倾斜式车辆数据输出设备的制作方法

1.本教导涉及一种倾斜式车辆数据输出设备。


背景技术：

2.已经提出了一种用于提高倾斜式车辆的驾驶技术的设备。作为这样的设备，专利文献1公开了一种用于在倾斜式车辆行驶期间通过语音向骑行者呈现驾驶技术的评估结果的语音信息提供设备。
3.语音信息提供设备在倾斜式车辆行驶期间通过语音向骑行者呈现评估结果，从而促进骑行者驾驶技术的提高。在倾斜式车辆正在行驶并且未进行转弯的情况下，语音信息提供设备通过语音向骑行者呈现通过在行驶期间处理倾斜式车辆的行驶数据而获取的驾驶技术的评估结果。
4.在语音信息提供设备中，转弯确定器通过使用由陀螺仪输入的横摆率的检测值来检测转弯运动区段。转弯确定器将整个拐角作为转弯运动区段来检测。
5.专利文献2公开了一种驾驶辅助方法，其允许与另一车辆的驾驶员共享通过车辆的实际行驶而获得的弯道信息。
6.在专利文献2的驾驶辅助方法中，存储本车辆的位置信息，并且基于所存储的位置信息来检测车辆已经行驶的弯道。在专利文献2的驾驶辅助方法中，对于检测到的弯道，发送至少包括弯道曲率的弯道信息，从而对弯道上的另一车辆的驾驶进行辅助。
7.在专利文献2的驾驶辅助方法中，在车辆已经在弯道上行驶之后，处理在弯道上行驶期间获取的行驶信息数据(比如滚转角和车速)，并且获取至少包括弯道曲率的弯道信息。所获取的弯道信息被发送到另一车辆。
8.引用列表
9.专利文献
10.专利文献1：日本专利号6146865
11.专利文献2：日本专利申请公开号2017-187812。


技术实现要素：

12.技术问题
13.由于专利文献1的语音信息提供设备获取与整个拐角中的驾驶技术有关的信息，因此对整个拐角的驾驶技术进行了评估，并且输出了与该评估的结果有关的数据。在专利文献2的驾驶辅助方法中，输出了与整个拐角有关的弯道信息。
14.如专利文献1中所公开的，使用与在拐角处倾斜式车辆的车辆行驶状态有关的数据(车辆行驶状态数据)来例如评估骑行者的驾驶技术。为了提高这种评估的精度，需要能够提高评估精度的车辆行驶状态数据。
15.一般而言，为了提高输出数据的精度，可以提高数据分辨率。然而，当数据分辨率增加时，用于处理数据的硬件资源的负载增加。
16.如上所述，难以实现倾斜式车辆的车辆行驶状态数据的精度的提高以及用于输出输出数据的硬件资源的负载的增加的抑制两者。
17.因此，本教导的目的是提供一种倾斜式车辆数据输出设备，当倾斜式车辆在向左倾斜的同时在拐角处向左转弯或在向右倾斜的同时在拐角处向右转弯时，倾斜式车辆数据输出设能够在抑制硬件资源的负载增加的同时提高车辆行驶状态数据的精度。
18.问题的解决方案
19.本教导的发明人研究了倾斜式车辆的转角。当倾斜式车辆在拐角处行驶时，车辆行驶状态在车身朝向转弯中心倾斜的拐角进入、维持车身的倾斜状态的转弯以及车身从倾斜状态立起的立起之间不同。因此，发明人设想，在输出与倾斜式车辆在拐角处的车辆行驶状态相关的数据的情况下，数据分辨率没有提高，而是将拐角处划分为多个区段，并且以如下所述的方式输出每个区段中的数据。
20.倾斜式车辆的姿态根据作用在前轮和后轮上的加速度或减速度而变化。另外，在倾斜式车辆中，车身在左方向或右方向上的倾斜状态也根据骑行者的转向操作和负载传递而改变。利用倾斜式车辆的这种特征，在车身在拐角进入处朝向转弯中心倾斜的姿态、倾斜式车辆在维持车身的倾斜状态的同时转弯的姿态、以及车身在拐角立起处立起的姿态之间，倾斜式车辆在拐角处行驶期间的车辆行驶状态显著不同。鉴于此，本教导的发明人发现，可以通过将在拐角处行驶期间获取的倾斜式车辆的车辆行驶状态数据划分为例如三种状态——倾斜状态、倾斜维持状态和立起状态——来获得反映倾斜式车辆的行驶状态的数据。发明人发现，当获得反映倾斜式车辆的车辆行驶状态的倾斜式车辆行驶状态数据时，可以获得与倾斜式车辆的转弯进入、转弯和立起相对应的驾驶技术评估。
21.鉴于此，发明人设想将倾斜式车辆在倾斜状态下转弯的拐角划分为区段，并且获得与每个区段中的倾斜状态的行驶状态有关的数据，从而对每个区段执行驾驶技术评估。
22.通过对与将拐角划分为区段所获得的每个区段有关的车辆行驶状态数据进行处理，计算装置可以计算倾斜式车辆在拐角处行驶时的部分数据。因此，在通过计算装置处理车辆行驶状态数据时，可以增强计算处理的灵活性。即，利用上述数据处理，在通过计算装置处理车辆行驶状态数据时，计算装置可以增强计算装置中的计算处理的灵活性，例如改变数据处理的顺序或提前数据处理的定时。另外，上述数据处理使得计算装置能够针对相同的计算负载降低资源的等级或者针对相同的资源执行另一计算处理，因此，可以增强资源的灵活性。
23.因此，不是通过提高车辆行驶状态数据的分辨率，而是通过在划分倾斜式车辆所行驶的拐角而获得的多个区段中输出车辆行驶状态数据，可以例如在抑制硬件资源的负载增加的同时提高驾驶评估装置或驾驶辅助装置等的输出质量。
24.通过深入研究，本教导的发明人得出了以下配置。
25.根据本教导的一个实施例的倾斜式车辆数据输出设备包括：物理量数据获取器，其配置为在倾斜式车辆在拐角处向左倾斜的同时左转弯或者在拐角处向右倾斜的同时右转弯时，获取与倾斜式车辆的行为相关的物理量数据，该倾斜式车辆包括车身和操作输入装置，车身配置为在向左转弯的同时向左倾斜并且在向右转弯的同时向右倾斜，操作输入装置配置为由骑行者操作；车辆行驶状态数据生成器，其配置为基于所获取的物理量数据来生成车辆行驶状态数据；和车辆行驶状态数据输出控制器，其配置为输出车辆行驶状态
数据，其中，车辆行驶状态数据生成器基于物理量数据来生成倾斜式车辆在每个区段中的车辆行驶状态数据，这些区段通过将单个拐角划分为多个区段而获得，在该单个拐角处，所述倾斜式车辆在倾斜的同时转弯以沿相同方向连续地执行横摆运动，物理量数据由物理量数据获取器获取，并且与当倾斜式车辆在向左倾斜的同时在拐角处向左转弯或者在向右倾斜的同时在拐角处向右转弯时倾斜式车辆的行为相关，并且车辆行驶状态数据输出控制器输出车辆行驶状态数据。
26.在倾斜式车辆在倾斜的同时转弯以沿相同方向连续执行横摆运动的单个拐角的多个区段之间，倾斜式车辆的车辆行驶状态不同。车辆行驶状态数据生成器基于与倾斜式车辆的行为有关的物理量数据来生成倾斜式车辆在拐角的每个区段中的车辆行驶状态数据。在拐角处转弯时，在倾斜式车辆的情况下，倾斜式车辆的车辆行驶状态显著改变。在通过将倾斜式车辆在倾斜的同时转弯以沿相同方向连续执行横摆运动的单个拐角划分为多个区段而获得的每个区段中，基于与上述倾斜式车辆的行为有关的物理量数据来生成倾斜式车辆的车辆行驶状态数据。因此，能够在不提高车辆行驶状态数据的分辨率的情况下提高车辆行驶状态数据的精度。
27.因此，可以获得能够在抑制硬件资源负载增加的同时提高倾斜式车辆的车辆行驶状态数据精度的倾斜式车辆行驶状态数据输出装置。
28.倾斜式车辆沿相同方向连续执行横摆运动的表述，是指当从上方观察倾斜式车辆时，在弯道上转弯的倾斜式车辆绕在倾斜式车辆的上下方向上延伸的轴线连续地顺时针或半顺时针运动且方向不变的状态。可以通过使用倾斜式车辆的横摆角、横摆率和方位来确定倾斜式车辆沿相同方向连续执行横摆运动的状态。
29.从倾斜式车辆数据输出设备输出的车辆行驶状态数据可以用于对驾驶员执行驾驶评估或驾驶辅助。倾斜式车辆数据输出设备可以与驾驶评估装置或驾驶辅助装置分开设置，或者可以设置在驾驶评估装置或驾驶辅助装置中。
30.另一方面，根据本教导的倾斜式车辆数据输出设备优选地具有以下配置。该拐角划分为多个区段，使得倾斜式车辆执行进入拐角的操作的进入部分以及所述倾斜式车辆在转弯之后执行立起操作的立起部分不包括在相同的区段中。
31.当倾斜式车辆在拐角处转弯时，倾斜式车辆在进入部分(其中倾斜式车辆执行进入拐角的操作)中的车辆行驶状态和倾斜式车辆在立起部分(其中倾斜式车辆在转弯后执行立起操作)中的车辆行驶状态与倾斜式车辆的姿态密切相关。在进入部分中，倾斜式车辆朝向转弯中心倾斜，而在立起部分中，倾斜式车辆沿与转弯中心相反的方向立起。即，倾斜式车辆在滚转方向上的移动方向在进入部分与立起部分之间彼此相反。
32.因此，在倾斜式车辆数据输出设备生成并且输出倾斜式车辆的车辆行驶状态数据的情况下，划分拐角，使得进入部分和立起部分不包括在相同地区段中。因此，可以精确地生成反映进入部分和立起部分中的每一个中的车辆行驶状态的车辆行驶状态数据。
33.进入部分主要是指倾斜式车辆进入拐角时朝向转弯中心倾斜的拐角部分。立起部分主要是指倾斜式车辆在转弯之后执行从倾斜状态立起的操作的拐角部分。
34.另一方面，根据本教导的倾斜式车辆数据输出设备优选地具有以下配置。该多个区段包括在包括进入部分的进入区段与包括立起部分的立起区段之间的至少一个区段。
35.利用这种配置，当倾斜式车辆在拐角处行驶时，可以更可靠地将拐角处划分为包
括进入部分的区段和包括立起部分的区段。因此，在进入部分和立起部分中的每一者中，能够精确地生成反映每个部分的车辆行驶状态的车辆行驶状态数据。
36.另外，利用该配置，可以将倾斜式车辆行驶的拐角处划分为三个或更多区段。因此，在拐角的每个区段中，能够更精确地生成反映倾斜式车辆的车辆行驶状态的车辆行驶状态数据。
37.另一方面，根据本教导的倾斜式车辆数据输出设备优选地具有以下配置。该多个区段包括减速区段和加速区段，在减速区段中，倾斜式车辆在比进入部分早的定时减速，在加速区段中，倾斜式车辆在比立起部分晚的定时加速。
