一种用于智能汽车的车载芯片的制作方法

技术特征：
1.一种用于智能汽车的车载芯片，用于在车辆行驶中进行场景检测，其特征在于，包括：第一场景测量处理器：用于接收智能汽车上激光雷达的返回信号，并生成全局三维环境场景；第二场景测量处理器：用于接收智能汽车上摄像装置的视频数据，确定智能汽车周边的局部三维场景，并在所述全局三维环境场景中进行局部场景标注；主控制器，用于根据局部场景标注后的全局三维环境场景，绘制行驶地图，并基于所述行驶地图控制智能汽车行驶。2.如权利要求1所述的一种用于智能汽车的车载芯片，其特征在于，所述第一场景测量处理器包括：照明源控制单元：用于在与外部电源连接时，照明源发射测量脉冲，驱动不同的激光雷达测量通道接收从三维环境中反射光；区域划分单元：用于通过所述反射光，划分不同元素的反射光的分布区域，根据所述分布区域，确定每个区域的场景元素；其中，所述场景元素至少包括：车辆、交通标志、行人、路侧建筑物、路中绿化带；元素标记单元：用户在所述场景元素生成后，对每一个场景元素进行一一标记，确定全局场景信息；三维环境场景生成单元：用于根据所述全局场景信息，对反射光的位置进行三维坐标系校准，并在校准之后建立全局三维环境场景；其中，所述全局三维环境场景中包括每个场景元素的标记位置框和用户自身智能汽车的姿态位置框；所述标记位置框和姿态位置框实时更新相邻距离长度。3.如权利要求1所述的一种用于智能汽车的车载芯片，其特征在于，所述第一场景测量处理器还包括如下场景测量步骤：步骤1：将所述反射光和每个场景元素相对应，构建目标场景的第一模型；其中，所述第一模型包括三维地形、地物和场景环境；步骤2：根据预设的设置激光雷达成像仿真参数，确定每个场景元素的元素信息；其中，所述元素信息包括位置、探测距离、视场和分辨率；步骤3：基于过程纹理技术，通过过程纹理算法生成具有纹理分辨率、透明度和颜色的点云纹理；步骤4：根据所述点云纹理，生成每个场景模型的第一纹理模型；步骤5：根据所述第一纹理模型，进行点云配色，根据所述点云配色，生成场景元素的点云图像；其中，所述点云图像为每个场景元素对应的部分场景图像。4.如权利要求3所述的一种用于智能汽车的车载芯片，其特征在于，所述生成点云图像还包括：步骤51：根据所述点云图像，确定每个场景元素的拼接区域；步骤52：根据所述点云图像，进行点云信息提取，确定每一个点云数据；其中，所述点云数据包括每一个点的gps信息和距离地面的高度值；
步骤53：根据所述待拼接区域，确定点云数据的边界点；其中，所述边界点为距离地面的高度值等于预设高度值的点数据；步骤54：从所述拼接区域中确定待拼接点的拼接坐标；步骤55：根据所述拼接坐标，通过所述拼接区域的点云数据构成的三维点云图像；其中，每个点云数据包括位置坐标信息；步骤56：根据所述待拼接点的位置坐标信息，将待拼接区域两侧边界点进行匹配认定；步骤57：根据所述匹配认定将相邻场景元素的点云图像进行拼接。5.如权利要求1所述的一种用于智能汽车的车载芯片，其特征在于，所述第二场景测量处理器包括：视频接收单元：用于对所述视频数据进行场景元素识别，将场景元素和关键图像帧对应的场景元素进标定，通过场景标定视频，获取所述关键图像帧中的至少一个关键主体位置和目标区域位置；其中，所述关键主体位置为关键图像帧中场景元素的实时位置；所述目标区域位置为关键图像帧中相邻场景元素实时区域的实时面积和实时位置；局部场景确定单元：根据所述场景标定视频，确定与所述全局三维环境场景具有场景元素融合的局部三维场景；场景标注单元：根据所述局部三维场景，在所述全局三维环境场景中进行临近场景元素标定；其中，所述临近场景元素标定通过标定框进行场景元素标定；标定转换单元：用于根据视频数据的转变，对每一时刻通过标定框进行场景标定的场景元素进行转换，确定用户车辆的临近元素；对比单元：用于根据所述临近元素，在所述全局三维环境场景中实时确定临近场景元素的距离。