永磁同步电机的最大转矩电流比标定方法、装置及设备与流程

1.本技术涉及永磁同步电机技术领域，特别涉及一种永磁同步电机的最大转矩电流比标定方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.ipmsm(永磁同步电机)参数随运行状态易发生变化，导致参数的不确定性将影响电机的控制性能，电机运行过程中电流的变化对电机绕组电感值的影响很大，尤其运行在磁路饱和时，电感参数变化更加明显，因此，电机mtpa(最大转矩电流比)标定的精度要求越来越高。
3.相关技术中通常通过手动标定的方式标定电机mtpa。然而，手动标定需要工程师不停的手动输入数据，对匹配工程师的技术要求高、工作强度大、标定周期长、标定精度也不够理想，而且数据显示界面不够直观，需要工程师再进行两次甚至多次计算得到最终结果，大大降低了工作效率；同时，随着在标定或者效率计算过程中控制精度的提高，需要电流表格更加稠密，会导致标定工作耗费更多的人力和物力，且人工标定过程中不可避免的会产生读数误差，这将会大大降低标定精度。


技术实现要素：

4.本技术提供一种永磁同步电机的最大转矩电流比标定方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术中通常通过手动标定最大转矩电流比，标定周期长，效率较低，且标定的精度较差，人工成本较高等问题。
5.本技术第一方面实施例提供一种永磁同步电机的最大转矩电流比标定方法，包括以下步骤：获取永磁同步电机的每个电流幅值下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流角度，根据所述每个电流幅值下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流角度生成电流幅值mtpa表格；获取所述永磁同步电机的每个角度下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流幅值，根据所述每个电流角度下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流幅值生成电流角度mtpa表格；根据电流角度mtpa表格的数据补齐所述电流幅值mtpa表格中的空白格点，以得到所述永磁同步电机的mtpa标定结果。
6.进一步地，所述获取永磁同步电机的每个电流幅值下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流角度，包括：给定第一初始电流幅值和第一初始电流角度；控制电流幅值从所述第一初始电流幅值按照第一预设电流步长依次增长，直到达到第一目标电流幅值，其中，在每个电流幅值下，控制所述第一初始电流角度按照第二预设电流步长依次增加，直到达到第一目标电流角度，得到所述电流幅值下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流角度。
7.进一步地，所述获取永磁同步电机的每个角度下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流幅值，包括：给定第二初始电流幅值和第二初始电流角度；控制所述第二初始电流角度按照第三预设电流步长依次增加，直到达到第二目标电流角度，其中，在每个电流角度下，控制电流幅值从所述第二初始电流幅值按照第四预设电流步长依次增长，直到达到第
二目标电流幅值，得到所述电流角度下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流角度。
8.进一步地，所述根据电流角度mtpa表格的数据补齐所述电流幅值mtpa表格中的空白格点，以得到所述永磁同步电机的mtpa标定结果，包括：从所述电流角度mtpa表格中筛选出与所述电流幅值mtpa表格中电流幅值不同的值，得到所述电流角度mtpa表格的第一筛选结果；从所述第一筛选结果筛选出与所述电流幅值mtpa表格中值电流幅值的误差超过目标范围的值，得到所述电流角度mtpa表格的第二筛选结果；将所述第二筛选结果中每个电流角度下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流幅值插入所述电流幅值mtpa表格中，生成电流、角度和扭矩的mtpa表格。
9.本技术第二方面实施例提供一种永磁同步电机的最大转矩电流比标定装置，包括：第一生成模块，用于获取永磁同步电机的每个电流幅值下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流角度，根据所述每个电流幅值下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流角度生成电流幅值最大转矩电流比mtpa表格；第二生成模块，用于获取所述永磁同步电机的每个角度下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流幅值，根据所述每个电流角度下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流幅值生成电流角度mtpa表格；补充模块，用于根据电流角度mtpa表格的数据补齐所述电流幅值mtpa表格中的空白格点，以得到所述永磁同步电机的mtpa标定结果。