38.因此，即使在拐角包括倾斜式车辆在进入进入区段之前所处的减速区段和其中倾斜式车辆在行驶通过立起区段之后所处的加速区段的情况下，也可以生成反映倾斜式车辆的车辆行驶状态的车辆行驶状态数据。
39.另一方面，根据本教导的倾斜式车辆数据输出设备优选地具有以下配置。倾斜式车辆数据输出设备还包括：指数数据生成器，其配置为基于倾斜式车辆在拐角的每个区段中的车辆行驶状态数据来生成所述拐角的每个区段的指数数据；和指数数据输出控制器，其配置为输出指数数据。
40.利用这种配置，倾斜式车辆数据输出设备可以基于倾斜式车辆的车辆行驶状态数据，来生成并且输出拐角的每个区段中的指数数据。
41.指数数据并非通过使用包括基本量(例如，质量、长度、时间、电流、热力学温度、物质量和发光强度)的单位所表示的维度物理量，而是包含无量纲指数的数据。指数数据包括例如用于倾斜式车辆数据输出设备的相应应用的数据，比如驾驶技术或得分。
42.另一方面，根据本教导的倾斜式车辆数据输出设备优选地具有以下配置。车辆行驶状态数据生成器基于所获取的每个区段中的物理量数据来生成车辆行驶状态数据，并且基于所获取的拐角的整个区段中的物理量数据来生成车辆行驶状态数据。车辆行驶状态数据输出控制器输出每个区段中的车辆行驶状态数据，并且输出拐角的整个区段中的车辆行驶状态数据。
43.因此，不仅可以输出拐角的每个区段中的车辆行驶状态数据，还可以输出拐角的整个区段中的车辆行驶状态数据。因此，可以更详细地输出拐角处的车辆行驶状态数据。
44.另一方面，根据本教导的倾斜式车辆数据输出设备优选地具有以下配置。车辆行驶状态数据输出控制器以能够进行相互比较的格式输出拐角的每个区段中的车辆行驶状态数据。
45.因此，可以比较所输出的拐角的每个区段中的车辆行驶状态数据。因此，可以更可靠地获得拐角的区段之间的车辆行驶状态数据的差异。
46.本文所使用的术语仅用于描述具体实施例的目的，而不旨在限制本发明。
47.本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关联的所列项目的任何和所有组合。
48.应进一步理解，当在本说明书中使用时，术语“包括”、“包括”或“具有”及其变体规定了所述特征、步骤、元件、部件和/或其等价物的存在，但不排除一个或多个、步骤、操作、元件、部件和/或其群组的存在或添加。
49.应进一步理解，术语“安装”、“连接”、“耦接”和/或起等效物被广泛使用，包括直接
和间接安装、连接和耦接。此外，“连接”或“耦接”并不限于物理或机械的连接或耦接，而是可以包括直接或间接的连接或耦接。
50.除非限定，本文所使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)都具有与本发明所属领域的普通技术人员的通常理解相同的含义。
51.将进一步理解的是，比如在常用词典中限定的术语应当被解释为具有与其在相关技术和本公开的上下文中的含义一致的含义，而不应当以理想化或过于正式的含义来解释，除非在此明确限定。
52.在描述本发明时，将会理解公开了若干技术和步骤。这些中的每一个都具有各自的益处，并且每一个还可以与其他所公开的技术中的一个或多个或在一些情况下全部结合使用。
53.相应地，为了清楚起见，本说明书将避免以不必要的方式重复各个步骤的每个可能的组合。然而，应当带着这样的组合完全在本发明和权利要求书的范围内的理解来阅读说明书和权利要求书。
54.本文将对本教导的倾斜式车辆数据输出设备的实施例进行说明。
55.在下面的描述中，为了提供对本发明的透彻理解，阐述了许多具体细节。然而，对于本领域技术人员显而易见的是，本发明可以在没有这些具体细节的情况下实践。
56.本公开应当被视为本发明的例示，而不旨在将本发明限制于由以下图附图或描述示出的具体实施例。
57.[倾斜式车辆]
[0058]
本文的倾斜式车辆是以倾斜姿态转弯的车辆。具体地，倾斜式车辆是在车辆的左右方向上当向左转弯时向左倾斜并且当向右转弯时向右倾斜的车辆。倾斜式车辆可以是单人车辆或可以供多个乘客乘坐的车辆。倾斜式车辆包括以倾斜姿态转弯的所有类型的车辆，比如三轮车辆和四轮车辆，以及两轮车辆。
[0059]
倾斜式车辆可以包括产生驱动力以供应给车轮的驱动源和作为输入操作器以操作驱动源的输出的加速器操作器。倾斜式车辆可以包括将前轮弹性地支撑到车身的前悬架。倾斜式车辆可以包括将后轮弹性地支撑到车身的后悬架。倾斜式车辆可以包括前轮制动装置和前轮制动操作器，前轮制动装置向前轮施加制动力，前轮制动操作器是用于操作前轮制动装置的驱动的输入操作器。倾斜式车辆可以包括后轮制动装置和后轮制动操作器，后轮制动装置向后轮施加制动力，后轮制动操作器是用于操作后轮制动装置的驱动的输入操作器。倾斜式车辆可以包括协作制动机构，其中前制动装置和后制动装置通过操作前制动操作器或后制动操作器而协作。
[0060]
驱动源包括发动机、马达、包括发动机和马达的混合动力系统等。
[0061]
[倾斜式车辆的行为]
[0062]
本文的倾斜式车辆的行为是指倾斜式车辆在拐角处行驶时倾斜式车辆的行为。倾斜式车辆的行为包括使倾斜式车辆倾斜的操作、维持倾斜式车辆的倾斜状态的操作或立起所述倾斜式车辆的操作中的至少一者。
[0063]
[拐角]
[0064]
本文的拐角是指倾斜式车辆在倾斜的同时转弯以沿相同方向连续地执行横摆运动的单个拐角。可以基于例如与横摆运动相关的物理量数据、与滚转运动相关的物理量数
据、从gps获得的数据或地图信息来执行对拐角的确定。
[0065]
[物理量数据]
[0066]
本文的物理量数据是指包括与倾斜式车辆的横摆运动相关的物理量、与滚转运动相关的物理量和与俯仰运动相关的物理量中的至少一者的数据，这些物理量是在倾斜式车辆的行驶期间获得的。物理量数据涉及横摆、滚转或俯仰中的至少一者，并且包括速度、加速度、加加速度、角度、角速度、角加速度或位置信息的至少一种类型的信息。物理量数据可以与比如时间信息、天气、温度、路面状态或斜坡状态的其他数据组合。
[0067]
[与倾斜式车辆的行为有关的物理量数据]
[0068]
本文中与倾斜式车辆的行为相关的物理量数据是指在倾斜式车辆在倾斜状态下转弯的同时在单个拐角处行驶以使得倾斜式车辆沿相同方向连续地执行横摆运动时根据倾斜式车辆的姿态和操作而变化的物理量数据。与倾斜式车辆的行为相关的物理量数据包括，例如，倾斜式车辆的“前后”、“左右”和“上下”三轴方向上的加速度，以及“横摆”、“滚转”和“俯仰”三轴方向上的角加速度。
[0069]
[与横摆运动相关的物理量]
[0070]
本文与横摆运动相关的物理量包括转动角(横摆角)的值、作为转动角的变化速度(横摆角速度)的横摆率的值、以及作为绕在车身的上下方向上延伸的轴线的转动运动的横摆(横摆运动)中的横摆率的变化速度(横摆角加速度)的值。
[0071]
[与滚转运动相关的物理量]
[0072]
在此，与滚转运动相关的物理量包括倾斜角度(滚转角度)的值、作为倾斜角度的变化速度(滚转角速度)的滚转率的值、以及作为绕在车身的前后方向上延伸的轴线的转动运动的滚转(滚转运动)中的滚转率的变化速度(滚转角加速度)的值。
[0073]
[与俯仰运动相关的物理量]
[0074]
本文，与俯仰运动相关的物理量包括转动角(俯仰角)的值、作为转动角的变化速度(俯仰角速度)的俯仰率的值、以及作为围绕在车身左右方向上延伸的轴线的转动运动的俯仰(俯仰角加速度)中的俯仰率的变化速度的值。
[0075]
[车辆行驶状态数据]
[0076]
本文的车辆行驶状态数据包括与在行驶期间在车辆中获取的横摆运动、滚转运动或俯仰运动中的至少一者相关的物理量数据、与车辆的加速/减速相关的数据、或者与转向角相关的数据中的至少一者。可以通过将上述数据中的至少一者与上述数据类型以外的数据组合来获得车辆行驶状态数据。
[0077]
[零交叉]
[0078]
本文的零交叉是指物理量数据在正和负之间的切换。零交叉点是包括物理量数据在正和负之间切换的时刻的预定时间范围。预定时间范围是参照上述切换时刻确定的。
[0079]
[驾驶技术评估]
[0080]
本文的驾驶技术评估是指基于驾驶技术标准从骑行者的驾驶技术的确定结果所获得的驾驶能力评估。例如，驾驶技术评估是基于平稳运动的评估结果或基于快速运动的评估结果。
[0081]
[平稳运动]
[0082]
本文的平稳运动是指在倾斜式车辆绕拐角行驶时倾斜式车辆的实际转弯运动对
应于基于骑行者的意图预测的转弯运动的情况下倾斜式车辆的运动。
[0083]
[快速运动]
[0084]
本文的快速运动是指在倾斜式车辆绕拐角行驶时倾斜式车辆的实际转弯运动对应于基于骑行者的意图预测的转弯运动以便获得倾斜式车辆的转弯力的情况下倾斜式车辆的运动。
[0085]
本发明的有利效果
[0086]
根据本教导的一个实施例的倾斜式车辆数据输出设备能够在倾斜式车辆在向左倾斜的同时在拐角处向左转弯或在向右倾斜的同时在拐角处向右转弯时，在抑制硬件资源的负载增加的同时提高车辆行驶状态数据的精度。
附图说明
[0087]
[图1]图1是根据实施例的倾斜式车辆的左侧视图。
[0088]
[图2]图2是示出根据实施例的倾斜式车辆行驶状态数据输出装置的配置的功能框图。
[0089]
[图3]图3是根据实施例的倾斜式车辆驾驶技术确定设备的配置的功能框图。
[0090]