6.如权利要求5所述的一种用于智能汽车的车载芯片，其特征在于，所述第二场景测量处理器还包括：权重预设单元：用于预先设置不同场景元素的三维权重；权重识别单元：用于获取视频数据对应的场景元素的三维特征，基于所述三维特征确定三维权重；预处理单元：用于对所述三维特征和所述三维权重分别进行预处理，得到特征值矩阵及权重值矩阵；其中，所述预处理包括：通过所述三维特征和三维权重，在所述全局三维环境场景中进行每个场景元素映射，通过元素映射的映射值构建特征值矩阵及权重值矩阵；场景元素判定单元：用于将所述特征值矩阵和所述权重值矩阵输入多个三维脉动阵列并行计算，确定不同场景元素的重要度；其中，不同重要度的场景元素通过不同的标定框进行标定。7.如权利要求1所述的一种用于智能汽车的车载芯片，其特征在于，所述第二场景测量处理器还包括：信息输出单元：用于根据所述视频数据，识别所述视频数据中包含的预设目标信息，并
将所述预设目标信息通过用户车辆的显示屏进行显示；其中，所述目标信息包括：车辆位置信息、车辆数量信息、车辆种类信息和车辆距离信息；渲染单元：基于所述识别结果，对临近的车辆进行渲染，提高不同类型车辆的识别色；其中，所述识别色中相同的场景元素颜色相同；视频输出单元：用于根据所述识别色，对所述视频数据进行渲染，并将渲染后的视频数据通过用户车辆进行输出。8.如权利要求1所述的一种用于智能汽车的车载芯片，其特征在于，所述主控制器包括：地图绘制模块：用于根据所述全局三维环境场景，确定用户车辆的第一行驶信息和临近车辆的第二行驶信息，根据所述第一行驶信息和第二行驶信息，建立用户车辆的实时行驶地图；行驶控制单元：用于根据所述实时行驶地图，确定用户车辆的前后车辆行驶车速和行驶方向，根据所述前后车辆行驶车速和行驶方向，控制所述用户车辆进行自动行驶。9.如权利要求8所述的一种用于智能汽车的车载芯片，其特征在于，所述主控制器还包括：位置判断单元：根据所述行驶地图，确定自动驾驶的车辆的实时车辆位置；区域检测单元：用于根据所述实时车辆位置，检测自动驾驶车辆是否行驶到检测区域；所述检测区域包括：车辆行驶通道、减速区域、红绿灯区域、人行横道区域、道闸区域、限制停止区域、检测转向区域；其中，若检测到所述无人驾驶车辆行驶到检测区域，则判断所述自动驾驶车辆在所述检测区域是否驾驶失误；若所述无人驾驶车辆在所述检测区域驾驶失误，记录所述自动驾驶车辆驾驶失误的失误信息。10.如权利要求1所述的一种用于智能汽车的车载芯片，其特征在于，所述主控制器还包括：判定单元：根据所述全局三维环境场景，判断激光雷达检测区域的车辆；交通状况提醒单元：用于根据所述车辆的数量，确定临近车辆密度，根据所述临近车辆密度，确定交通拥挤状态。

技术总结
本发明提供了一种用于智能汽车的车载芯片，用于在车辆行驶中进行场景检测，其特征在于，包括：第一场景测量处理器：用于接收智能汽车上激光雷达的返回信号，并生成全局三维环境场景；第二场景测量处理器：用于接收智能汽车上摄像装置的视频数据，确定智能汽车周边的局部三维场景，并在所述全局三维环境场景中进行局部场景标注；主控制器，用于根据局部场景标注后的全局三维环境场景，绘制行驶地图，并基于所述行驶地图控制智能汽车行驶。于所述行驶地图控制智能汽车行驶。于所述行驶地图控制智能汽车行驶。


技术研发人员：杨萍
受保护的技术使用者：深圳市伟安特电子有限公司
技术研发日：2022.02.18
技术公布日：2022/5/31