10.进一步地，所述第一生成模块进一步用于：给定第一初始电流幅值和第一初始电流角度；控制电流幅值从所述第一初始电流幅值按照第一预设电流步长依次增长，直到达到第一目标电流幅值，其中，在每个电流幅值下，控制所述第一初始电流角度按照第二预设电流步长依次增加，直到达到第一目标电流角度，得到所述电流幅值下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流角度。
11.进一步地，所述第二生成模块进一步用于：给定第二初始电流幅值和第二初始电流角度；控制所述第二初始电流角度按照第三预设电流步长依次增加，直到达到第二目标电流角度，其中，在每个电流角度下，控制电流幅值从所述第二初始电流幅值按照第四预设电流步长依次增长，直到达到第二目标电流幅值，得到所述电流角度下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流角度。
12.进一步地，所述补充模块进一步用于：从所述电流角度mtpa表格中筛选出与所述电流幅值mtpa表格中电流幅值不同的值，得到所述电流角度mtpa表格的第一筛选结果；从所述第一筛选结果筛选出与所述电流幅值mtpa表格中值电流幅值的误差超过目标范围的值，得到所述电流角度mtpa表格的第二筛选结果；将所述第二筛选结果中每个电流角度下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流幅值插入所述电流幅值mtpa表格中，生成电流、角度和扭矩的mtpa表格。
13.本技术第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的永磁同步电机的最大转矩电流比标定方法。
14.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的永磁同步电机的最大转矩电流比标定方法。
15.由此，本技术至少具有如下有益效果：
16.通过自动化标定的方式标定最大转矩电流比，有效缩短标定周期，提升标定效率和标定精度，且考虑到了电流缓增(电流幅值mtpa表格)和电流瞬变(电流角度mtpa表格)这两种情况下电机绕组电感值的不同变化对标定结果的影响，标定表格稠密、数据范围广、操作简单。由此，解决了相关技术中通常通过手动标定最大转矩电流比，标定周期长，效率较低，且标定的精度较差，人工成本较高等技术问题。
17.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
18.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
19.图1为根据本技术实施例提供的永磁同步电机的最大转矩电流比标定方法的流程示意图；
20.图2为根据本技术一个实施例提供的永磁同步电机的最大转矩电流比标定方法的流程示意图；
21.图3为根据本技术实施例提供的永磁同步电机的最大转矩电流比装置的示例图；
22.图4为根据本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
23.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
24.下面参考附图描述本技术实施例的永磁同步电机的最大转矩电流比标定方法、装置、电子设备及存储介质。针对上述背景技术中提到的相关技术中通常通过手动标定最大转矩电流比，标定周期长，效率较低，且标定的精度较差，人工成本较高的问题，本技术提供了一种永磁同步电机的最大转矩电流比标定方法，在该方法中，通过自动化标定的方式标定最大转矩电流比，有效缩短标定周期，提升标定效率和标定精度，且考虑到了电流缓增(电流幅值mtpa表格)和电流瞬变(电流角度mtpa表格)这两种情况下电机绕组电感值的不同变化对标定结果的影响，标定表格稠密、数据范围广、操作简单。由此，解决了相关技术中通常通过手动标定最大转矩电流比，标定周期长，效率较低，且标定的精度较差，人工成本较高等技术问题。
25.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种永磁同步电机的最大转矩电流比标定方法的流程示意图。
26.如图1所示，该永磁同步电机的最大转矩电流比标定方法包括以下步骤：
27.在步骤s101中，获取永磁同步电机的每个电流幅值下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流角度，根据每个电流幅值下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流角度生成电流幅值mtpa表格。