[图4]图4是示出根据实施例的倾斜式车辆驾驶技术确定设备的具体配置的功能框图。
[0091]
[图5]图5是用于描述由根据实施例的转弯运动确定器所执行的转弯运动确定的示例的图。
[0092]
[图6]图6是示出根据实施例的横摆率的分量分离的示例的图。
[0093]
[图7]图7是用于根据实施例的拐角的区段划分处理的示例的图。
[0094]
[图8]图8是示出根据实施例的转弯运动区段中的横摆率的低频带分量g(t)和高频带分量f(t)的示例的图。
[0095]
[图9]图9是示出根据实施例的驾驶技术评估的示例的视图。
[0096]
[图10]图10是描绘根据实施例的拐角处的区段划分处理操作的流程图。
[0097]
[图11]图11是描绘根据实施例的驾驶技术确定的操作的视图。
[0098]
[图12]图12是示出倾斜式车辆的整体配置和倾斜式车辆行驶状态数据输出装置的配置的视图。
[0099]
[图13]图13示意性地示出将各个拐角划分为多个区段的示例。
[0100]
[图14]图14是示意性地示出在倾斜式车辆向右转弯两次的情况下的行驶路径的视图。
具体实施方式
[0101]
下文将参考附图描述本教导的实施例。附图中部件的尺寸并不严格地表示部件的实际尺寸和部件的尺寸比例。
[0102]
在以下描述中，附图中箭头f表示倾斜式车辆的向前方向。附图中的箭头rr表示倾斜式车辆的向后方向。附图中的箭头u表示倾斜式车辆的向上方向。前、后、左、右分别指从倾斜式车辆的骑行者观察时的前、后、左、右。上下方向是指从倾斜式车辆的骑行者观察时的上下方向。
[0103]
《总体配置》
[0104]
图1是根据本教导的实施例的倾斜式车辆1的左侧视图。倾斜式车辆1例如是摩托车。倾斜式车辆1是配置为当向左转弯时向左倾斜并且当向右转弯时向右倾斜的倾斜式车辆。倾斜式车辆1包括车身2、前轮3、后轮4和倾斜式车辆驾驶技术确定设备20(倾斜式车辆数据输出设备)。
[0105]
车身2包括车身罩5、车把60e、前座椅7a、串联座椅7b、动力单元8(驱动源)和车身框架10。车身框架10支撑比如车身罩5、车把60e、前座椅7a、串联座椅7b和动力单元8的部件。
[0106]
在本实施例中，车身2是包括车身框架10和倾斜式车辆1的支撑部件的结构。
[0107]
车把60e耦接到转向轴的上端部。车把60e设置有加速器把手60a(加速器操作器，参见图2)。车把60e还设置有制动杆60b(前轮制动操作器，参见图2)。
[0108]
一对可伸长的前叉9(前悬架)耦接到转向轴的下端部。因此，前叉9通过车把60e的转动操作而向左方向或向右方向摆动。前轮3可转动地附接到前叉9的下端部。前叉9伸长和收缩，从而吸收前轮3在上下方向上的振动。在前叉9的下端部安装有前轮制动器13(前轮制动装置)。前轮制动器13通过操作制动杆60b向前轮3施加制动力。
[0109]
车身框架10设置有制动踏板60c(后轮制动操作器，参见图2)和用于接收负载的脚蹬60d。通过操作制动踏板60c，使设置在后轮4上的后轮制动器17(后轮制动装置)向后轮4施加制动力。尽管未示出，后轮4通过后悬架弹性地支撑在车身框架10上。
[0110]
加速器把手60a、制动杆60b、制动踏板60c、接收负载的脚蹬60d和车把60e构成操作输入装置60(参见图2)。倾斜式车辆1响应于骑行者对操作输入装置60的操作输入而行驶。
[0111]
在车把60e上设置有构成输出装置15(参照图3)的视觉装置的监视器15a。前座椅7a设置有构成输出装置15的触觉装置的振动器15c。在骑行者佩戴的头盔16上设置有构成输出装置15的听觉装置的扬声器15b。扬声器15b向骑行者输出声音。
[0112]
在本实施例中，包括倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a的倾斜式车辆驾驶技术确定设备20设置在车身2中。倾斜式车辆驾驶技术确定设备20检测根据骑行者对操作输入装置60的操作而改变的倾斜式车辆的车辆行驶状态数据，并且基于车辆行驶状态数据，在倾斜式车辆1行驶期间向骑行者呈现驾驶技术评估结果。
[0113]
在本实施例中，车辆行驶状态数据包括与在倾斜式车辆1行驶期间所获取的横摆运动、滚转运动或俯仰运动中的至少一者有关的物理量数据、与倾斜式车辆1的加速/减速有关的数据、或与转向角有关的数据。
[0114]
在具有上述构造的倾斜式车辆1转弯中，倾斜式车辆1的骑行者例如以下述方式驾驶倾斜式车辆1绕拐角转弯。倾斜式车辆1的骑行者首先使进行转动操作的加速器把手60a返回到初始位置，并且致动前轮制动器13和后轮制动器17。此时，骑行者通过将加速器把手60a适当地返回到原始位置以使得前轮3和后轮4不被锁定，来调节前轮制动器13和后轮制动器17的致动量以及致动前轮制动器13或后轮制动器17中的至少一者的正时。在倾斜式车辆1已经充分减速之后，骑行者释放前轮制动器13和后轮制动器17，以反向转向和向前转向的顺序利用车把60e执行转向操作，并且执行负载传递，从而使得车身2朝向转弯中心倾斜。此后，为了维持倾斜式车辆1的转弯状态，骑行者在通过例如转向操作、负载传递、加速器操
作和后轮制动器17的操作来控制车身2的转向舵角和倾斜角度以及车速的同时，使倾斜式车辆1转弯。在倾斜式车辆1转弯之后，骑行者通过例如转向操作、负载传递和加速器操作逐渐立起车身2。倾斜式车辆1的这种操作是转弯操作的示例。因此，可以通过其他操作技术使倾斜式车辆1转弯。
[0115]
以上述方式，骑行者通过使用操作输入装置60来操作前轮制动器13的驱动、后轮制动器17的驱动、动力单元8的驱动以及车身2的姿态，从而使得倾斜式车辆1转弯。
[0116]
《倾斜式车辆行驶状态数据输出装置的配置》
[0117]
现在将参照图2和图12描述倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a的配置的示例。图2是示出倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a的结构的功能框图。图12是示出倾斜式车辆1的整体配置和倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a的配置的视图。
[0118]
倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a包括物理量数据获取器21、转弯运动确定器22、区段划分器23、车辆行驶状态数据生成器24以及车辆行驶状态数据输出控制器25。
[0119]
包括倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a(参见图3)的倾斜式车辆驾驶技术确定设备20例如由包含物理量数据获取器21的信息处理器构成。倾斜式车辆驾驶技术确定设备20设置在车身2中。构成倾斜式车辆驾驶技术确定设备20的信息处理器优选地固定到车身2。因此，可以减少因由物理量数据获取器21检测到的数据中包含由倾斜式车辆1中的振动引起的噪声。
[0120]
信息处理器可以不包含物理量数据获取器21。信息处理设备可以由例如包括陀螺仪传感器和加速度传感器的比如智能电话的便携式终端装置构成。在这种情况下，在便携式终端装置中安装预定应用程序就足以构成包括物理量数据获取器21、转弯运动确定器22、区段划分器23、车辆行驶状态数据生成器24和车辆行驶状态数据输出控制器25的倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a。在倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a由便携式终端装置构成的情况下，优选将便携式终端装置配置为更牢固地固定到车身2。通过将便携式终端装置牢固地固定在车身2上，能够减少因由物理量数据获取器21检测出的数据中包含由倾斜式车辆1的振动引起的噪声。
[0121]
替代地，驾驶技术确定器26和驾驶技术确定数据输出控制器27可以通过在便携式终端装置中安装应用程序来构成。
[0122]
替代地，信息处理装置可以是便携式终端装置和服务器的组合。在这种情况下，便携式终端装置可以获取与倾斜式车辆的行为有关的物理量的数据，并且对该数据执行计算以将计算的结果(例如，驾驶技术评估结果)发送到服务器，或者可以将该数据发送到服务器，使得服务器对该数据执行计算。计算结果可以从便携式终端装置输出。
[0123]
物理量数据获取器21检测并获取当倾斜式车辆1向左倾斜时在拐角处左转弯或向右倾斜时在拐角处右转弯时与倾斜式车辆1的行为相关的物理量数据。物理量数据获取器21检测“前后”、“左右”和“上下”三轴方向上的加速度或“横摆”、“滚转”和“俯仰”三轴方向上的角加速度中的至少一者。骑行者以平衡的方式操作倾斜式车辆1，使得倾斜式车辆1在拐角处转弯。因此，如稍后将描述的，倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a获取“前后”、“左右”和“上下”三轴方向上的加速度或“横摆”、“滚转”和“俯仰”三轴方向上的角加速度中的至少一者作为物理量数据，并且通过使用物理量数据来执行转弯确定和拐角划分。因此，可以根据倾斜式车辆1在拐角处行驶期间倾斜式车辆1的行为来生成并且输出车辆行驶状
态数据。
[0124]
