标物品投射的光线，并根据跟踪装置确定的位置控制投射灯的投射方向跟随目标物品运动。
24.在一些实施例中，扫描位于传送装置上的待分拣的物品包括：通过射频扫描读取待分拣的物品附着的射频标签；或通过图像扫描获取位于传送装置上的待分拣的物品的面单的图像。
25.在一些实施例中，通过图像扫描获取位于传送装置上的待分拣的物品的面单的图像包括：通过扫描待分拣的物品的至少两个面，获取待分拣的物品的面单。
26.在一些实施例中，该方法还包括：在发生待分拣的物品异常的情况下，发出告警信息。
27.在一些实施例中，该方法还包括：在系统标定过程中，通过调节云台控制投射灯将光线投射至标定板，通过调节跟踪装置获取对应标定板的图像；获取云台和跟踪装置针对每一个预定位置的标定板的调节参数，其中，预定位置间的间隔为预定第二距离；根据云台与跟踪装置针对每一个预定位置的标定板的调节参数标定云台与跟踪装置，以便云台根据
跟踪装置确定的位置实时调节投射灯的投射方向。
28.根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种分拣控制方法，包括：获取扫描装置确定的待分拣的物品对应的分拣口，其中，扫描装置扫描位于传送装置上的待分拣的物品，确定待分拣物品对应的分拣口；建立对应的待分拣的物品与分拣口的关联关系；控制跟踪装置跟踪对应的待分拣的物品以便确定待分拣的物品在传送装置上的位置；获取跟踪装置反馈的位置，并判断位置与关联的分拣口之间的距离是否小于等于预定第一距离；在位置与关联的分拣口之间的距离小于等于预定第一距离的情况下，触发提示装置显示提示信息。
29.在一些实施例中，该控制方法还包括：在系统标定过程中，获取提示装置的云台的调节参数和跟踪装置的调节参数，其中，云台控制提示装置的投射灯将光线投射至标定板，跟踪装置获取对应标定板的图像；根据云台与跟踪装置针对每一个预定位置的标定板的调节参数标定云台与跟踪装置，以便云台根据跟踪装置确定的位置实时调节投射灯的投射方向，其中，预定位置间的间隔为预定第二距离。
30.根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种分拣控制装置，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行上文中提到的任意一种分拣控制方法。
31.根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上文中任意一种分拣控制方法的步骤。
附图说明
32.此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本公开的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
33.图1为本公开的分拣系统的一些实施例的示意图。
34.图2为本公开的分拣系统的另一些实施例的示意图。
35.图3为本公开的分拣系统的又一些实施例的示意图。
36.图4为本公开的分拣方法的一些实施例的流程图。
37.图5为本公开的分拣方法中标定过程的一些实施例的流程图。
38.图6为本公开的分拣控制方法的一些实施例的流程图。
39.图7为本公开的分拣控制装置的一些实施例的示意图。
40.图8为本公开的分拣控制装置的另一些实施例的示意图。
具体实施方式
41.下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
42.发明人发现，人工或相关技术中半自动的方式虽然对占地面积的要求低、部署成本低，但是，以半自动化的方式为例，随着待拣选物品不断流入传送带，分拣人员需要时刻注意物品上的面单，甚至需要手动翻转物品以确保能够看到面单，进而确定是否属于自己的辖区。在分拣过程中，分拣员的精神需要高度集中，处理单个商品的时间要少于500ms；如要商品间无间隙，则处理时间更短。拣选人的劳动强度非常大，且长时间工作时，因由眼睛
疲劳造成识别面单不及时甚至会出错，影响分拣的准确度和效率。
43.本公开的分拣系统的一些实施例的示意图如图1所示。分拣系统包括传送装置11、扫描装置12、跟踪装置13和提示装置14。