28.其中，电流幅值mtpa表格也可以称为等电流步长mtpa表格。
29.在本技术实施例中，获取永磁同步电机的每个电流幅值下的最大扭矩值和最大扭
矩值对应的电流角度，包括：给定第一初始电流幅值和第一初始电流角度；控制电流幅值从第一初始电流幅值按照第一预设电流步长依次增长，直到达到第一目标电流幅值，其中，在每个电流幅值下，控制第一初始电流角度按照第二预设电流步长依次增加，直到达到第一目标电流角度，得到电流幅值下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流角度。
30.其中，第一初始电流幅值、第一初始电流角度、第一预设电流步长、第一目标电流幅值、第二预设电流步长和第一目标电流角度均可以根据实际标定情况具体设置，对此不作具体限定。
31.可以理解的是，本技术实施例可以给定电流幅值，控制电流幅值按照一定电流步长依次变化直到最终的标定电流幅值，分别获取每个电流幅值下的最大扭矩点和最大扭矩点对应的最大电流角度，得到电流幅值mtpa表格。
32.具体而言，获取电流幅值下的最大扭矩点和最大扭矩点对应的电流角度的过程为：
33.(1)给定电流幅值、电流角度，控制给定的电流幅值不变；
34.(2)电流角度按照设定的步长均匀变化直到最终标定值，获取该过程中的最大扭矩值；
35.(3)电流幅值增加一个步长，再按照上述方式获得该电流幅值下的最大扭矩值以及最大扭矩值所对应的电流角度，按照该种方式直至电流幅值增加到最终的标定值，完成了等电流幅值补偿的mtpa标定表格。
36.需要说明的是，该表格中电流是按照设定步长均匀增加，扭矩是功率分析仪采集到的实际扭矩值，电流角度为最大扭矩所对应的电流角度，此处的电流角度为不规则数据。
37.在步骤s102中，获取永磁同步电机的每个角度下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流幅值，根据每个电流角度下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流幅值生成电流角度mtpa表格。
38.其中，电流角度mtpa表格也可以称为等电流角度步长mtpa表格。
39.在本技术实施例中，获取永磁同步电机的每个角度下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流幅值，包括：给定第二初始电流幅值和第二初始电流角度；控制第二初始电流角度按照第三预设电流步长依次增加，直到达到第二目标电流角度，其中，在每个电流角度下，控制电流幅值从第二初始电流幅值按照第四预设电流步长依次增长，直到达到第二目标电流幅值，得到电流角度下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流角度。
40.其中，第二初始电流幅值、第二初始电流角度、第三预设电流步长、第二目标电流角度、第四预设电流步长和第二目标电流角度均可以根据实际标定情况具体设置，对此不作具体限定。
41.可以理解的是，本技术实施例可以给定指定电流角度，控制电流角度按照一定角度步长依次变化直到最终的标定角度，分别获取每个电流角度下的最大扭矩点和最大扭矩点对应的电流幅值，得到电流角度mtpa表格。
42.具体而言，获取电流角度下的最大扭矩点和最大扭矩点对应的电流幅值的过程为：
43.(1)给定电流角度、电流幅值，控制给定的电流角度不变；
44.(2)电流幅值按照设定的步长均匀变化直到最终标定值，获取该过程中的最大扭
矩值；
45.(3)电流角度增加一个步长，再按照上述方式获得该电流角度下的最大扭矩值以及最大扭矩值所对应的电流幅值，按照该种方式直至电流角度增加到最终的标定值，完成了等电流角度补偿的mtpa标定表格。
46.需要说明的是，该表格中电流角度是按照设定步长均匀增加，扭矩是功率分析仪采集到的实际扭矩值，电流幅值为最大扭矩所对应的电流幅值，此处的电流幅值为不规则数据。
47.在步骤s103中，根据电流角度mtpa表格的数据补齐电流幅值mtpa表格中的空白格点，以得到永磁同步电机的mtpa标定结果。
48.可以理解的是，本技术实施例可以对等电流幅值步长mtpa表格进行补点获得最终的电流mtpa表格，完成mtpa标定，从而考虑到了电流缓增(电流幅值mtpa表格)和电流瞬变(电流角度mtpa表格)这两种情况下电感值的不同变化对标定结果的影响，尤其在使得标定结果更加精确。
49.在本技术实施例中，根据电流角度mtpa表格的数据补齐电流幅值mtpa表格中的空白格点，以得到永磁同步电机的mtpa标定结果，包括：从电流角度mtpa表格中筛选出与电流幅值mtpa表格中电流幅值不同的值，得到电流角度mtpa表格的第一筛选结果；从第一筛选结果筛选出与电流幅值mtpa表格中值电流幅值的误差超过目标范围的值，得到电流角度mtpa表格的第二筛选结果；将第二筛选结果中每个电流角度下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流幅值插入电流幅值mtpa表格中，生成电流、角度和扭矩的mtpa表格。