物理量数据获取器21例如包括陀螺仪传感器21a和加速度传感器21b(参见图4)。倾斜式车辆驾驶技术确定设备20可以通过使用加速度传感器21b来计算倾斜式车辆1的车速和加速度。
[0125]
物理量数据获取器21使用陀螺仪传感器21a(参照图4)来检测并获取与在倾斜式车辆1行驶期间倾斜式车辆1的横摆运动相关的物理量、与滚转运动相关的物理量以及与俯仰运动相关的物理量中的至少一者。由物理量数据获取器21获取的物理量数据按时间顺序存储在存储器51(参照图4)中。物理量数据获取器21可以包括能够在倾斜式车辆1在拐角处行驶时获取与倾斜式车辆1的行为相关的物理量数据的另一传感器或检测器。
[0126]
物理量数据获取器21将获取的数据输出到转弯运动确定器22、区段划分器23、车辆行驶状态数据生成器24。
[0127]
转弯运动确定器22确定倾斜式车辆1是否执行了作为骑行者驾驶技术确定目标的转弯运动。在本实施例中，转弯运动确定器22基于从物理量数据获取器21输出的与横摆运动相关的物理量数据来获得横摆率，并且确定其中所获得的横摆率为给定值或以更大值持续给定时间或更长时间的情况是转弯运动状态。转弯运动确定器22通过确定转弯运动状态来计算转弯运动区段。计算出的转弯运动区段是作为倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a的目标的拐角。即，转弯运动确定器22作为计算倾斜式车辆1执行转弯运动的拐角的拐角计算器发挥功能。稍后将描述转弯运动确定器22的详细配置。
[0128]
转弯运动确定器22可以基于滚转率或从全球定位系统(gps)获得的除了横摆率之外的数据，来确定倾斜式车辆1是否执行了作为驾驶员驾驶技术确定目标的转弯运动。除了使用横摆率、滚转率或由gps获得的数据的上述方法之外，可以采用能够通过转弯运动确定器22计算拐角的任何传统方法。
[0129]
区段划分器23基于由物理量数据获取器21获取的物理量数据，将倾斜式车辆1转弯的拐角划分为多个区段。区段划分器23接收由转弯运动确定器22获得的转弯状态的确定数据和由物理量数据获取器21获取的物理量数据。区段划分器23通过使用由物理量数据获取器21获取的物理量数据，将由转弯运动确定器22确定为要执行转弯运动的拐角划分为多个区段。后面将描述区段划分器23的详细配置。
[0130]
在本实施例中，物理量数据获取器21获取包括倾斜式车辆1当前行驶时的物理量数据的车辆行驶状态数据。所获取的车辆行驶状态数据被存储在存储器51中。区段划分器23读取存储在存储器51中的车辆行驶状态数据，并且将该数据用于区段划分处理。即，区段划分器23使用当前行驶车辆的车辆行驶状态数据中包括的物理量数据。
[0131]
当倾斜式车辆1在拐角处行驶时，倾斜式车辆1的车辆行驶状态在拐角处的进入区段、转弯区段和立起区段之间不同。即，倾斜式车辆1的车辆行驶状态与拐角的每个区段中的倾斜式车辆1的行为(即倾斜式车辆1的倾斜操作、将车辆维持在倾斜姿态的操作、以及立起车辆的操作)相对应地不同。在本实施例中，区段划分器23将拐角分隔成进入区段、转弯区段和立起区段。如后所述，车辆行驶状态数据生成器24生成包括每个区段的物理量数据的车辆行驶状态数据。因此，倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a可以获取倾斜式车辆行驶状态数据，该倾斜式车辆行驶状态数据包括与每个区段中的倾斜式车辆1的行为相对应的物理量数据。因此，可以提高包括与倾斜式车辆1的行为相对应的物理量数据的倾斜式车
辆行驶状态数据的精度。
[0132]
物理量数据获取器21将由物理量数据获取器21获取的车辆行驶状态数据输出到车辆行驶状态数据生成器24。因此，通过划分所获得的与多个区段有关的信息从区段划分器23输入到车辆行驶状态数据生成器24。在本实施例中，车辆行驶状态数据生成器24接收与进入区段、转弯区段和立起区段中的每一者相对应的信息。
[0133]
车辆行驶状态数据生成器24通过使用从物理量数据获取器21获取的车辆行驶状态数据，来生成与拐角的每个区段对应的车辆行驶状态数据。稍后将描述车辆行驶状态数据生成器24的详细配置。
[0134]
由车辆行驶状态数据生成器24所生成的与每个区段对应的车辆行驶状态数据被输入到车辆行驶状态数据输出控制器25。车辆行驶状态数据输出控制器25将所生成的与每个区段对应的车辆行驶状态数据输出到例如执行下一处理的计算单元。在本实施方式中，将与各区段对应的车辆行驶状态数据输入到决定驾驶技术的驾驶技术确定器26。
[0135]
《倾斜式车辆驾驶技术确定设备的配置》
[0136]
现在将参考图3描述倾斜式车辆驾驶技术确定设备20的配置的示例。图3是示出倾斜式车辆驾驶技术确定设备20的配置的功能框图。
[0137]
倾斜式车辆驾驶技术确定设备20包括上述倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a、驾驶技术确定器26和驾驶技术确定数据输出控制器27。由于上面已经描述了倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a的配置，因此下面将描述驾驶技术确定器26和驾驶技术确定数据输出控制器27的配置。
[0138]
驾驶技术确定器26接收从倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a输出的车辆行驶状态数据。驾驶技术确定器26通过使用接收到的车辆行驶状态数据来确定每个区段的驾驶技术，并且根据确定结果来生成驾驶技术确定数据作为驾驶技术评估，并且将驾驶技术确定数据输出到驾驶技术确定数据输出控制器27。后面将描述驾驶技术确定器26的详细配置。
[0139]
驾驶技术确定数据输出控制器27在倾斜式车辆1行驶期间，将驾驶技术确定数据作为由驾驶技术确定器26所生成的每个区段的驾驶技术评估实时输出到输出装置15。输出装置15由作为听觉装置的扬声器15b、作为触觉装置的振动器15c或作为视觉装置的监视器15a中的至少一者构成。因此，驾驶技术确定数据输出控制器27将驾驶技术确定数据作为驾驶技术评估实时输出到扬声器15b、振动器15c或监视器15a中的至少一者。
[0140]
在通过在智能电话中安装应用程序来构成倾斜式车辆驾驶技术确定设备20的情况下，智能电话的监视器可以用作为视觉装置的监视器15a。在这种情况下，驾驶技术评估结果显示在智能电话的监视器上。
[0141]
如上所述，驾驶技术确定数据输出控制器27将在倾斜式车辆1行驶期间针对拐角的每个区段获取的驾驶技术评估结果输出到在倾斜式车辆1行驶期间的听觉装置、触觉装置或视觉装置中的至少一者。因此，在倾斜式车辆1行驶期间，骑行者能够确认针对拐角的每个区段的驾驶技术的评估。倾斜式车辆驾驶技术确定设备20可以向倾斜式车辆1的骑行者呈现更详细的驾驶技术评估。驾驶技术确定数据输出控制器27可以在倾斜式车辆1行驶之后获取驾驶技术评估结果。驾驶技术确定数据输出控制器27可以在倾斜式车辆1行驶之后输出驾驶技术评估结果。
[0142]
将参照图4描述根据本实施例的包括倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a的倾斜式车辆驾驶技术确定设备20的具体示例。根据本实施例的倾斜式车辆驾驶技术确定设备20由包含物理量数据获取器21的信息处理器构成。信息处理器固定在倾斜式车辆1的车身2上。
[0143]
倾斜式车辆驾驶技术确定设备20包括物理量数据获取器21和控制器200。由物理量数据获取器21获取的倾斜式车辆1的物理量数据被输入到控制器200。
[0144]
在本实施例中，物理量数据获取器21包括如上所述的陀螺仪传感器21a和加速度传感器21b。陀螺仪传感器21a和加速度传感器21b设置在构成倾斜式车辆驾驶技术确定设备20的信息处理器中。
[0145]
陀螺仪传感器21a检测与倾斜式车辆1的横摆率、横摆角、滚转率、滚转角、俯仰率和俯仰角中的每一者相关的物理量数据。由陀螺仪传感器21a检测到的与这些角速度和角度相关的物理量数据被输入到控制器200。
[0146]
加速度传感器21b检测倾斜式车辆1的加速度。由加速度传感器21b检测到的倾斜式车辆的加速度被输入到控制器200。控制器200根据输入加速度计算车辆速度。
[0147]
当骑行者在弯道上使倾斜式车辆1的车把60e转弯时，倾斜式车辆1的横摆角、横摆率和转向角发生变化。当骑行者使倾斜式车辆1的车身2朝向曲线中心转弯时，倾斜式车辆1的滚转角和滚转率改变。当在倾斜式车辆1进入拐角或在拐角处行驶之前倾斜式车辆1因骑行者对制动杆60b的操作而减速时，前叉9收缩。前叉9的这种收缩改变了倾斜式车辆1的俯仰角和俯仰角速率。
[0148]
因此，横摆角、横摆率、滚转角、滚转率、俯仰角、俯仰角、车速的每一个数据都是表示倾斜式车辆1在行驶期间的车辆行驶状态的数据。
[0149]
现在将详细描述倾斜式车辆驾驶技术确定设备20的控制器200的配置。
[0150]
如图4所示，控制器200包括转弯运动确定器22、存储器51、分量分离器53、区段划分器23、车辆行驶状态数据生成器24、车辆行驶状态数据输出控制器25、驾驶技术确定器26(指数数据生成器)和驾驶技术确定数据输出控制器27(指数数据输出控制器)。
[0151]
