一种毫米波雷达性能测试装置及测试方法与流程

1.本发明涉及雷达性能测试技术领域，具体的，涉及一种毫米波雷达性能测试装置及利用该装置测试毫米波雷达性能的方法。


背景技术：

2.近年来随着人工智能技术的第三次浪潮，无人驾驶技术在机器学习的帮助下逐渐成为主流研究领域。而传感器的配置成为无人驾驶技术的关键部分，既要考虑到技术成熟之后的落地成本，又要保证无人驾驶车辆的安全性，虽然激光雷达能满足大部分的需求，但是其成本昂贵且使用周期短，需要经常进行维护。相应的，毫米波雷达成为一种可选的替代方案，不但不受可见光的影响，而且穿透能力强，在雨雾天气下也可保障其性能。同时，车用毫米波雷达也能够探测车辆前方和车辆四周的目标信息，帮助驾驶员提前判断危险信息，且具有覆盖范围广、体积小、重量轻、定位精度高、成本低等一系列优点。为了保证车用毫米波雷达在实际使用中的性能，在车用毫米波雷达装车下线阶段需要对其功能进行测试，也需要为相应的测试选定评测指标。


技术实现要素：

3.本发明是为了解决上述技术问题而做出的，其目的是提供一种毫米波雷达性能测试装置，以及提供一种利用该装置对毫米波雷达的各项性能进行测试的方法。通过上述测试装置和测试方法能够合理有效地对毫米波雷达的各项性能进行测评。
4.为了实现上述目的，本发明涉及的毫米波雷达性能测试装置，包括：测试平台、设在所述测试平台上的毫米波雷达和测距仪；以及测试机，与所述毫米波雷达和所述测距仪可进行通信，接收所述毫米波雷达和所述测距仪的测量数据；其中，所述毫米波雷达和所述测距仪对可移动的被测目标进行测量，并且，所述毫米波雷达和所述测距仪的竖向中心线位于同一垂直平面，且该垂直平面垂直于所述毫米波雷达与所述被测目标之间的连线。
5.此外，优选地，所述被测目标放置于所述毫米波雷达前方的规定标准距离处，沿所述毫米波雷达与所述被测目标的连线方向调整所述测距仪的位置，使所述测距仪与所述毫米波雷达所测量的被测目标的距离相同；所述被测目标沿所述毫米波雷达与所述被测目标的连线方向匀速前进，直至所述毫米波雷达的探测数据中失去所述被测目标，记录此时所述测距仪测量的所述被测目标的距离d
las
；重复执行n次上述测量过程，最终的所述毫米波雷达的最大测试距离即为d
max
＝∑d
las
/n，其中d
max
为所述毫米波雷达的最大测试距离，d
las
为每次执行上述测量过程时毫米波雷达对被测目标的探测距离。
6.此外，优选地，所述被测目标放置于所述毫米波雷达前方的规定标准距离处，沿所述毫米波雷达与所述被测目标的连线方向调整所述测距仪的位置，使所述测距仪与所述毫米波雷达所测量的被测目标的距离相同；所述被测目标沿所述毫米波雷达与所述被测目标的连线方向随机移动n次，记录每次测距仪所测距离为d
las_i
，记录每次毫米波雷达所测距离为d
rad_i
；所述测试机按照以下公式计算毫米波雷达的目标距离精度dis_acc：
7.di＝d
las_i-d
rad_i
，
[0008][0009][0010]
式中i＝(1,2,3,...,n)、di为每次执行上述测量过程时测距仪与毫米波雷达对被测目标的探测距离的差值、e(d)为测量n次的di的平均值、dis_acc为毫米波雷达的目标距离精度。
[0011]
此外，优选地，在所述毫米波雷达的前方，以所述毫米波雷达为圆心，以规定半径设置一个180
°
的圆弧，作为角反射器的移动轨迹；以该圆弧的一端作为起点放置所述角反射器，并且使所述角反射器以规定角度为步长沿所述圆弧形移动轨迹向另一端移动，直至所述毫米波雷达检测到所述角反射器，记录此时角反射器所在位置的角度值θ1，其中，所述角反射器初始位置的角度值为0
°
；所述角反射器放置在所述圆弧形移动轨迹上角度值为θ
1-规定角度的位置，然后以1
°
为步长沿所述圆弧形移动轨迹向另一端移动直至所述毫米波雷达检测到所述角反射器，记录此时角反射器所在位置的角度值θ2；所述测试机计算所述毫米波雷达的最大探测角θ
max
，计算公式为：θ
max
＝180
°‑
2θ2。
[0012]
