导丝导管输送装置的制作方法

技术特征：
1.一种导丝导管输送装置，其特征在于，包括：导丝导管输送模块(1)和电机驱动及力反馈模块(2)；所述电机驱动及力反馈模块(2)传动连接所述导丝导管输送模块(1)，所述导丝导管输送模块(1)安装并带动导丝导管(3)前后移动；所述电机驱动及力反馈模块(2)内安装力传感器(202)和电机(203)；所述电机(203)输出端连接所述导丝导管输送模块(1)，所述电机(203)背向所述导丝导管输送模块(1)一端连接所述力传感器(202)；所述导丝导管输送模块(1)内安装主动轮(103)和从动轮(104)；所述主动轮(103)连接电机(203)输出端，所述主动轮(103)和所述从动轮(104)之间安装所述导丝导管(3)。2.根据权利要求1所述导丝导管输送装置，其特征在于，所述电机驱动及力反馈模块(2)还包括：电机支撑架(201)以及支撑轴(204)；所述电机支撑架(201)内安装所述力传感器(202)和所述电机(203)，所述电机(203)输出端延伸出所述电机支撑架(201)一端，所述电机支撑架(201)另一端安装所述力传感器(202)；所述电机支撑架(201)中部向外延伸出所述支撑轴(204)。3.根据权利要求2所述导丝导管输送装置，其特征在于：所述电机支撑架(201)安装在固定座(205)内；所述电机支撑架(201)通过所述支撑轴(204)转动连接所述固定座(205)；所述固定座(205)固定连接所述力传感器(202)；当所述导丝导管(3)移动，所述电机(203)受所述导丝导管(3)的反作用力，所述电机支撑架(201)靠近所述导丝导管输送模块(1)一端受反作用力，所述电机支撑架(201)连接所述力传感器(202)一端通过所述支撑轴(204)受与反作用力相反的力。4.根据权利要求2所述导丝导管输送装置，其特征在于，所述导丝导管输送模块(1)还包括：主体(101)、翻盖(102)、从动轮框(105)以及底盖(113)；所述主体(101)底部安装所述底盖(113)，所述主体(101)通过轴销转动连接所述翻盖(102)，所述主体(101)、所述底盖(113)以及所述翻盖(102)合围形成空腔；所述空腔内安装所述从动轮框(105)、所述主动轮(103)以及所述从动轮(104)；所述从动轮框(105)侧面安装所述主动轮(103)，所述从动轮框(105)内部安装所述从动轮(104)；所述从动轮框(105)允许带动所述从动轮(104)相对所述主动轮(103)和所述主体(101)移动；当所述翻盖(102)通过所述轴销背向所述主体(101)转动实现打开，所述导丝导管(3)允许安装在所述主体(101)中；当所述翻盖(102)通过所述轴销朝向所述主体(101)转动实现关闭，所述翻盖(102)限位所述导丝导管(3)移动。5.根据权利要求4所述导丝导管输送装置，其特征在于：所述从动轮(104)转动连接所述从动轮框(105)，所述从动轮(104)允许相对所述从动轮框(105)朝向所述主动轮(103)方向靠近或远离；
所述从动轮框(105)背向所述主动轮(103)一侧安装从动轮顶紧弹珠(107)，所述从动轮(104)和所述从动轮顶紧弹珠(107)之间安装从动轮顶紧弹簧(115)；当所述翻盖(102)关闭，所述从动轮框(105)被所述翻盖(102)按压朝向所述主动轮(103)一侧移动，所述从动轮顶紧弹簧(115)朝所述主动轮(103)方向顶压所述从动轮(104)。6.根据权利要求4所述导丝导管输送装置，其特征在于：所述从动轮框(105)侧壁安装限位块(114)；当所述从动轮框(105)背向所述主动轮(103)一侧移动，所述限位块(114)与所述主体(101)干涉，所述从动轮框(105)通过所述限位块(114)限制背离所述主动轮(103)距离。7.根据权利要求6所述导丝导管输送装置，其特征在于：所述主体(101)内壁靠近所述主动轮(103)一侧设置凸台，所述限位块(114)和所述凸台之间安装从动轮松开弹簧(106)；当所述翻盖(102)打开，所述从动轮框(105)通过所述从动轮松开弹簧(106)背向所述主动轮(103)一侧移动。8.根据权利要求4所述导丝导管输送装置，其特征在于：所述翻盖(102)和所述底盖(113)朝向所述电机驱动及力反馈模块(2)一侧设置卡扣；所述卡扣卡接在所述电机支撑架(201)上。9.根据权利要求4所述导丝导管输送装置，其特征在于：所述从动轮(104)通过螺丝(108)和螺帽(109)安装在所述从动轮框(105)上；所述从动轮(104)允许绕所述螺丝(108)转动；所述螺丝(108)和所述螺帽(109)允许相对所述主体(101)移动；所述主动轮(103)和所述主体(101)之间安装第一轴承(110)和第二轴承(111)，所述从动轮(104)和所述螺丝(108)之间安装第三轴承(112)。10.一种机器人，其特征在于：所述机器人采用权利要求1-9任一项所述导丝导管输送装置。

技术总结
本发明提供了一种导丝导管输送装置，包括：导丝导管输送模块和电机驱动及力反馈模块；所述电机驱动及力反馈模块传动连接所述导丝导管输送模块，所述导丝导管输送模块安装并带动导丝导管前后移动；所述电机驱动及力反馈模块内安装力传感器和电机；所述电机输出端连接所述导丝导管输送模块，所述电机背向所述导丝导管输送模块一端连接所述力传感器；所述导丝导管输送模块内安装主动轮和从动轮；所述主动轮连接电机输出端，所述主动轮和所述从动轮之间安装所述导丝导管。本发明可用于介入用手术机器人，避免手术辐射，提高手术安全度，具有实用性。实用性。实用性。


技术研发人员：刘文明 虞忠伟 刘道志 刘奕琨
受保护的技术使用者：上海奥朋医疗科技有限公司
技术研发日：2022.02.23
技术公布日：2022/6/7