由物理量数据获取器21获取的物理量数据按时间顺序存储在存储器51中。
[0152]
《转弯运动确定》
[0153]
转弯运动确定器22确定倾斜式车辆1是否执行了作为骑行者的驾驶技术确定目标的转弯运动。在本实施例中，转弯运动是指倾斜式车辆1在倾斜式车辆1的横摆率为预定值或以更大的值持续给定时间或更长时间的状态下的运动。即，在不满足上述条件的情况下，转弯运动确定器22不确定为倾斜式车辆1执行了转弯运动。
[0154]
在车身2因骑行者对操作输入装置60的操作而向左倾斜的左转弯或车身2向右倾斜的右转弯期间，物理量数据被存储在存储器51中。转弯运动确定器22读取存储在存储器51中的物理量数据，并且通过使用物理量数据来确定倾斜式车辆1的转弯运动。
[0155]
图5是用于描述由转弯运动确定器22执行的转弯运动确定的视图。转弯运动确定器22根据从陀螺仪传感器21a输出的横摆率检测值的绝对值来确定转弯运动区段y。具体地，如果从当倾斜式车辆1的横摆率检测值的绝对值超过阈值x时到当绝对值第一次减小到低于阈值x时的区段的持续时间是最小持续时间y
min
或更大，则转弯运动确定器22确定该区段是转弯运动区段。即，转弯运动确定器22通过使用倾斜式车辆1的横摆率检测值来确定倾
斜式车辆1在倾斜的同时进行转弯的单个拐角，以沿相同方向连续地执行横摆运动。
[0156]
由陀螺仪传感器21a输出的横摆率检测值包括测量噪声。转弯运动确定器22可以通过对横摆率检测值执行低通滤波来从高频带分量中去除噪声。低通滤波器具有例如约2至10(hz)的频率阈值。在图5中，虚线表示由陀螺仪传感器21a检测到的横摆率检测值。在图5中，实线表示通过低通滤波器去除噪声的横摆率。
[0157]
如果倾斜式车辆1的横摆率检测值超过阈值x的区段y没有达到最小持续时间y
min
，则转弯运动确定器22不确定区段y是转弯运动区段。最小持续时间y
min
被适当地设定。阈值x根据倾斜式车辆1的车辆类型而适当地设定。
[0158]
在本实施例中，已经描述了使用横摆率确定转弯运动区段的方法，但是转弯运动区段y可以通过使用横摆角来确定。在通过使用横摆角确定转弯运动区段y的情况下，在通过例如时间导数将横摆角的数据转换为横摆率数据之后，可以如上所述地来确定转弯运动区段。
[0159]
转弯运动区段可以通过执行基于横摆率的计算处理来确定，横摆率是与横摆运动相关的物理量数据。因此，通过如上所述执行基于滚转率的计算处理，与使用滚转率或由gps获得的数据确定转弯运动区段的情况相比，能够抑制倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a中数据处理的负载的增加。
[0160]
当转弯运动确定器22确定转弯运动区段时，存储在存储器51中的转弯运动区段中的物理量数据被输入到分量分离器53。分量分离器53执行频率特征分离处理。分量分离器53对车辆行驶状态数据执行低通滤波以由此分离低频带分量，并且执行带通滤波以由此分离高频带分量。
[0161]
参照图6对各检测值的分量分离进行说明。图6是用于描述车辆行驶状态数据的分量分离的曲线图。可以由分量分离器53执行分量分离的数据的示例包括横摆率、横摆角、滚转率、滚转角、俯仰率和俯仰角。在本实施例中，将使用横摆率作为示例来描述通过滤波的分量分离。在图6中，实线表示经过噪声去除的横摆率。在图6中，虚线表示经过分量分离的低频带分量，而链线表示经过分量分离的高频带分量。
[0162]
分量分离器53从输入横摆率的全频带分量数据中去除测量噪声。然后，分量分离器53对去除了噪声的横摆率的全频带分量执行低通滤波和带通滤波。
[0163]
低通滤波器去除比预定值的阈值频率fc1高的高频带分量。因此，从低通滤波器输出低频带分量。
[0164]
带通滤波器去除阈值频率fc1或更低的低频带分量，并且去除阈值频率fc2或更高的噪声分量。
[0165]
《区段划分》
[0166]
由分量分离器53进行分量分离后的横摆率被输入到区段划分器23。区段划分器23获取在转弯运动区段(即，由转弯运动确定器22确定为拐角的时段)中经历分量分离的横摆率，并且基于横摆率将拐角划分为多个区段。在本实施例中，区段划分器23将由转弯运动确定器22确定的拐角划分为进入区段、转弯区段和立起区段这三个区段。区段划分器23将拐角划分为多个区段，使得倾斜式车辆1执行进入拐角的操作的进入部分和倾斜式车辆1在转弯后执行立起的操作的立起部分不包括在同一区段中。
[0167]
拐角包括通过基于倾斜式车辆1的行为划分而获得的部分(减速部分、进入部分、
转弯部分、立起部分和加速部分)。每个部分指示车辆在拐角处的状态。拐角中的每个部分的示例由图13(b)中的虚线指示。如图13(b)所示，相邻部分至少部分地彼此重叠。这些部分可以不彼此重叠。
[0168]
减速部分主要是前轮制动器13和后轮制动器17被致动以使得倾斜式车辆1减速的部分。进入部分主要是倾斜式车辆1的车身2在前轮制动器13和后轮制动器17松开的情况下向左方向或向右方向并朝向转弯中心倾斜的部分。转弯部分主要是倾斜式车辆1在转向角、车身2的倾斜角和车速被控制的情况下转弯的部分。立起部分主要是车身2向左方向或向右方向逐渐立起的部分。加速部分主要是倾斜式车辆1加速的部分。
[0169]
进入区段主要包括减速部分和进入部分。转弯区段主要包括转弯部分。立起区段主要包括立起部分和加速部分。
[0170]
将参照图7描述区段划分器23的操作。图7是用于描述由区段划分器23进行的拐角的区段划分处理的示例的图，并且按时间顺序示出了横摆率和横摆角加速度的低频带分量。
[0171]
区段划分器23根据经过分量分离器53的分量分离的低频带分量来计算横摆角加速度。具体地，区段划分器23对横摆率的低频带分量执行时间导数，从而计算横摆角加速度数据。区段划分器23通过使用横摆率的低频带分量和计算出的横摆角加速度，将由转弯运动确定器22确定为转弯运动区段(拐角)的区段划分为多个区段。
[0172]
在本实施例中，如图7所示，区段划分器23将从拐角区段确定开始点(t0)到横摆角加速度第一次越过零值的点的区段，即零交叉之前的区段(t1)定义为进入区段。
[0173]
区段划分器23将从横摆角加速度在拐角区段确定结束点(t3)之前第一次越过零值的点(即，从拐角区段确定结束点(t3)之前的第一次零交叉的点(t2))到拐角区段确定结束点(t3)的区段定义为立起区段。
[0174]
区段划分器23将从进入区段结束点(t1)到立起区段开始点(t2)的区段定义为转弯区段。换句话说，区段划分器23确定从横摆角加速度第一次达到零交叉到横摆角加速度最后达到零交叉的区段是转弯区段。
[0175]
在本实施例中，区段划分器23基于与横摆运动有关的物理量数据执行计算处理，并确定横摆角加速度的零交叉点，从而指定进入区段、转弯区段和立起区段。因此，能够抑制倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a中的数据处理负载的增加。
[0176]
《车辆行驶状态数据的生成》
[0177]
车辆行驶状态数据生成器24接收经过分量分离器53的分量分离的低频带分量和高频带分量。车辆行驶状态数据生成器24从区段划分器23接收与区段划分对应的时间数据。
[0178]
如图8所示的示例，车辆行驶状态数据生成器24根据与拐角中的每个区段(即，本实施例中的进入区段、转弯区段和立起区段)相对应的时间来生成包括低频带分量(g(t))和高频带分量(f(t))的车辆行驶状态数据，并将车辆行驶状态数据输出到车辆行驶状态数据输出控制器25。
[0179]
车辆行驶状态数据输出控制器25将与进入区段、转弯区段和立起区段中的每一者相对应的低频带分量(g(t))和高频带分量(f(t))输出到驾驶技术确定器26。
[0180]
《驾驶技术的确定》
[0181]
驾驶技术确定器26基于与进入区段、转弯区段和立起区段中的每一者相对应的车辆行驶状态数据对每个区段执行驾驶技术评估，并且生成与驾驶技术评估相关的驾驶技术确定数据。驾驶技术确定器26将驾驶技术确定数据输出到驾驶技术确定数据输出控制器27。
[0182]
在本实施例中，驾驶技术评估是指基于倾斜式车辆1的平稳运动进行的技术确定。在驾驶技术评估中，如果倾斜式车辆1的实际转弯运动对应于基于骑行者的意图预期的转弯运动，则确定驾驶技术高。在本实施例中，驾驶技术确定器26基于针对拐角的每个区段获取的横摆率来计算横摆确定指数，并且通过使用计算出的横摆确定指数来执行驾驶技术评估。在该驾驶技术评估中使用的评估标准例如可以是基于具有各种驾驶技术水平的多个骑行者的行驶数据而创建的标准。评估标准可以是基于个人的过去旅行数据而创建的标准。
[0183]
横摆确定指数是平稳运动的得分。根据作为横摆确定指数的平稳运动的得分与平稳运动的评估标准的比率来计算平稳运动的程度。
[0184]
现在将描述驾驶技术确定器26的操作。
[0185]
驾驶技术确定器26计算通过区段划分器23的划分而获得的拐角的转弯区段中的横摆确定指数。可以假设，当倾斜式车辆1在拐角处转弯时，由分量分离器53分离的横摆率的低频带分量(图8中的g(t))可以被假设为预期动作分量。由分量分离器53分离的横摆率的高频带分量(图8中的f(t))可以被假定为当车辆不能如骑行者所预期地转弯时由骑行者操作用于校正转弯运动的校正动作分量。
[0186]