44.传送装置11能够承载待分拣的物品在分拣区域中运动，依序经过各个分拣口。在一些实施例中，分拣口为沿着传送装置的预定位置或区域，无需配置额外设备，供工作人员或自动拣货机器人在该位置或区域执行对当前分拣口的物品的拣选，从传送装置上取下物品，放置于预定位置等待后续配送。在一些实施例中，分拣口的位置可以设置有区别于沿传送装置其他位置的设备，如挡板的敞口或沿远离传送装置方向的物品输送设备等，从而一方面便于工作人员定位分拣口，另一方面也便于将物品取下和运输。在一些实施例中，传送装置11可以为传送带，如图1中所示，传送带的传送方向为从靠近扫描装置12的一侧运动向另一侧。
45.扫描装置12能够通过扫描待分拣的物品确定待分拣的物品对应的分拣口。
46.在一些实施例中，扫描装置12可以包括图像获取装置，通过扫描待分拣的物品的图像，获取面单上的信息。例如，扫描装置12可以为条码或二维码扫描器，通过扫描面单上的条码或二维码确定待分拣的物品对应的分拣口。扫描装置12也可以为图像识别装置，通过识别面单上的分拣口标识确定物品对应的分拣口。在一些实施例中，扫描装置12可以预存有条码或二维码与分拣口的对应关系，也可以从相关的服务器或控制器获取条码或二维码与分拣口的对应关系。这样的系统能够实现对相关技术中常规使用的面单的读取，有利于实时的推广应用。
47.在一些实施例中，扫描装置12还可以包括射频读取设备，能够通过射频扫描读取射频标签，如rfid(radio frequency identification，射频识别)标签。在一些实施例中，待分拣的物品上可以附着有射频标签，该射频标签中存储的信息包括该物品的订单号、配送地址、分拣口等配送相关信息，在一些实施例中，还可以包括物品介绍。在一些实施例中，射频标签可以附着于待分拣的物品的表面或内部，也可以附着于面单或与面单一体化设计。这样的系统能够充分考虑到射频标签的信息携带优势，提高对不同信息存储模式的支持能力，提高信息读取效率。
48.跟踪装置13能够确定待分拣的物品在传送装置上的位置。在一些实施例中，跟踪装置可以包括分布于传送带的压力传感器，通过跟踪压力位置、基于传送带的移动速度等跟踪物品在传送装置上的位置。在另一些实施例中，跟踪装置也可以为摄像装置，通过图像采集和特征分析锁定待分拣的物品，进而根据图像的变化确定待分拣的物品在传送装置上的位置，图1中以跟踪装置13为出发点的射线方向示出跟踪装置13的图像采集方向，该方向可以随待拣选的物品的运动而变化。
49.提示装置14能够在待分拣的物品的位置与对应的分拣口的距离小于等于预定第一距离的情况下，显示提示信息以提示分拣员物品到达分拣口。在一些实施例中，提示装置14可以包括投射灯，通过向待分拣的物品投射光线的方式显示该物品靠近分拣口，图1中以提示装置14为出发点的射线方向示出提示装置14光线投射，该方向可以随待拣选的物品的运动而变化。在一些实施例中，投射方向可以随跟踪装置13的图像采集方向的变化而变化，从而实现随物品移动。在一些实施例中，提示装置14可以对对应不同分拣口的待分拣的物品投射不同颜色的光线，从而提高区分度，方便相关工作人员识别和拣选。
50.在一些实施例中，上述与对应的分拣口的距离小于等于预定第一距离可以为距离分拣口沿传送方向的截止位置0.5米～2米，从而便于工作人员及时反应，也避免提示信息交错，进一步提高分拣准确度。
51.上述实施例中的系统能够在半自动分拣的过程中通过提示装置向工作人员显示提示信息，从而避免对于工作人员人工识别面单的依赖，降低工作人员的工作压力的同时，也降低了错误率，提高了半自动化物品分拣的准确度。
52.在一些实施例中，提示装置14可以包括投射灯和云台，其中，云台能够控制投射灯改变投射光线的方向。云台跟随跟踪装置13确定的待分拣的物品的位置，改变投射装置投射光线的方向，从而确保投射的光线能够在物品从距离对应的分拣口的距离小于等于预定第一距离，到被工作人员拣选前的时间段内，始终落在该物品上，从而提高对于工作人员的提示的准确度，进一步避免错拣，提高物品分拣的准确度。