此外，优选地，在所述毫米波雷达的可探测范围内随机放置所述被测目标，使用所述测距仪测量所述被测目标的距离d
las_i
，并测量所述被测目标与所述毫米波雷达探测范围中线的距离d
t_i
，则所述被测目标3的真实方位角ang
t_i
＝arcsin(d
t_i
/d
las_i
)，由所述毫米波雷达测量所述被测目标的方位角记为ang
c_i
；重复n次上述测量过程，所述测试机按以下公式计算目标方位角测量精度ang_acc：
[0013]
angi＝ang
t_i-ang
c_i
，
[0014][0015][0016]
式中i＝(1,2,3,...,n)、angi为每次执行上述测量过程时测距仪与毫米波雷达所测量的被测目标的方位角的差值、e(ang)为测量n次的angi的平均值、ang_acc为所述毫米波雷达的目标方位角测量精度。
[0017]
此外，本发明还提供一种毫米波雷达性能测试装置，其包括：测试平台；设在所述测试平台上的毫米波雷达、第一卫星定位装置和测试机，其中，所述第一卫星定位装置设在所述测试平台的前侧；以及设在被测目标上的第二卫星定位装置；所述被测目标在所述测试平台的前方在道路上移动时，移动时间为t，由所述毫米波雷达测量所述被测目标的经纬度坐标记为由所述第二卫星定位装置测出的所述被测目标的经纬度坐标记为由所述第一卫星定位装置测出的所述测试平台的经纬度坐标记为其中的计算公式为：
[0018]
[0019]
式中，r为使用毫米波雷达测量的被测目标的距离，θ为由第一卫星定位装置获取的当前航向，dr＝π/180；由所述测试机计算在所述移动时间t内的任一时刻所述第二卫星定位装置与所述毫米波雷达所测量的被测目标的位置之间的误差δi，并且，统计在所述移动时间t内δi≤δ
th
的次数tp和δi＞δ
th
的次数fn，其中δ
th
为规定的误差判断阈值；按照以下公式计算所述毫米波雷达测量被测目标时的准确率p和误检率fa：
[0020]
p＝tp/(tp fp)
[0021]
fa＝1-p。
[0022]
此外，本发明还提供一种毫米波雷达性能测试方法，其包括：在测试平台上设置毫米波雷达和测距仪，使所述毫米波雷达和所述测距仪的竖向中心线位于同一垂直平面，且该垂直平面垂直于所述毫米波雷达与所述被测目标之间的连线；所述被测目标放置于所述毫米波雷达前方的规定标准距离处，沿所述毫米波雷达与所述被测目标的连线方向调整所述测距仪的位置，使所述测距仪与所述毫米波雷达所测量的被测目标的距离相同；所述被测目标沿所述毫米波雷达与所述被测目标的连线方向匀速前进，直至所述毫米波雷达的探测数据中失去所述被测目标，记录此时所述测距仪测量的所述被测目标的距离d
las
；重复执行n次上述测量过程，最终的所述毫米波雷达的最大测试距离即为d
max
＝∑d
las
/n，其中d
max
为所述毫米波雷达的最大测试距离，d
las
为每次执行上述测量过程时毫米波雷达对被测目标的探测距离。
[0023]
此外，本发明还提供一种毫米波雷达性能测试方法，其包括：在测试平台上设置毫米波雷达和测距仪，使所述毫米波雷达和所述测距仪的竖向中心线位于同一垂直平面，且该垂直平面垂直于所述毫米波雷达与所述被测目标之间的连线；所述被测目标放置于所述毫米波雷达前方的规定标准距离处，沿所述毫米波雷达与所述被测目标的连线方向调整所述测距仪的位置，使所述测距仪与所述毫米波雷达所测量的被测目标的距离相同；所述被测目标沿所述毫米波雷达与所述被测目标的连线方向随机移动n次，记录每次测距仪所测距离为d
las_i
，记录每次毫米波雷达所测距离为d
rad_i
；所述测试机按照以下公式计算毫米波雷达的目标距离精度dis_acc：
[0024]di
＝d
las_i-d
rad_i
[0025][0026][0027]
式中i＝(1,2,3,...,n)、di为每次执行上述测量过程时测距仪与毫米波雷达对被测目标的探测距离的差值、e(d)为测量n次的di的平均值、dis_acc为毫米波雷达的目标距离精度。
[0028]