根据下面的等式(1)至(3)，驾驶技术确定器26针对进入区段、转弯区段和立起区段中的每一者获取横摆率的预期动作分量的绝对值的积分值与横摆率的校正动作分量的绝对值的积分值的比率，并且将该比率用作每个区段中的横摆确定指数(p1、p2、p3)。
[0187]
[公式1]
[0188][0189]
[公式2]
[0190][0191]
[公式3]
[0192][0193]
在当倾斜式车辆1在拐角处行驶时骑行者对倾斜式车辆1执行平稳操作的情况下，
低频带分量g(t)的绝对值的积分量大。另一方面，在这种情况下，高频带分量f(t)的绝对值的积分量小。在当倾斜式车辆1在拐角处行驶时，骑行者对倾斜式车辆1执行详细且突然的校正操作的情况下，高频带分量f(t)的绝对值的积分量大。另一方面，在这种情况下，低频带分量g(t)的绝对值的积分量小。以此方式，通过使用低频带分量g(t)的绝对值的积分量与高频带分量f(t)的绝对值的积分量的比率作为指数，可以将倾斜式车辆1在拐角处行驶期间骑行者的平稳运动的特征确定为得分。
[0194]
在本实施例中，预期动作分量的频率阈值和校正动作分量的频率阈值在由区段分频器23划分的拐角的每个区段中是相同的值。替代地，预期动作分量的频率阈值和校正动作分量的频率阈值可以在由区段划分器23划分的拐角的区段之间不同。在这种情况下，分量分离器53对去除了噪声的横摆率执行低通滤波和高通滤波，利用低通滤波和高通滤波，在由区段划分器23划分的区段中设置不同的频率阈值。驾驶技术确定器26通过将等式(1)至(3)应用于由分量分离器53获得的预期动作分量和校正动作分量来计算横摆确定指数。
[0195]
接下来，驾驶技术确定器26通过使用计算出的横摆确定指数和评估标准，针对由区段划分器23划分的拐角的每个区段，确定倾斜式车辆1在行驶期间的平稳运动的程度。
[0196]
进入区段的横摆确定指数p1、转弯区段的横摆确定指数p2、立起区段的横摆确定指数p3中的每一者为连续值。因此，驾驶技术确定器26可以通过使用这些横摆确定指数p1至p3来针对每个区段确定以无级方式行驶时的平稳运动的程度。表明，当横摆确定指数减小时，校正动作分量相对于预期动作分量增大。因此，如果横摆确定指数低，则驾驶技术确定器26确定行驶中的平稳运动低。
[0197]
如图9所示，驾驶技术确定器26使用与评估标准相对应的阈值逐步评估指数p1至p3，从而确定在逐步行驶期间的平稳运动。图9示出了其中在拐角的每个区段中使用相同阈值以三个步骤确定平稳运动的程度的示例。
[0198]
图9的示例示出了在行驶期间的平稳运动的程度以立起区段、进入区段和转弯区段的顺序增加。用于确定平稳运动程度的阈值可以针对拐角的每个区段而改变。
[0199]
驾驶技术确定器26将驾驶技术确定数据输出到驾驶技术确定数据输出控制器27，驾驶技术确定数据是与所生成的进入区段、转弯区段和立起区段的每一者中的平稳运动相关的确定数据。
[0200]
驾驶技术确定数据输出控制器27将驾驶技术确定数据输出到输出装置15，并将该数据呈现给倾斜式车辆1的骑行者。
[0201]
驾驶技术确定数据输出控制器27对骑行者的提示可以在倾斜式车辆1的每次转弯运动之后、倾斜式车辆1的多次转弯运动之后、或者倾斜式车辆1的行驶之后执行。驾驶技术确定数据输出控制器27可以将拐角的每个区段中的所有确定结果呈现给骑行者，或者可以仅将特定的确定结果呈现给骑行者。
[0202]
例如，在图9所示的示例中，由于转弯的平稳运动的程度被确定为“低”，因此驾驶技术确定数据输出控制器27可以配置为仅向骑行者呈现转弯区段的确定结果。该呈现使得骑行者能够清楚地获得需要改进的行驶场景，从而能够有效地增强骑行者的驾驶技术。
[0203]
驾驶技术确定数据输出控制器27可以比较如图9所示的由驾驶技术确定器26针对拐角的区段所确定的结果，并且输出该结果。即，驾驶技术确定数据输出控制器27可以以能够进行相互比较的格式输出拐角的区段中的驾驶技术确定数据。这使得能够比较在拐角的
区段中的驾驶技术确定数据输出。因此，可以更可靠地获得拐角的区段之间的驾驶技术确定数据的差异。
[0204]
倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a的车辆行驶状态数据输出控制器25可以以与图9中相同的方式比较并输出由车辆行驶状态数据生成器24针对拐角的区段所生成的车辆行驶状态数据。即，车辆行驶状态数据输出控制器25可以以能够进行相互比较的格式输出拐角的区段中的车辆行驶状态数据。这使得能够比较所输出的拐角的区段中的车辆行驶状态数据。因此，可以更可靠地获得拐角的区段之间的车辆行驶状态数据的差异。
[0205]
用于呈现给骑行者的输出装置15配置为执行通过视觉的呈现(例如，监视器15a上的显示)、通过听觉的呈现(即，通过来自头盔16中的扬声器15b的语音的呈现)、通过触摸的呈现(例如，通过设置在前座椅7a中的振动器15c的呈现)。用于向骑行者呈现的方法可以是其他方法，并且不限于上述方法。
[0206]
如上所述，倾斜式车辆驾驶技术确定设备20可以获得由区段划分器23所划分的拐角的每个区段中的车辆行驶状态数据，并且执行在拐角的每个区段中的驾驶技术评估。因此，可以更详细地评估骑行者的驾驶技术。
[0207]
《拐角区段划分处理的控制操作》
[0208]
现在参照图10，将描述由倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a的拐角区段划分处理的控制操作。图10是表示拐角区段划分处理操作的流程图。
[0209]
在倾斜式车辆1行驶期间，转弯运动确定器22获取由物理量数据获取器21获取的倾斜式车辆1的横摆率(步骤s01)。接下来，转弯运动确定器22从所获取的横摆率中去除测量噪声(步骤s02)。转弯运动确定器22确定倾斜式车辆1是否执行了转弯运动(步骤s03)。如果转弯运动确定器22确定倾斜式车辆1没有执行转弯运动(步骤s03中的“否”)，则转弯运动确定器22再次获取倾斜式车辆1的横摆率(步骤s01)。
[0210]
如果转弯运动确定器22确定倾斜式车辆1已经执行了转弯运动(步骤s03中的是)，则分量分离器53从存储器51读取横摆率。然后，分量分离器53对已读取的横摆率执行滤波，从而针对每个频率特征分离横摆率(步骤s04)。即，作为输入到分量分离器53的物理量数据的横摆率通过低通滤波和带通滤波被分离为低频带分量和高频带分量。
[0211]
随后，区段划分器23根据针对每个频率特征所分离的横摆率的低频带分量计算横摆角加速度(步骤s05)。具体地，区段划分器23对横摆率的频带分量执行时间导数，从而计算横摆角加速度数据。
[0212]
之后，区段划分器23通过使用横摆率的低频带分量和计算出的横摆角加速度将拐角划分为多个区段(步骤s06)。如上所述，在本实施例中，区段划分器23将从拐角区段确定开始点(t0)到横摆角加速度第一次达到零交叉(t1)的区段定义为进入区段。区段划分器23将从横摆角加速度在拐角区段确定结束点(t3)之前第一次达到零交叉(t2)到拐角区段确定结束点(t3)的区段定义为立起区段。区段划分器23将从进入区段结束点(t1)到立起区段开始点(t2)的区段定义为转弯区段。本文，零交叉点是横摆角加速度与零值相交的时刻，即包括横摆角加速度在正和负之间切换的时刻的预定时间范围。参考横摆角加速度在正与负之间切换的时刻来确定预定时间范围。
[0213]
当一个拐角的划分完成时，区段划分器23将拐角的区段划分数据发送到车辆行驶状态数据生成器24(步骤s07)。然后，控制器200确定倾斜式车辆1是否已经停止(步骤s08)。
如果确定倾斜式车辆1已经停止(步骤s08中的“是”)，则控制器200结束操作。
[0214]
如果确定倾斜式车辆1还没有停止(步骤s08中的“否”)，则处理返回到步骤s01，并且控制器200执行下一个拐角的区段划分处理操作。
[0215]
《驾驶技术确定处理的控制操作》
[0216]
现在参照图11，将描述由倾斜式车辆驾驶技术确定设备20进行的驾驶技术确定处理的控制操作。图11是示出驾驶技术确定处理的控制操作的流程图。
[0217]
车辆行驶状态数据生成器24生成每个区段的车辆行驶状态数据。在本实施例中，车辆行驶状态数据生成器24生成与进入区段、转弯区段和立起区段中的每一者相对应的横摆率的低频带分量g(t)和高频带分量f(t)(步骤s11)。所生成的车辆行驶状态数据从车辆行驶状态数据输出控制器25输出到驾驶技术确定器26。
[0218]
然后，驾驶技术确定器26获取进入区段中横摆率的预期动作分量的绝对值的积分值与校正动作分量的绝对值的积分值的比率，并且根据该比率，计算进入区段的横摆确定指数(p1)(步骤s12)。
[0219]
之后，驾驶技术确定器26获取转弯区段中横摆率的预期动作分量的绝对值的积分值与校正动作分量的绝对值的积分值的比率，并且根据该比率计算转弯区段的横摆确定指数(p2)(步骤s13)。
[0220]
随后，驾驶技术确定器26获得立起区段中横摆率的预期动作分量的绝对值的积分值与校正动作分量的绝对值的积分值的比率，并且根据该比率，计算立起区段的横摆确定指数(p3)(步骤s14)。
[0221]