53.在一些实施例中，扫描装置12为多面扫装置，能够同步扫描待分拣的物品的至少两个面的图像。这样的系统能够提高面单被扫描装置扫描到的概率，降低由于面单处于底面导致需要人工调整，或需要后续再次分拣的概率。在一些实施例中，可以要求待分拣的物品的至少两个面附着有面单，从而避免面单位于底面需要手动翻转的情况，进一步提高识别概率。
54.在一些实施例中，多面扫装置可以具备一个或多个反射镜和多个扫描头(如摄像头)，其中一个扫描头扫描物品顶部，每个反射镜对应于一个侧面方向，将物品侧面图像反射至反射镜对应的扫描头，从而使得扫描头能够扫描附着于物品侧面的面单。多面扫装置的扫描头的数量和反射镜的数量可以根据成本、空间的需求设置。在一些实施例中，多面扫装置可以扫描待分拣的物品的除了与传送装置接触的面以外的每个面，由于物品的至少两个面附着有面单，这样的方式能够确保面单能够被识别，避免手动翻转操作，降低需要后续人工分拣的概率，提高分拣效率。
55.基于上述实施例中的方式，能够通过光学原理完成扫描，降低对于扫描头部署位置的要求，提高空间利用率，降低对于系统部署空间的尺寸要求，便于在空间受限的配送站使用。
56.在一些实施例中，如图2所示，其中，传送装置21、扫描装置22、跟踪装置23和提示装置24分别与图1中的传送装置11、扫描装置12、跟踪装置13和提示装置14相同或相似。
57.分拣系统中的跟踪装置23可以为一个或多个，通过单个跟踪装置23或多个跟踪装置23采集区域的拼接，能够覆盖传送装置的区域，确保对传送装置上全部物品的追踪。
58.分拣系统中的提示装置24的数量不小于拣选口的数量，在一些实施例中，每个拣选口至少具有一个对应的提示装置，相同拣选口的提示装置的提示信息相同(如采用相同颜色或图案的投射光线)，不同拣选口的提示装置的提示信息可以不同(如采用不同颜色或图案且易于区分的投射光线)，如图2中所示，图中采用不同图案代表不同颜色或图案的投射光线，分别对应于图中3、1、4、2号分拣口。这样的系统能够便于工作人员识别和区分，进一步提高分拣的准确度。
59.在一些实施例中，分拣系统还可以包括告警装置25，能够在发生待分拣的物品异常的情况下，发出告警信息，待分拣的物品异常可以为基于图像获取的扫描装置未扫描到待分拣的物品的面单，基于射频读取的扫描装置未能读到射频标签，或基于获得的信息未
能确定分拣口。告警装置25可以根据来自扫描装置的异常信号发出告警。在一些实施例中，待分拣的物品异常也可由异常口26出现物品触发。在一些实施例中，如图2中所示，沿着传送装置传送的方向，在经过全部分拣口后，传送装置中的物品会落入异常口26，落入异常口26的物品可能是拣选人员漏拣选的物品，也可能为扫描装置22未能确认分拣口的物品。在一些实施例中，告警装置可以为音响、喇叭等发声装置，方便工作人员及时获知异常。
60.这样的分拣系统能够及时触发告警，方便工作人员手动处理异常情况，提高物品分拣的可靠度。
61.在一些实施例中，如图3所示，传送装置31、扫描装置32、跟踪装置33、提示装置34和告警装置35分别与图2中的传送装置21、扫描装置22、跟踪装置23、提示装置24和告警装置25相同或相似。图3中以4个分拣口为例(分拣口3、1、4、2)，每个分拣口对应一个跟踪装置，每个跟踪装置包括投射灯和云台，向应该分拣至对应分拣口的待分拣的物品投射该分拣口对应颜色或图案的光线。同时，每个分拣口配备有一位工作人员，工作人员在发现传送装置上的待分拣物品被投射了当前分拣口对应颜色或图案的光线时，取下该物品，放入当前分拣口对应的区域。未被拣选下的物品将被投入异常口，等待后续处理。
62.这样的分拣系统能够进一步降低每个工作人员的工作难度，降低错误发生的概率，提高分拣的准确度。
63.在一些实施例中，如图3所示，分拣系统还可以包括控制器37，分别与扫描装置32、跟踪装置33和提示装置34连接。控制器37作为各个其他装置的交汇点，能够处理来自各个装置的信息，进行处理后发出触发其他装置动作的信号。
