一种粮库机器人主体结构的制作方法

一种粮库机器人主体结构
1.技术领域
2.本发明涉及粮库自动巡检技术领域，具体的涉及一种粮库机器人主体结构。


背景技术：

3.虫害是导致我国粮食产后储藏损失的重要因素之一，不仅造成经济损失，还容易导致食品安全问题。实时监测粮仓内的储粮害虫发生情况对于保证储粮安全与质量，减少储藏损失具有重要意义。
4.目前的粮库害虫检测装置中，需要通过人工观测装置内的害虫情况，自动化程度低、监测准确度低，且通常害虫从装置上的害虫进孔进入装置内部并通过害虫出孔离开装置以实现自然释放，在观测时害虫没有及时从害虫出孔离开会使装置中的害虫堆积，易导致害虫监测不准确，需要人工定时清理，操作复杂。
5.而且一旦发现粮库内一段区域内有害虫时，为了即时除害往往会把这一片的粮食都取走，但是此种方式会造成极大的浪费，因此为了解决上述问题设计一种具有除虫能力的粮库机器人主体结构则显得尤为重要。


技术实现要素：

6.本发明提供了一种粮库机器人主体结构，通过设置的扫描雷达主体和吸虫泵可以即时发现粮库内的虫害，并精确将带有虫害的粮食吸取出来，起到了对粮库粮食的监管作用，保证了粮食的质量。
7.为解决上述的技术问题，本发明提供了一种粮库机器人主体结构，其特征在于：包括行走机构安装板、上支撑板、下支撑板、吸虫泵、存储箱体、扫描雷达主体和刮平板，所述的行走机构安装板通过高度调节机构连接在上支撑板的顶部，所述下支撑板通过连接杆悬吊固定在上支撑板的底部，所述的扫描雷达主体可拆卸地安装在下支撑板的底部，所述的吸虫泵安装在存储箱体的一侧并与其相连通，所述的吸虫泵与吸虫管相连，所述的吸虫管与升降机构相连，所述的存储箱体可拆卸地安装在上支撑板的底部，所述下支撑板的后端设置有与其连成一体的延迟板体，所述的延迟板体上安装有旋转电机，旋转电机的出轴端穿过延迟板体与刮平板相连，所述行走机构安装板的顶部通过旋转机构连接有转板，所述的转板上竖直设置有两个空心立柱，所述空心立柱上端的侧壁上设置有与其固定连接的安装箱体，所述安装箱体的外壁上通过转轴连接有行走轮，连接在两个安装箱体上的两个行走轮呈“一”字型排布，所述行走机构安装板的底部还设置有四个连接座，四个连接座呈两两相对设置，所述连接座的外侧设置有与其连成一体的u型安装架，所述的u型安装架内安装有导向轮。
8.进一步：所述下支撑板的顶部通过电池安装座固定有可充电电池，所述下支撑板的顶部还可拆卸地连接有控制器，所述的控制器分别与可充电电池、吸虫泵、扫描雷达主体
和旋转电机电连接，所述的可充电电池也分别与吸虫泵、扫描雷达主体和旋转电机电连接。
9.又进一步：所述的空心立柱内安装有伺服电机，所述的伺服电机与蜗杆相连，所述的蜗杆通过伺服电机驱动转动连接在空心立柱内，所述转轴的一端伸入至安装箱体内，伸入至安装箱体内的转轴的一端上套装有蜗轮，所述的蜗轮伸入至空心立柱内并与蜗杆相连，所述的行走轮通过蜗轮带动一同旋转。
10.又进一步：所述的旋转机构包括第二伺服电机、第一齿轮、转动轴和第二齿轮，所述的转板通过转动轴连接在行走机构安装板上，所述转动轴的下端穿过行走机构安装板并且其上套装有第二齿轮，所述第二伺服电机安装在行走机构安装板的底部，所述的第一齿轮套装在第二伺服电机的出轴端上并与第二齿轮相互齿接。
11.又进一步：所述的旋转电机与传动轴相连，所述的传动轴穿过延长板体并与活动连接，所述的刮平板安装在连接筒体的下端，所述连接筒体的上端开设有与传动轴相匹配的第一连接孔，所述的传动轴的伸入至第一连接孔内，所述连接筒体上端的外壁上开设有与第一连接孔相连通的顶紧螺栓孔，所述的顶紧螺栓孔内连接有顶紧螺栓，所述的顶紧螺栓穿过顶紧螺栓孔伸入至第一连接孔内与传动轴相接触，通过顶紧螺栓与传动轴之间的摩擦力将传动轴顶紧固定在连接筒体内。