然后，驾驶技术确定器26通过使用针对拐角的每个区段所计算的横摆确定指数，针对拐角的每个区段确定倾斜式车辆1在行驶期间的平稳运动的程度(步骤s15)。在本实施例中，驾驶技术确定器26将横摆确定指数与对应于评估标准的阈值进行比较，从而逐步地确定倾斜式车辆1在行驶期间的平稳运动的程度。根据该确定结果，驾驶技术确定器26生成与倾斜式车辆1在行驶期间的平稳运动的程度相关的确定数据。
[0222]
接下来，驾驶技术确定器26将通过针对进入区段、转弯区段和立起区段中的每一者的确定而生成的与平稳运动程度相关的确定数据输出到驾驶技术确定数据输出控制器27。
[0223]
驾驶技术确定数据输出控制器27将与平稳运动程度相关的确定数据输出到输出装置15，并且将该数据呈现给倾斜式车辆1的骑行者(步骤s16)。此后，完成驾驶技术确定处理操作。
[0224]
在本实施例的配置中，物理量数据获取器21获取通过将倾斜式车辆1行驶的拐角划分为多个区段而获得的、与倾斜式车辆1在每个区段中的行为相关的物理量数据。基于与倾斜式车辆1的行为相关的物理量数据，车辆行驶状态数据生成器24生成倾斜式车辆1在拐角的每个区段中的车辆行驶状态数据。
[0225]
在拐角的每个区段中，倾斜式车辆1的车辆行驶状态发生改变。在通过将倾斜式车辆1在倾斜的同时转弯以沿相同方向连续执行横摆运动的单个拐角划分为多个区段而获得的每个区段中，如上所述基于与倾斜式车辆1的行为相关的物理量数据来生成倾斜式车辆1的车辆行驶状态数据，从而在不提高车辆行驶状态数据的分辨率的情况下，能够提高车辆行驶状态数据的精度。
[0226]
因此，能够获得能够在抑制硬件资源的负载增加的同时提高倾斜式车辆1的车辆行驶状态数据的精度的倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a。
[0227]
另外，根据本实施例的倾斜式车辆驾驶技术确定设备20可以通过基于倾斜式车辆1在拐角的每个区段中的车辆行驶状态获得车辆行驶状态数据来执行拐角的每个区段中的驾驶技术评估。因此，可以更详细地评估骑行者的驾驶技术。
[0228]
根据本实施例的倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a包括区段划分器23，该区段划分器23基于由物理量数据获取器21获取的物理量数据，计算倾斜式车辆1转弯的拐角，并将计算出的拐角划分为多个区段。
[0229]
因此，可以将倾斜式车辆1行驶的拐角划分为多个区段。因此，可以获得能够输出与通过划分拐角而获得的每个区段相对应的车辆行驶状态数据并且具有足够高的精度以用于例如驾驶技术评估的设备。
[0230]
另外，在本实施例中，区段划分器23基于由物理量数据获取器21获取的与横摆运动相关的物理量数据来获取横摆率和横摆角加速度，并且将从横摆率为阈值或更大的拐角区段确定开始点到横摆角加速度达到零交叉的拐角区段确定为拐角进入区段。
[0231]
如上所述，区段划分器23基于与横摆运动相关的物理量数据执行计算处理，从而容易地指定进入区段。由此，能够抑制倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a中的数据处理负载的增加。
[0232]
在本实施例中，区段划分器23基于由物理量数据获取器21获取的与横摆运动有关的物理量数据来获取横摆率和横摆角加速度，并且确定从横摆率变得小于阈值的拐角区段确定结束点之前横摆角加速度达到零交叉的最后点到拐角区段确定结束点的区段，作为立起区段。
[0233]
如上所述，区段划分器23基于与横摆运动有关的物理量数据执行计算处理，从而指定立起区段。由此，能够抑制倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a中的数据处理负载的增加。
[0234]
在本实施例中，区段划分器23基于由物理量数据获取器21获取的与横摆运动有关的物理量数据来获取横摆率和横摆角加速度，并且将从横摆角加速度第一次达到零交叉的点到横摆角加速度达到零交叉的最后点的拐角区段确定为转弯区段。
[0235]
如上所述，区段划分器23基于与横摆运动有关的物理量数据来执行计算处理，从而指定转弯区段。由此，能够抑制倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a中的数据处理负载的增加。
[0236]
(其他实施例)
[0237]
上面已经描述了本教导的实施例，但是该实施例仅仅是用于实施本教导的示例。因此，本教导不限于上述实施例，并且实施例可以在不背离本教导的主旨的范围内根据需要而修改。
[0238]
在上述实施例中，作为拐角区段划分，区段划分器23通过使用与横摆运动相关的物理量数据将拐角划分为多个区段。替代地，区段划分器可以通过使用与滚转运动相关的物理量数据或与俯仰运动相关的物理量数据来将拐角划分为多个区段。在这种情况下，通过执行与使用与横摆运动相关的物理量数据的情况类似的处理，区段划分器将拐角划分为多个区段就足够了。
[0239]
区段划分器可以基于距离将拐角划分为多个区段。具体地，区段划分器可以根据倾斜式车辆在拐角处转弯的行驶距离将拐角划分为多个区段。可以通过预先测量倾斜式车辆在拐角处实际行驶的距离来获得在将拐角划分为多个区段时使用的基准距离，或者可以通过计算来获得基准距离。
[0240]
区段划分器可以基于时间将拐角划分为多个区段。具体地，区段划分器可以根据倾斜式车辆在拐角处转弯的经过时间将拐角划分为多个区段。可以通过预先测量倾斜式车辆在拐角处实际行驶的时间来获得用于将拐角划分为多个区段的基准时间，或者可以通过计算来获得基准时间。
[0241]
区段划分器可以通过使用倾斜式车辆在拐角处行驶的轨迹，将拐角划分为多个区段。区段划分器可以利用例如传感器或gps测量倾斜式车辆在拐角处行驶的实际轨迹，并且将所测量的轨迹划分为多个区段。区段划分器可以基于例如地图信息将倾斜式车辆所行驶的拐角划分为多个区段。
[0242]
在上述实施例中，基于倾斜式车辆1在行驶期间的平稳运动来评估骑行者的驾驶技术。骑行者的驾驶技术可以使用其他评估项目来评估。例如，可以基于倾斜式车辆的快速运动来评估骑行者的驾驶技术。本文的快速运动是在倾斜式车辆的实际转弯运动对应于基于骑行者的意图所预期的转弯运动的情况下的运动，以便在倾斜式车辆在拐角处转弯时获得骑行者的转弯力。例如，可以通过使用倾斜式车辆在行驶期间的平稳运动的程度和倾斜式车辆的快速运动的程度来评估骑行者的驾驶技术。通过以这种方式评估平稳运动和快速运动，可以容易地获得如何提高骑行者用于平稳运动的驾驶技术和骑行者用于快速运动的驾驶技术。因此，骑行者清楚如何改进驾驶，从而能够容易地提高骑行者的驾驶技术。
[0243]
快速运动的程度可以通过使用滚转角或俯仰角中的至少一者的检测角的低频带分量来计算。例如，驾驶技术确定器26基于针对拐角的每个区段所获取的滚转角的低频带分量来计算滚转确定指数，并且评估计算出的滚转确定指数，从而确定骑行者的驾驶技术。用于评估滚转确定指数的评估标准可以是基于具有各种驾驶技术水平的多个骑行者的行驶数据而创建的标准。
[0244]
滚转确定指数为快速运动的得分。根据作为滚转确定指数的快速运动的得分与快速运动的评估标准的比率来计算快速运动的程度。
[0245]
现在将描述倾斜式车辆驾驶技术确定设备20基于倾斜式车辆的快速运动来评估骑行者的驾驶技术的情况。
[0246]
为了使用滚转角，分量分离器53读取按时间顺序存储在存储器51中的滚转角，并对其执行分量分离。
[0247]
低频带分量g(t)解释为倾斜式车辆转弯时的预期动作分量。为了在倾斜式车辆转弯时获得倾斜式车辆的转弯力，当骑行者基于根据骑行者的意图所预期的转弯操作平稳地操作车把时，低频带分量g(t)的绝对值增大。因此，通过使用滚转角的预期动作分量的绝对值作为如上所述的指数，可以将与骑行者的快速运动相关的操作特征确定为得分。
[0248]
驾驶技术确定器26计算拐角的每个区段的滚转确定指数。
[0249]
驾驶技术确定器26根据等式(4)至(6)获得进入区段、转弯区段和立起区段中的每一者中的滚转角度的预期动作分量的绝对值的积分值，并且将该积分值用作每个区段中的滚转确定指数(t1、t2、t3)。
[0250]
[公式4]
[0251][0252]
[公式5]
[0253][0254]
[公式6]
[0255][0256]
驾驶技术确定器26通过使用计算出的滚转确定指数和评估标准，针对拐角的每个区段确定倾斜式车辆在行驶期间的快速运动程度。
[0257]
进入区段的滚转确定指数t1、转弯区段的滚转确定指数t2和立起区段的滚转确定指数中的每一者都是连续值。因此，驾驶技术确定器26可以通过使用滚转确定指数t1至t3，针对拐角的每个区段以无级方式确定行驶期间的快速运动程度。驾驶技术确定器26可以确定随着滚转确定指数的值的增加，车辆更加跟随骑行者预期的转弯运动。因此，驾驶技术确定器26确定：如果滚转确定指数高，则倾斜式车辆在行驶期间的快速运动的程度高。
[0258]
虽然通过使用滚转角来计算倾斜式车辆的快速运动的程度，但是可以通过使用其他行驶状态数据来计算快速运动的程度。例如，可以通过使用俯仰角和车速以及滚转角来计算倾斜式车辆的快速运动程度。在这种情况下，以与滚转角相同的方式，使俯仰角和车速经历分量分离。驾驶技术确定器26根据经过分量分离的俯仰角，从上面的等式(4)至(6)获得俯仰确定指数，该俯仰确定指数是快速运动的指数。类似地，驾驶技术确定器26通过使用上述等式(4)至(6)，从经历分量分离的车辆速度获得作为快速运动的指数的速度指数。