此外，本发明还提供一种毫米波雷达性能测试方法，其包括：在测试平台上设置毫米波雷达和测距仪，使所述毫米波雷达和所述测距仪的竖向中心线位于同一垂直平面，且该垂直平面垂直于所述毫米波雷达与所述被测目标之间的连线；在所述毫米波雷达的前方，以所述毫米波雷达为圆心，以规定半径设置一个180
°
的圆弧，作为角反射器的移动轨迹；以该圆弧的一端作为起点放置所述角反射器，并且使所述角反射器以规定角度为步长沿所述圆弧形移动轨迹向另一端移动，直至所述毫米波雷达检测到所述角反射器，记录此
时角反射器所在位置的角度值θ1，其中，所述角反射器初始位置的角度值为0
°
；所述角反射器放置在所述圆弧形移动轨迹上角度值为θ
1-规定角度的位置，然后以1
°
为步长沿所述圆弧形移动轨迹向另一端移动直至所述毫米波雷达检测到所述角反射器，记录此时角反射器所在位置的角度值θ2；所述测试机计算所述毫米波雷达的最大探测角θ
max
，计算公式为：θ
max
＝180
°‑
2θ2。
[0029]
此外，本发明还提供一种毫米波雷达性能测试方法，其包括：在测试平台上设置毫米波雷达和测距仪，使所述毫米波雷达和所述测距仪的竖向中心线位于同一垂直平面，且该垂直平面垂直于所述毫米波雷达与所述被测目标之间的连线；在所述毫米波雷达的可探测范围内随机放置所述被测目标，使用所述测距仪测量所述被测目标的距离d
las_i
，并测量所述被测目标与所述毫米波雷达探测范围中线的距离d
t_i
，则所述被测目标的真实方位角ang
t_i
＝arcsin(d
t_i
/d
las_i
)，由所述毫米波雷达测量所述被测目标的方位角记为ang
ci
；重复n次上述测量过程，所述测试机按以下公式计算目标方位角测量精度ang_acc：
[0030]
angi＝ang
t_i-ang
c_i
，
[0031][0032][0033]
式中i＝(1,2,3,...,n)、angi为每次执行上述测量过程时测距仪与毫米波雷达所测量的被测目标的方位角的差值、e(ang)为测量n次的angi的平均值、ang_acc为所述毫米波雷达的目标方位角测量精度。
[0034]
根据如上所述的本发明，能够测试毫米波雷达的最大工作距离、目标距离精度、最大探测角、目标方位角测量精度、目标速度的精度和进行障碍物检测时的准确率、漏检率等性能参数，有利于促进毫米波雷达产业的发展。
附图说明
[0035]
图1为本发明的实施例1涉及的毫米波雷达性能测试装置的结构示意图。
[0036]
图2为本发明的毫米波雷达性能测试装置在测量最大探测角时的示意图。
[0037]
图3为本发明的毫米波雷达性能测试装置在测量目标方位角测量精度时的示意图。
[0038]
图4为本发明的实施例2涉及的毫米波雷达性能测试装置的结构示意图。
[0039]
附图标记：
[0040]
测试平台1、测试机2、被测目标3、第一卫星定位装置4、毫米波雷达5、测距仪6、第二卫星定位装置7。
具体实施方式
[0041]
在下面的描述中，出于说明的目的，为了提供对一个或多个实施例的全面理解，阐述了许多具体细节。然而，很明显，也可以在没有这些具体细节的情况下实现这些实施例。在其它例子中，为了便于描述一个或多个实施例，公知的结构和设备以方框图的形式示出。
[0042]
实施例1
[0043]
图1为本发明的实施例1涉及的毫米波雷达性能测试装置的结构示意图。其中，被测目标设定为移动的汽车，但不限于此，被测目标也可以是人以及可移动的其他物体。
[0044]
如图1所示，该实施例中的毫米波雷达性能测试装置包括：测试平台1、测试机2、被测目标3、角反射器(图中未示出)、毫米波雷达5和测距仪6。在此，测距仪6可以是激光测距仪，也可以是其他方式的测距装置，优选其测距精度为厘米级或更高精度。
[0045]
在测试平台1上设置毫米波雷达5和测距仪6，测距仪6与测试机2通信连接，测距数据用于毫米波雷达5的初始化，同时也可作为毫米波雷达5相关参数的参考数据，如毫米波雷达5的最大工作距离、目标距离精度、目标速度精度等的测试。
[0046]