12.又进一步：所述的升降机构包括第一下压电动缸、升降筒体、第二下压电动缸、锥形下压端头和连接板，所述的锥形下压端头通过连接板与吸虫管的吸虫端头固定连接，所述第一下压电动缸安装在上支撑板的顶部，第一下压电动缸的出轴端穿过上支撑板与升降筒体的上端相连，所述的第二下压电动缸安装在升降筒体内，所述锥形下压端头与升降轴连成一体，所述升降轴的一端伸入至升降筒体内并与第二下压电动缸相连。
13.又进一步：所述的高度调节机构包括导杆、导向筒体和调节螺栓，所述导杆的上端固定在行走机构安装板的底部，所述导向筒体竖直固定在上支撑板的顶部，所述导向筒体的上端开设有与导杆相匹配的第二导向孔，所述导杆的下端活动连接在第二导向孔内并通过第一弹簧与导向筒体相连，所述导向筒体上端的外壁上还开设有与第二导向孔相匹配的调节螺纹孔，所述的调节螺栓穿过调节螺纹孔伸入至第二导向孔并与导杆相接触，通过调节螺栓与导杆之间的摩擦力将导杆顶紧固定在导向筒体内。
14.再进一步：所述的导杆与导向筒体之间还设置有弹性定位机构，所述的弹性定位机构包括开设在导向筒体内壁上凹槽、开设在导杆外壁上的半球形卡槽、球形卡头和第二弹簧，所述的球形卡头通过第二弹簧连接在凹槽内，所述的球形卡头在第二弹簧的作用下卡入半球形卡槽内，所述导杆的外壁上从上到下依次开设有若干个半球形卡槽，上下相邻两个半球形卡槽之间的间距相同。
15.采用上述结构后，本发明在通过设置的扫描雷达主体和吸虫泵可以即时发现粮库内的虫害，并精确将带有虫害的粮食吸取出来，起到了对粮库粮食的监管作用，保证了粮食的质量；并且可以利用刮平板对粮库粮食的顶部进行刮平，起到了增加实用性能的作用。
附图说明
16.下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
17.图1为本发明的结构示意图。
18.图2为本发明的局部结构图。
19.图3为高度调节机构的结构图。
20.图4为图3中a的放大图。
具体实施方式
21.如图1所示的一种粮库机器人主体结构，包括行走机构安装板3、上支撑板2、下支撑板1、吸虫泵12、存储箱体13、扫描雷达主体9和刮平板25，所述的行走机构安装板通过高度调节机构连接在上支撑板的顶部，所述下支撑板通过连接杆8悬吊固定在上支撑板的底部，所述的扫描雷达主体可拆卸地安装在下支撑板的底部，所述的吸虫泵安装在存储箱体的一侧并与其相连通，所述的吸虫泵与吸虫管19相连，所述的吸虫管与升降机构相连，所述的存储箱体可拆卸地安装在上支撑板的底部，所述下支撑板的后端设置有与其连成一体的延迟板体20，所述的延迟板体上安装有旋转电机21，旋转电机的出轴端穿过延迟板体与刮平板相连，所述行走机构安装板的顶部通过旋转机构连接有转板4，所述的转板上竖直设置有两个空心立柱7，所述空心立柱上端的侧壁上设置有与其固定连接的安装箱体5，所述安装箱体的外壁上通过转轴连接有行走轮6，连接在两个安装箱体上的两个行走轮呈“一”字型排布，所述行走机构安装板的底部还设置有四个连接座30，四个连接座呈两两相对设置，所述连接座的外侧设置有与其连成一体的u型安装架31，所述的u型安装架内安装有导向轮32。本发明在通过设置的扫描雷达主体和吸虫泵可以即时发现粮库内的虫害，并精确将带有虫害的粮食吸取出来，起到了对粮库粮食的监管作用，保证了粮食的质量；而且可以利用刮平板对粮库粮食的顶部进行刮平，起到了增加实用性能的作用；并且本发明中的扫描雷达主体还可以对粮库的温度和湿度进行数据采集，从而更好的保持粮食。