[0259]
然后，驾驶技术确定器26获得滚转确定指数、俯仰确定指数和速度确定指数的加权线性和，并将该和用作快速运动的指数。以这种方式，驾驶技术确定器26使用多种类型的行驶状态数据，从而向骑行者呈现更精确的驾驶技术确定结果。驾驶技术确定器26可以通过除加权线性和之外的例如乘积和或条件概率来计算快速运动的指数。
[0260]
在上述实施例中，横摆率用作确定倾斜式车辆的平稳运动程度的行驶状态数据。作为用于确定倾斜式车辆的平稳运动的行驶状态数据，除了横摆率之外，还可以使用其他行驶状态数据。其他行驶状态数据的示例包括滚转率和俯仰率。在这种情况下，滚转率和俯仰率以类似于横摆率的方式经受分量分离。然后，驾驶技术确定器26通过使用等式(1)至(3)从经历分量分离的滚转率获得滚转确定指数，该滚转确定指数是平稳运动的指数。类似地，驾驶技术确定器26通过使用等式(1)至(3)从经历分量分离的俯仰率获得俯仰确定指数。
[0261]
驾驶技术确定器26获得横摆确定指数、滚转确定指数和俯仰确定指数，并将这些指数用作平稳运动的指数。以这种方式，通过使用多种类型的行驶状态数据，可以向骑行者呈现更精确的驾驶技术确定结果。驾驶技术确定器26可以通过除加权线性和之外的例如乘积和或条件概率来计算平稳运动的指数。
[0262]
在上述实施例中，拐角被划分为进入区段、转弯区段和立起区段这三个区段，但是
也可以被划分为两个区段或四个区段或更多个区段。例如，拐角区段可被划分成第一半部和第二半部这两个区段。作为将拐角划分为第一半部和第二半部的方法，可以通过使用横摆率的峰值作为边界将拐角划分为第一半部和第二半部。
[0263]
图13示意性地示出了将拐角划分为多个区段的示例。在图13中，倾斜式车辆1在箭头所示的方向上行驶。
[0264]
如图13(a)所示，拐角可以被划分为转弯第一区段和转弯第二区段这两个区段。在拐角被分成两个区段的这种情况下，转弯第一区段包括倾斜式车辆1减速的部分，转弯的第二区段包括倾斜式车辆1加速的部分。图13(b)是如本实施例那样将拐角划分为进入区段、转弯区段和立起区段这三个区段的图。如图13(c)所示，拐角可以被划分为减速区段、转弯第一区段、转弯第二区段和加速区段这四个区段。如图13(d)所示，拐角可以被划分为减速区段、进入区段、转弯区段、立起区段和加速区段这五个区段。如图13(e)所示，拐角可以被划分为减速区段、进入区段、转弯第一区段、转弯第二区段、立起区段和加速区段这六个区段。
[0265]
在图13(a)～图13(e)所示的例子中，拐角被划分为多个区段，使得倾斜式车辆1执行进入拐角的操作的进入部分和倾斜式车辆1执行转弯后立起的操作的立起部分不包括在同一区段中。在图13(b)、图13(d)和图13(e)的示例中，在拐角区段中包括进入部分的区段和包括立起部分的区段之间存在至少一个部分。
[0266]
如图13(b)和图13(d)所示，由于不在转弯区段的中心划分拐角，使得横摆率的变化相对小的转弯区段未被划分，因此能够利用所获得的车辆行驶状态数据容易地评估例如转弯区段的驾驶技术。如图13(a)、图13(c)和图13(e)所示，通过划分拐角区段，能够可靠地将进入部分和立起部分与其他区段分离。因此，例如，可以通过使用所获得的车辆行驶状态数据来容易地评估进入部分和立起部分中的驾驶技术。
[0267]
减速区段是倾斜式车辆1在比进入部分早的定时减速的区段。在减速区段中，倾斜式车辆1的行为容易受到制动的影响。例如，倾斜式车辆1的行为主要表现在行驶方向上的加速和减速以及俯仰率的数据中。在进入区段中，倾斜式车辆1的行为主要表现在倾斜式车辆1的滚转率和沿左方向或沿右方向的加速度上。在立起区段中，倾斜式车辆1的行为主要表现为滚转率和行驶方向上的加速度。加速区段是倾斜式车辆1在比立起部分晚的定时加速的区段。在加速区段中，例如，倾斜式车辆1的行为主要出现在行驶方向上的加速和减速以及俯仰率的数据中。
[0268]
图14示出了倾斜式车辆1转弯两次的示例。在图14中，倾斜式车辆1的行驶方向由箭头指示。在图14所示的示例中，倾斜式车辆的行驶路径包括两个拐角和拐角之间的直线行驶区域。在这种情况下，根据上述实施例的倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a将每个拐角划分为多个区段，并且输出倾斜式车辆1在每个区段中的车辆行驶状态数据。如上所述，包括拐角之间的直线行驶区域的行驶路径不是倾斜式车辆1在倾斜的同时转弯以沿相同方向连续地执行横摆运动的单个拐角。即，图14所示的行驶路径的示例与图13所示的拐角显著不同。
[0269]
在上述实施例中，倾斜式车辆驾驶技术确定设备20包括倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a。然而，倾斜式车辆行驶状态数据输出装置可以是与倾斜式车辆驾驶技术确定设备不同的装置。在这种情况下，倾斜式车辆行驶状态数据输出装置可以是倾斜式车辆数
据输出设备。替代地，包括倾斜式车辆行驶状态数据输出装置的装置可以是倾斜式车辆数据输出设备。
[0270]
在上述实施例中，倾斜式车辆行驶状态数据输出装置20a将倾斜式车辆1的车辆行驶状态数据输出到倾斜式车辆驾驶技术确定设备20。倾斜式车辆驾驶技术确定设备20通过使用车辆行驶状态数据来确定倾斜式车辆1的骑行者在拐角的每个区段中的驾驶技术，并且输出确定结果。替代地，倾斜式车辆行驶状态数据输出装置可以将车辆行驶状态数据输出到驾驶评估装置或驾驶辅助装置。在这种情况下，驾驶评估装置或驾驶辅助装置可以是倾斜式车辆数据输出设备。
[0271]
驾驶评估装置例如可以是用于评估骑行者的驾驶技术的驾驶评估装置。驾驶辅助装置可以是用于训练和指示骑行者的驾驶辅助装置或用于设置(调节)倾斜式车辆的控制装置的驾驶辅助装置。倾斜式车辆行驶状态数据输出装置可以设置在驾驶评估装置或驾驶辅助装置中。
[0272]
倾斜式车辆行驶状态数据输出装置可以将倾斜式车辆行驶状态数据输出到除驾驶评估装置或驾驶辅助装置之外的装置。接收到倾斜式车辆行驶状态数据的装置可以生成并输出除驾驶技术之外的指数数据。指数数据包括无量纲指数，其中长度的维度指数、质量的维度指数、时间的维度指数、电流的维度指数、热力学温度的维度指数、物质量的维度指数或发光强度的维度指数为零。在这种情况下，接收到倾斜式车辆行驶状态数据的装置可以是倾斜式车辆数据输出设备。
[0273]
例如，驾驶评估装置的输出数据或倾斜式车辆行驶状态数据输出装置的输出数据可以用于另一装置以便评估信用。例如，倾斜式车辆的控制装置可以使用驾驶评估装置的输出数据或倾斜式车辆行驶状态数据输出装置的输出数据来控制加速器的悬架性和响应性。
[0274]
在上述实施例中，车辆行驶状态数据生成器24基于与倾斜式车辆1在拐角的每个区段中的行为有关的物理量数据来生成车辆行驶状态数据。车辆行驶状态数据输出控制器25输出由车辆行驶状态数据生成器24所生成的每个区段的车辆行驶状态数据。
[0275]
替代地，车辆行驶状态数据生成器除了基于拐角的每个区段之外，还可以基于拐角的整个区段中的物理量数据来生成车辆行驶状态数据。车辆行驶状态数据输出控制器可以将由车辆行驶状态数据生成器所生成的拐角的整个区段中的车辆行驶状态数据与拐角的每个区段中的车辆行驶状态数据一起输出。
[0276]
工业适用性
[0277]
本教导适用于倾斜式车辆数据输出设备，该倾斜式车辆数据输出设备输出通过将拐角划分为多个区段而获得的每个区段中的车辆行驶状态数据。
[0278]
附图标记表
[0279]1ꢀꢀꢀꢀ
倾斜式车辆
[0280]2ꢀꢀꢀꢀ
车身
[0281]3ꢀꢀꢀꢀ
前轮
[0282]4ꢀꢀꢀꢀ
后轮
[0283]5ꢀꢀꢀꢀ
车身罩
[0284]8ꢀꢀꢀꢀ
动力单元
[0285]9ꢀꢀꢀꢀ
前叉
[0286]
10
ꢀꢀꢀ
车身框架
[0287]
13
ꢀꢀꢀ
前轮制动器
[0288]
15
ꢀꢀꢀ
输出装置
[0289]
15a
ꢀꢀ
监视器
[0290]
15b
ꢀꢀ
扬声器
[0291]
15c
ꢀꢀ
振动器
[0292]
16
ꢀꢀꢀ
头盔
[0293]
17
ꢀꢀꢀ
后轮制动器
[0294]
20
ꢀꢀꢀ
倾斜式车辆驾驶技术确定设备(倾斜式车辆数据输出设备)
[0295]
20a
ꢀꢀ
倾斜式车辆行驶状态数据输出装置
[0296]
21
ꢀꢀꢀ
物理量数据获取器
[0297]
21a
ꢀꢀ
陀螺仪传感器
[0298]
21b
ꢀꢀ
加速度传感器
[0299]
22
ꢀꢀꢀ
转弯运动确定器
[0300]
23
ꢀꢀꢀ
区段划分器
[0301]
24
ꢀꢀꢀ
车辆行驶状态数据生成器
[0302]
25
ꢀꢀꢀ
车辆行驶状态数据输出控制器
[0303]
26
ꢀꢀꢀ
驾驶技术确定器(指数数据生成器)
[0304]
27
ꢀꢀꢀ
驾驶技术确定数据输出控制器(指数数据输出控制器)
[0305]
51
ꢀꢀꢀ
存储器
[0306]
53
ꢀꢀꢀ
分量分离器
[0307]
60
ꢀꢀꢀ
操作输入装置
[0308]
60a
ꢀꢀ
加速器把手
[0309]
60b
ꢀꢀ
制动杆
[0310]
60c
ꢀꢀ
制动踏板
[0311]
60d
ꢀꢀ
脚蹬
[0312]
60e
ꢀꢀ
车把
[0313]
200
ꢀꢀ
控制器