64.在一些实施例中，控制器37能够根据来自扫描装置的信息建立对应的待分拣的物品与对应的分拣口的关联关系。在一些实施例中，扫描装置发送的信息可以为条码或二维码扫描结果，控制器37通过预存的信息或向服务器查询，确定对应的分拣口，进而与该待分拣的物品建立关联关系。进一步的，控制器37控制跟踪装置跟踪该待分拣的物品，获取跟踪装置反馈的该待分拣的物品的位置，进而判断位置与关联的分拣口之间的距离是否小于等于预定第一距离。在位置与关联的分拣口之间的距离小于等于预定第一距离的情况下，触发提示装置显示提示信息。
65.这样的分拣系统能够利用具备运算功能的控制器作为中控，从而降低了对其他装置的智能化要求，降低设备成本，便于部署使用。
66.在一些实施例中，分拣系统还可以包括标定装置，用于在系统初始的标定过程中调节跟踪装置和提示装置的参数，使两者对于传送装置上位置的锁定相同步，具体的，可以使得投射灯投射的位置即为跟踪装置跟踪的位置，且随对应物品的移动同步移动。在一些实施例中，可以通过控制器37实现标定装置的功能，从而将标定过程作为控制器37的初始化环节，减少对额外装置的使用。
67.在一些实施例中，在系统标定过程中，可以在传送装置上摆放标定板，此时传送装置不工作，保持静止状态。标定板可以为具备容易分辨的颜色或图案的工具(如具有黑白格的板材)，能够被跟踪装置识别。在初始时刻，手动调节云台位置归零。进而操控云台向标定板投射光线，此时云台的调节参数为被投射到的标定板的位置在云台的坐标系下时，云台坐标系对应的调节参数；跟踪装置也跟踪到该标定板，此时跟踪装置的调节参数为标定板图像位于跟踪装置的坐标系下时，跟踪装置的坐标系对应的调节参数。在这样的情况下，标
定装置获取云台的调节参数和跟踪装置的调节参数。由于对应的标定板的位置不变，因此能够得到当前标定板位置下云台与跟踪装置的坐标系之间的对应关系，实现对当前位置的云台的调节参数和跟踪装置的调节参数的标定。在一些实施例中，跟踪装置的调节参数可以包括跟踪装置的图像采集角度，也可以包括标定板图像在跟踪装置采集图像上的位置信息。
68.考虑到在传送装置上的不同位置处，可以在传送装置上设置多个标定板，每两个标定板之间间隔预定第二距离(如30～70cm，在一些实施例中，可以为50cm，允许一定误差的存在)，也可以逐次挪动标定板的位置，每次挪动的位置沿传送装置传送方向间隔预定第二距离。将标定板摆放的位置称为预定位置，则标定装置根据所述云台与所述跟踪装置针对每一个预定位置的标定板的调节参数标定所述云台与所述跟踪装置。在一些实施例中，预定第二距离可以根据对于标定精准度、标定耗时的要求调整。
69.这样的分拣系统通过前期的标定操作，云台能够根据跟踪装置确定的位置实时调节投射灯的投射方向，从而进一步提高物品分拣的准确度。
70.在一些实施例中，在单个拣选口对应的提示装置仅负责对单个拣选口物品的做出提示的情况下，可以针对标定板被摆放的位置仅调节负责对该区域投射光线的提示装置，减少标定工作量，提高部署效率。
71.本公开的分拣方法的一些实施例的流程图如图4所示，分拣方法基于上文中任意一项的分拣系统。
72.在步骤450中，通过扫描装置扫描位于传送装置上的待分拣的物品，确定待分拣物品对应的分拣口。
73.在步骤460中，通过跟踪装置确定待分拣的物品在传送装置上的位置，如通过摄像头采集传送装置区域的图像，基于摄像头的图像跟踪功能跟踪待分拣的物品，实时确定其在传送装置上的位置。
74.在步骤470中，在待分拣的物品的位置与对应的分拣口的距离小于等于预定第一距离的情况下，通过提示装置显示提示信息以提示分拣员物品到达分拣口。在一些实施例中，可以触发提示装置的投射灯向跟踪装置确定的位置投射预定颜色或图案的光线，从而提高区分度，方便相关工作人员识别和拣选。
75.在一些实施例中，提示装置可以包括投射灯和云台，云台能够控制投射灯改变投射光线的方向。云台跟随跟踪装置13确定的待分拣的物品的位置，改变投射装置投射光线的方向，从而确保投射的光线能够在物品从距离对应的分拣口的距离小于等于预定第一距离，到被工作人员拣选前的时间段内，始终落在该物品上，提高对于工作人员的提示的准确度，进一步避免错拣，提高物品分拣的准确度。
76.通过这样的方法，能够在半自动分拣的过程中通过提示装置向工作人员显示提示信息，从而避免对于工作人员人工识别面单的依赖，降低工作人员的工作压力的同时，也降低了错误率，提高了物品分拣的准确度。