50.具体而言，对等电流幅值步长mtpa表格进行补点获得最终的电流mtpa表格过程为：从等电流角度步长mtpa表格中寻找电流幅值mtpa表格中没有的电流幅值，且该电流幅值与电流幅值mtpa表格中的电流幅值的差不在误差范围内的值，将该角度下的电流幅值和最大扭矩值插入到电流幅值mtpa表格中，形成最终的扭矩mtpa表格，最终形成的mtpa表格电流幅值和电流角度可能不是均匀变化，但是该mtpa表格稠密，数据范围广，标定精度高。
51.需要说明的是，电流表格标定和角度表格标定中，电流和角度的变化都是均匀的，该操作可借助上位机自动实现，即该过程可借助上位机实现自动标定，用户设定好标定参数后，在没有出现故障的情况下不需要用户对标定过程进行干涉。
52.下面将通过一个具体实施例对永磁同步电机的最大转矩电流比标定方法进行阐述，如图2所示，具体如下：
53.步骤一：根据电机的峰值电流和用户所需的标定精度确定δi，根据电流角度范围和用户所需标定精度确定δθ。
54.步骤二：用户在上位机界面输入电机转速值，标定过程中保持电机转速不变。
55.步骤三，进行等电流步长mtpa表格的标定：给定电流幅值is，控制电流幅值按照电流步长δi依次变化直到最终的标定电流幅值ismax，分别获取每个电流幅值下的最大扭矩点tmaxn和电流角度θ，得到等电流步长mtpa表格，具体过程如下：设置电流幅值的初始值为0，令初始电流角度为0度，记录下功率分析仪采集到的电机的扭矩值，然后控制电流角度按照0.5度的步长均匀增加直到最大值，记录每个角度下电机的扭矩值，获得的扭矩值对比得到该电流下的最大扭矩和最大扭矩对应的角度。电流幅值增加0.5安培步长直至电流峰值，按照上述方式获得每个电流幅值下的最大扭矩和最大扭矩对应的电流角度，即完成电流幅
值mtpa表格。该方式获得的电流表格更稠密，精度更高，且该过程由上位机控制进行，操作简单，速度快。
56.步骤四：进行等角度步长mtpa表格的标定：给定电流角度θ，控制电流幅值按照电流步长δθ依次变化直到最终的标定电流幅值iθmax，分别获取每个电流幅值下的最大扭矩点tmaxn和电流幅值is，得到等角度步长mtpa表格，具体过程如下：设置电流角度的初始值为0，令初始电流幅值为0度，记录下功率分析仪采集到的电机的扭矩值，然后控制电流幅值按照0.5安培步长均匀增加直到最大值，记录每个角度下电机的扭矩值，获得的扭矩值对比得到该角度下的最大扭矩和最大扭矩对应的电流。电流角度增加0.5度步长直至最大值，按照上述方式获得每个电流幅值下的最大扭矩和最大扭矩对应的电流幅值，即完成电流角度mtpa表格。该方式获得的电流表格更稠密，精度更高，且该过程由上位机控制进行，操作简单，速度快。
57.步骤五：在等电流角度步长mtpa表格中寻找电流幅值mtpa表格中没有的电流幅值，且该电流幅值与电流幅值mtpa表格中的电流幅值的差不在误差范围内的值，将该角度下的电流幅值和最大扭矩值插入到电流幅值mtpa表格中，形成最终的电流、角度、扭矩mtpa表格。最终形成的mtpa表格电流幅值和电流角度的可能不是均匀变化，但是该mtpa表格数据范围广，数据密度大，精度高。
58.综上，本技术实施例先确定等电流步长mtpa表格，再确定等电流角度步长mtpa表格，将角度表格下的电流幅值和最大扭矩值插入到电流幅值mtpa表格中，形成最终的扭矩mtpa表格。标定方法简单可靠，精度高，效率高，大幅降低了标定人员的工作负荷，提高了研发阶段的效率，降低了研发成本。同时，本技术实施例在考虑到了电流缓增(电流幅值mtpa表格)和电流瞬变(电流角度mtpa表格)这两种情况下电感值的不同变化对标定结果的影响，可有效提高电机的性能控制。
59.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的永磁同步电机的最大转矩电流比标定装置。
60.图3是本技术实施例的永磁同步电机的最大转矩电流比标定装置的方框示意图。
61.如图3所示，该永磁同步电机的最大转矩电流比标定装置10包括：第一生成模块100、第二生成模块200和补充模块300。
62.其中，第一生成模块100用于获取永磁同步电机的每个电流幅值下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流角度，根据每个电流幅值下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流角度生成电流幅值最大转矩电流比mtpa表格；第二生成模块200用于获取永磁同步电机的每个角度下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流幅值，根据每个电流角度下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流幅值生成电流角度mtpa表格；补充模块300用于根据电流角度mtpa表格的数据补齐电流幅值mtpa表格中的空白格点，以得到永磁同步电机的mtpa标定结果。