22.如图1所示下支撑板的顶部通过电池安装座11固定有可充电电池10，所述下支撑板的顶部还可拆卸地连接有控制器14，所述的控制器分别与可充电电池、吸虫泵、扫描雷达主体和旋转电机电连接，所述的可充电电池也分别与吸虫泵、扫描雷达主体和旋转电机电连接。
23.上述的空心立柱内安装有伺服电机，所述的伺服电机与蜗杆相连，所述的蜗杆通过伺服电机驱动转动连接在空心立柱内，所述转轴的一端伸入至安装箱体内，伸入至安装箱体内的转轴的一端上套装有蜗轮，所述的蜗轮伸入至空心立柱内并与蜗杆相连，所述的行走轮通过蜗轮带动一同旋转。
24.如图1和图2所示的旋转机构包括第二伺服电机27、第一齿轮29、转动轴26和第二齿轮28，所述的转板通过转动轴连接在行走机构安装板上，所述转动轴的下端穿过行走机构安装板并且其上套装有第二齿轮，所述第二伺服电机安装在行走机构安装板的底部，所述的第一齿轮套装在第二伺服电机的出轴端上并与第二齿轮相互齿接。本发明采用上述结构后可以起到便于安装的作用，在使导向轮与两侧的工字型轨道连接时，通过旋转机构使转板发生偏转，在导向轮安装完毕后，反向旋转转板使行走轮顺利连接在钢索上。
25.如图1所示的旋转电机与传动轴22相连，所述的传动轴穿过延长板体并与活动连接，所述的刮平板安装在连接筒体23的下端，所述连接筒体的上端开设有与传动轴相匹配的第一连接孔，所述的传动轴的伸入至第一连接孔内，所述连接筒体上端的外壁上开设有与第一连接孔相连通的顶紧螺栓孔，所述的顶紧螺栓孔内连接有顶紧螺栓24，所述的顶紧螺栓穿过顶紧螺栓孔伸入至第一连接孔内与传动轴相接触，通过顶紧螺栓与传动轴之间的
摩擦力将传动轴顶紧固定在连接筒体内。
26.如图1所示的升降机构包括第一下压电动缸15、升降筒体16、第二下压电动缸、锥形下压端头17和连接板18，所述的锥形下压端头通过连接板与吸虫管的吸虫端头固定连接，所述第一下压电动缸安装在上支撑板的顶部，第一下压电动缸的出轴端穿过上支撑板与升降筒体的上端相连，所述的第二下压电动缸安装在升降筒体内，所述锥形下压端头与升降轴连成一体，所述升降轴的一端伸入至升降筒体内并与第二下压电动缸相连。
27.如图3所示的高度调节机构包括导杆33、导向筒体34和调节螺栓，所述导杆的上端固定在行走机构安装板的底部，所述导向筒体竖直固定在上支撑板的顶部，所述导向筒体的上端开设有与导杆相匹配的第二导向孔，所述导杆的下端活动连接在第二导向孔内并通过第一弹簧36与导向筒体相连，所述导向筒体上端的外壁上还开设有与第二导向孔相匹配的调节螺纹孔，所述的调节螺栓穿过调节螺纹孔伸入至第二导向孔并与导杆相接触，通过调节螺栓与导杆之间的摩擦力将导杆顶紧固定在导向筒体内，本发明通过设置的第一弹簧起到了防止发生突然坠落，起到了提高安全性能的作用。
28.如图3和图4所示的导杆与导向筒体之间还设置有弹性定位机构，所述的弹性定位机构包括开设在导向筒体内壁上凹槽38、开设在导杆外壁上的半球形卡槽35、球形卡头37和第二弹簧39，所述的球形卡头通过第二弹簧连接在凹槽内，所述的球形卡头在第二弹簧的作用下卡入半球形卡槽内，所述导杆的外壁上从上到下依次开设有若干个半球形卡槽，上下相邻两个半球形卡槽之间的间距相同。
29.以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。