77.在一些实施例中，扫描装置可以包括射频读取设备，能够通过射频扫描读取射频标签。在一些实施例中，待分拣的物品上可以附着有射频标签，该射频标签中存储的信息包括该物品的订单号、配送地址、分拣口等信息中的一项或多项。在一些实施例中，射频标签可以附着于待分拣的物品的表面或内部，也可以附着于面单或与面单一体化设计。通过这
样的方法，能够充分考虑到射频标签的信息携带优势，提高对不同信息存储模式的支持能力，提高信息读取效率。
78.在一些实施例中，扫描装置可以包括图像获取装置，能够扫描待分拣的物品的图像，获取面单上的信息。在一些实施例中，图像获取装置可以为条码或二维码扫描器，通过扫描面单上的条码或二维码确定待分拣的物品对应的分拣口；在另一些实施例中，图像获取装置可以为图像识别装置，通过识别面单上的分拣口标识确定物品对应的分拣口。通过这样的方法，能够实现对相关技术中常规使用的面单的读取，有利于实时的推广应用。
79.在一些实施例中，扫描装置可以为多面扫装置，通过扫描装置扫描待分拣的物品的至少两个面的图像，获取待分拣的物品的面单。在一些实施例中，可以要求待分拣的物品的至少两个面附着有面单。通过这样的方法，能够提高面单被扫描装置扫描到的概率，降低由于面单位于底面导致需要人工调整或后续再次分拣的概率。
80.在一些实施例中，分拣方法还包括在发生待分拣的物品异常的情况下，发出告警信息，如通过发声装置发出告警音，方便工作人员及时获知异常。待分拣的物品异常可以为基于图像获取扫描装置未扫描到待分拣的物品的面单，基于射频读取的扫描装置未读到射频标签，或未能基于扫描到的信息确定分拣口，或者工作人员漏分拣。在一些实施例中，可以通过是否有物品落入异常口确定发生异常，也可以通过扫描装置反馈的信息确定发生异常。
81.通过这样的方法，能够在未能成功分拣的情况下及时触发告警，方便工作人员手动处理异常情况，提高物品分拣的可靠度。
82.在一些实施例中，由于跟踪装置与提示装置为相对独立的设备，因此在使用前可以执行标定操作，使两者对于传送装置上位置的感知相同步。本公开的分拣方法中标定过程的一些实施例的流程图如图5所示。
83.在步骤510中，在系统标定过程中，在传送装置上摆放标定板，此时传送装置不工作，保持静止状态。标定板可以为具备容易分辨的颜色或图案的工具(如具有黑白格的板材)，能够被跟踪装置识别。在初始时刻，手动(如直接调节云台的电子或机械调节装置)调节云台位置归零。进而手动操控云台向标定板投射光线，此时被投射到的标定板的位置在云台的坐标系下；跟踪装置也跟踪到该标定板，此时获得的标定板图像在跟踪装置的坐标系下。
84.在步骤520中，获取云台的调节参数和跟踪装置的调节参数。由于对应的标定板的位置不变，因此能够得到当前标定板位置下云台与跟踪装置的坐标系之间的对应关系，实现对当前位置的云台的调节参数和跟踪装置的调节参数的标定。在一些实施例中，跟踪装置的调节参数可以包括跟踪装置的图像采集角度，也可以包括标定板图像在跟踪装置采集图像上的位置信息。
85.在步骤530中，根据云台与跟踪装置针对每一个预定位置的标定板的调节参数标定云台与跟踪装置，以便云台根据跟踪装置确定的位置实时调节投射灯的投射方向。在一些实施例中，在单个拣选口对应的提示装置仅负责对单个拣选口物品的做出提示的情况下，可以针对标定板被摆放的位置仅调节负责对该区域投射光线的提示装置，减小标定工作量，提高部署效率。
86.通过这样的方法，能够基于前期的标定操作，实现云台根据跟踪装置确定的位置
实时调节投射灯的投射方向，从而进一步提高物品分拣的准确度。
87.在一些实施例中，可以利用控制器实现分拣系统中各个装置的控制，控制器作为各个其他装置的交汇点，处理来自各个装置的信息，进行处理后发出触发其他装置动作的信号。控制器执行的分拣控制方法的一些实施例的流程图如图6所示。
88.在步骤650中，控制器获取扫描装置确定的待分拣的物品对应的分拣口，其中，扫描装置扫描位于传送装置上的待分拣的物品的面单，确定待分拣物品对应的分拣口。在一些实施例中，扫描装置发送的信息可以为条码或二维码扫描结果，控制器通过预存的信息或向服务器查询，确定对应的分拣口。
89.在步骤660中，控制器建立对应的待分拣的物品与分拣口的关联关系。