另外，测试机2也可设置于测试平台1上，并且与测距仪6及毫米波雷达5通信连接。在此，通信连接可以采用数据线连接，也可采用无线通信的方式连接。当然测试机2也可放置于其它便于测试的位置，例如办公室等地，此时测试机和激光测距仪6及毫米波雷达5之间通过远程通信方式连接。测试机2处理来自毫米波雷达5和测距仪6的探测数据，并根据测距仪6的数据对毫米波雷达5的初始化进行调整，进而计算毫米波雷达5的相关性能参数。
[0047]
角反射器的规格优选为正三角形，用于测试毫米波雷达的探测角范围，其中角反射器的放置位置以正三角形的中心位置为准。
[0048]
[最大工作距离测试]
[0049]
下面，结合图1说明利用本实施例涉及的毫米波雷达性能测试装置测试毫米波雷达的最大工作距离的技术方案。
[0050]
首先，将作为测试对象的毫米波雷达5设置在测试平台1上，并将所述激光测距仪6放置于所述毫米波雷达的上方，使二者的竖向中心线位于同一垂直平面，且该垂直平面垂直于所述毫米波雷达与所述被测目标之间的连线。
[0051]
然后，将所述被测目标3放置于所述毫米波雷达5前方的规定标准距离处(例如1米)，沿所述毫米波雷达5与所述被测目标3的连线方向调整所述测距仪6的位置，使所述测距仪6与所述毫米波雷达5所测量的被测目标3的距离相同。其目的是校准毫米波雷达5的测量初始值。
[0052]
其次，使所述被测目标3沿所述毫米波雷达5与所述被测目标3的连线方向向前方匀速前进(即远离所述毫米波雷达5的方向)，直至所述毫米波雷达5的探测数据中失去所述被测目标3，记录此时所述测距仪6测量的所述被测目标3的距离d
las
。
[0053]
例如，在被测目标3采用模拟工具人时，使该模拟工具人以1.5m/s的速度向正前方(远离被测毫米波雷达的方向)移动，观察毫米波雷达5的实时探测数据，当毫米波雷达5的探测数据中不显示模拟工具人的位置时，将此时测距仪6测量的模拟工具人的距离作为毫米波雷达5对模拟工具人的最大探测距离。
[0054]
例如，在被测目标3采用汽车时，使该汽车以20km/h的速度向正前方(远离被测毫米波雷达的方向)运动，观察毫米波雷达5的实时探测数据，当毫米波雷达5的探测数据中不再显示汽车的位置时，将此时测距仪6测量的汽车的距离作为毫米波雷达5对汽车的最大探测距离。
[0055]
然后，重复执行n次上述测量过程，最终的所述毫米波雷达5的最大测试距离即为d
max
＝∑d
las
/n。其中d
max
为所述毫米波雷达5的最大测试距离，d
las
为每次执行上述测量过程时毫米波雷达5对被测目标的最大探测距离。
[0056]
在本实施例中，可以由测试机2计算出最终的所述毫米波雷达5的最大测试距离d
max
＝∑d
las
/n。
[0057]
[目标距离精度测试]
[0058]
下面，参照图1说明测试毫米波雷达的目标距离精度的技术方案。
[0059]
首先，将作为测试对象的毫米波雷达5设置在所述测试平台1上，并将所述测距仪6放置于所述毫米波雷达5的上方，使二者的竖向中心线位于同一垂直平面，且该垂直平面垂直于所述毫米波雷达与所述被测目标之间的连线。
[0060]
然后，将所述被测目标3放置于所述毫米波雷达5前方的规定标准距离处(例如1米)，沿所述毫米波雷达5与所述被测目标3的连线方向调整所述测距仪6的位置，使所述测距仪6与所述毫米波雷达5所测量的被测目标3的距离相同，其目的是校准毫米波雷达5的测量初始值。
[0061]
之后，使所述被测目标3沿所述毫米波雷达5与所述被测目标3的连线方向随机移动n次，记录每次测距仪6所测距离为d
las_i
，记录每次毫米波雷达5所测距离为d
rad_i
，d
las_i
为测距仪6所测量的被测目标3与测距仪6间的距离，d
rad_i
为毫米波雷达5所测量的被测目标3与毫米波雷达5间的距离。然后，按照以下公式计算毫米波雷达的目标距离精度dis_acc：
[0062]di
＝d
las_i-d
rad_i
，
[0063][0064][0065]