63.在本技术实施例中，第一生成模块100进一步用于：给定第一初始电流幅值和第一初始电流角度；控制电流幅值从第一初始电流幅值按照第一预设电流步长依次增长，直到达到第一目标电流幅值，其中，在每个电流幅值下，控制第一初始电流角度按照第二预设电流步长依次增加，直到达到第一目标电流角度，得到电流幅值下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流角度。
64.在本技术实施例中，第二生成模块200进一步用于：给定第二初始电流幅值和第二初始电流角度；控制第二初始电流角度按照第三预设电流步长依次增加，直到达到第二目标电流角度，其中，在每个电流角度下，控制电流幅值从第二初始电流幅值按照第四预设电流步长依次增长，直到达到第二目标电流幅值，得到电流角度下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流角度。
65.在本技术实施例中，补充模块300进一步用于：从电流角度mtpa表格中筛选出与电流幅值mtpa表格中电流幅值不同的值，得到电流角度mtpa表格的第一筛选结果；从第一筛选结果筛选出与电流幅值mtpa表格中值电流幅值的误差超过目标范围的值，得到电流角度mtpa表格的第二筛选结果；将第二筛选结果中每个电流角度下的最大扭矩值和最大扭矩值对应的电流幅值插入电流幅值mtpa表格中，生成电流、角度和扭矩的mtpa表格。
66.需要说明的是，前述对永磁同步电机的最大转矩电流比标定方法实施例的解释说明也适用于该实施例的永磁同步电机的最大转矩电流比标定装置，此处不再赘述。
67.根据本技术实施例提出的永磁同步电机的最大转矩电流比标定装置，通过自动化标定的方式标定最大转矩电流比，有效缩短标定周期，提升标定效率和标定精度，且考虑到了电流缓增(电流幅值mtpa表格)和电流瞬变(电流角度mtpa表格)这两种情况下电机绕组电感值的不同变化对标定结果的影响，标定表格稠密、数据范围广、操作简单。
68.图4为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以包括：
69.存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。
70.处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的永磁同步电机的最大转矩电流比标定方法。
71.进一步地，电子设备还包括：
72.通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。
73.存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。
74.存储器401可能包含高速ram(random access memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。
75.如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component，外部设备互连)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
76.可选的，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。
77.处理器402可能是一个cpu(central processing unit，中央处理器)，或者是asic(application specific integrated circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
78.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的永磁同步电机的最大转矩电流比标定方法。
79.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
80.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
81.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
82.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。
83.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。