90.在步骤670中，控制器控制跟踪装置跟踪该待分拣的物品，获取跟踪装置反馈的该待分拣的物品的位置。
91.在步骤680中，控制器获取跟踪装置反馈的位置，并判断该位置与该待分拣的物品所关联的分拣口之间，距离是否小于等于预定第一距离。
92.在步骤690中，在位置与关联的分拣口之间的距离小于等于预定第一距离的情况下，触发提示装置显示提示信息。
93.通过这样的方法，能够利用具备运算功能的控制器作为中控，从而降低了对其他装置的智能化要求，降低设备成本，便于部署使用；通过控制提示装置给出提示信息，避免对于人工识别面单的依赖，提高半自动化分拣的准确度。
94.在一些实施例中，控制器还能够在系统标定操作中执行标定数据收集和运算功能，具体的，在系统标定过程中，当云台控制提示装置的投射灯将光线投射至标定板，跟踪装置获取对应标定板的图像时，获取提示装置的云台的调节参数和跟踪装置的调节参数，进而根据云台与跟踪装置针对每一个预定位置的标定板的调节参数标定云台与跟踪装置，以便云台根据跟踪装置确定的位置实时调节投射灯的投射方向。
95.通过这样的方法，云台能够根据跟踪装置确定的位置实时调节投射灯的投射方向，从而进一步提高物品分拣的准确度。
96.本公开分拣控制装置的一个实施例的结构示意图如图7所示，分拣控制装置可以作为分拣系统中的控制器。分拣控制装置包括存储器701和处理器702。其中：存储器701可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器用于存储上文中分拣控制方法的对应实施例中的指令。处理器702耦接至存储器701，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器702用于执行存储器中存储的指令，能够提高半自动化分拣的准确度。
97.在一个实施例中，还可以如图8所示，分拣控制装置800包括存储器801和处理器802。处理器802通过bus总线803耦合至存储器801。该分拣控制装置800还可以通过存储接口804连接至外部存储装置805以便调用外部数据，还可以通过网络接口806连接至网络或者另外一台计算机系统(未标出)。此处不再进行详细介绍。
98.在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，能够提高半自动化分拣的准确度。
99.在另一个实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现分拣控制方法对应实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应
明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
100.本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
101.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
102.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
103.至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
104.可能以许多方式来实现本公开的方法以及装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法以及装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。
105.最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本公开进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本公开的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本公开技术方案的精神，其均应涵盖在本公开请求保护的技术方案范围当中。