式中i＝(1,2,3,...,n)、di为每次执行上述测量过程时测距仪与毫米波雷达对被测目标的探测距离的差值、e(d)为测量n次的di的平均值、dis_acc为毫米波雷达的目标距离精度。
[0066]
在本实施例中，可以由测试机2计算毫米波雷达的目标距离精度dis_acc。
[0067]
[最大探测角测试]
[0068]
下面，结合图2说明测试毫米波雷达的最大探测角的技术方案。
[0069]
首先，将作为被测对象的毫米波雷达5设置在所述测试平台1上，在所述毫米波雷达5的前方，以所述毫米波雷达5为圆心，以规定半径(例如5m)设置一个180
°
的圆弧，用以作为角反射器的移动轨迹。
[0070]
然后，以该圆弧的一端作为起点放置所述角反射器，并且以规定角度(例如10
°
)为步长沿所述圆弧形移动轨迹向另一端移动，直至所述毫米波雷达5检测到所述角反射器，记录此时角反射器所在位置的角度值θ1，其中，所述角反射器初始位置的角度值为0
°
。角反射器在沿上述圆弧形移动轨迹向另一端移动时其所在位置的角度也相应增加。
[0071]
之后，将所述角反射器放置在所述圆弧形移动轨迹上角度值为θ
1-规定角度(例如10
°
)的位置，然后以1
°
为步长沿所述圆弧形移动轨迹向另一端移动直至所述毫米波雷达检测到所述角反射器，记录此时角反射器所在位置的角度值θ2。
[0072]
再计算所述毫米波雷达的最大探测角θ
max
，计算公式为：θ
max
＝180
°‑
2θ2。
[0073]
可以由测试机2执行该最大探测角θ
max
的计算。
[0074]
[目标方位角测量精度的测试]
[0075]
下面，结合图3说明测试毫米波雷达的目标方位角测量精度的技术方案。
[0076]
首先，将作为被测对象的毫米波雷达5设置在所述测试平台1上，并将所述测距仪6放置于所述毫米波雷达5的上方，使二者的竖向中心线重合。
[0077]
然后，在所述毫米波雷达5的可探测范围内，随机放置所述被测目标3，之后使用所述测距仪6测量所述被测目标3的距离d
las_i
，并测量所述被测目标3与所述毫米波雷达5探测范围中线的距离d
t_i
，则所述被测目标3的真实方位角ang
t_i
＝arcsin(d
t_i
/d
las_i
)，使用所述毫米波雷达5测量所述被测目标的方位角记为ang
c_i
。其中，所述被测目标3与所述毫米波雷达5探测范围中线的距离d
t_i
同样可由测距仪进行测量，具体测量过程不再赘述。
[0078]
另外，如果被测目标采用了汽车，则在测量d
las_i
和d
t_i
时以汽车的车尾中心为测量点，即分别测量汽车车尾中心与测距仪6的距离d
las_i
和汽车车尾中心与毫米波雷达5的探测范围中线的距离d
t_i
。
[0079]
之后，重复n次上述测量过程，计算目标方位角测量精度ang_acc，计算公式为：
[0080]
angi＝ang
t_i-ang
c_i
，
[0081][0082][0083]
式中i＝(1,2,3,...,n)、angi为每次执行上述测量过程时测距仪与毫米波雷达所测量的被测目标的方位角的差值、e(ang)为测量n次的angi的平均值、ang_acc为所述毫米波雷达的目标方位角测量精度。
[0084]
在本实施例中，可以由测试机2执行毫米波雷达的目标方位角测量精度ang_acc的计算。
[0085]
[目标速度精度的测试]
[0086]
下面，说明测试毫米波雷达的目标速度精度的技术方案。
[0087]
首先，将作为被测对象的毫米波雷达5设置在所述测试平台1上，在所述毫米波雷达5的可探测范围内放置被测目标3，使所述被测目标3以规定速度v0进行直线运动。
[0088]
在该实施例中，被测目标3可以使用汽车，其速度v0在测试时分别设置为例如20km/h、60km/h、90km/h等。
[0089]
然后，将所述毫米波雷达5测量的所述被测目标3在规定时间(例如5s)内的平均速度作为毫米波雷达的速度测量值v
c_i
。
[0090]
之后，重复n次上述测量过程，然后计算目标速度的精度v_acc，计算公式为：
[0091]vi
＝v
0-v
c_i
，
[0092][0093][0094]
式中i＝(1,2,3,...,n)，vi是被测目标3的移动速度v0与每次测量的速度测量值v
c_i
之差，e(v)是测量n次的vi的平均值。
[0095]
在本实施例中，可以由测试机2计算该目标速度精度v_acc的计算。
[0096]
实施例2
[0097]
图4为本发明的实施例2涉及的毫米波雷达性能测试装置的结构示意图。如图4所示，该毫米波雷达性能测试装置包括：测试平台1、测试机2、被测目标3、毫米波雷达5和第一卫星定位装置4、第二卫星定位装置6。
[0098]
在本实施例中，测试平台1使用了汽车，但不限定于此，可以使用其他可移动装置作为测试平台1。
[0099]
在该测试平台1上设置有毫米波雷达5和第一卫星定位装置4，毫米波雷达5设置于该测试平台1的前侧，在该测试平台1的上部安装有第一卫星定位装置4，在该测试平台1上还设有测试机2，该测试机2与该测试平台1上的第一卫星定位装置4和毫米波雷达5可进行通信。测试机2可以使用计算机，处理来自毫米波雷达5和第一卫星定位装置4的探测数据，进而计算毫米波雷达5的相关性能参数。
[0100]
在本实施例中，被测目标3使用了汽车，该汽车的上部安装有第二卫星定位装置7，并且该第二卫星定位装置7与上述测试机2可进行通信。
[0101]
在该实施例中，被测目标3上的第二卫星定位装置7与测试机2可通过无线方式进行通信。测试平台1上的第一卫星定位装置4和毫米波雷达5及测试机2之间可以通过数据线的形式通信，也可采用无线通信的方式，在采用无线通信时，通信的延迟应小于50ms。
[0102]
在该实施例中的第一卫星定位装置4和低温卫星定位装置7的定位精度优选在厘米级，能够提供准确的经纬度信息，并且将该信息发送给测试机2，同时发送的还有时间戳数据，用于同步测试平台1与被测目标3的位置与速度信息。
[0103]
[毫米波雷达的障碍物检测准确率和漏检率的测试]
[0104]
下面，说明利用本实施例涉及的毫米波雷达性能测试装置测试毫米波雷达的障碍物检测准确率和漏检率的技术方案。
[0105]
首先，将作为被测对象的毫米波雷达5设置在所述测试平台1的前端，并且使所述被测目标3在所述测试平台1的前方，然后同时在道路上移动。移动时间设为t，使用所述第二卫星定位装置7测出的所述被测目标3的经纬度坐标记为所述第一卫星定位装置4测出的所述测试平台1的经纬度坐标记为使用毫米波雷达5测量所述被测目标3的经纬度坐标记为其中的计算公式为：
[0106][0107]
式中，r为使用毫米波雷达5测量的被测目标3的距离，θ为所述测试平台1利用第一卫星定位装置4获取的当前航向(度数)，dr＝π/180。
[0108]
然后，计算所述行进时间t时刻内的任一时刻所述第二卫星定位装置7与所述毫米波雷达5所测量的被测目标3的位置之间的误差δi，计算公式为：
[0109][0110]
式中i＝(0,1,2,3,...,t)，r＝6371004m，dr＝π/180。
[0111]
之后，统计在移动时间t内，δi≤δ
th
的次数tp，统计δi＞δ
th
的次数fn，其中δ
th
为误差判断阈值，在该实施例中δ
th
的值为0.5m。
[0112]
其次，计算所述毫米波雷达5在测量被测目标时的准确率p和误检率fa，计算公式为：
[0113]
p＝tp/(tp fp)
[0114]
fa＝1-p。
[0115]
在本实施例中，上述计算过程可以由测试机2执行，在测试机2接收到移动时间t内任一时刻的第二卫星定位装置7测出的被测目标3的经纬度坐标第一卫星定位装置4测出的测试平台1的经纬度坐标和毫米波雷达5所测量的被测目标3的距离r后，按照上述各公式来计算毫米波雷达在测量被测目标时的准确率p和误检率fa。
[0116]
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施例。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。