鸡蛋拾取装置

1.本发明涉及禽畜养殖技术领域，尤其涉及一种鸡蛋拾取装置。


背景技术：

2.随着现代畜牧业的转型升级，对笼养畜禽的饲养管理提出了新的要求。在蛋鸡和肉鸡的养殖过程中，蛋带上不可避免的会出现不合格的鸡蛋，不合格的鸡蛋包括软壳蛋、薄壳蛋、沙皮蛋等。不合格鸡蛋的蛋壳一般较薄，在正常收集过程中容易破碎，会造成蛋带的污染，因此需将不合格的鸡蛋及时从蛋带上拾取出来，避免对其它鸡蛋造成影响。
3.现有技术中，多通过人工对蛋带上的不合格鸡蛋进行拾取，由于堆叠型养殖，最低一层蛋带高度过低，而最高一层蛋带高度较高，对于高处的不合格鸡蛋需要借助梯子等辅助设备进行拾取，对于低处的不合格鸡蛋需要弯腰进行拾取，劳动强度大；作业人员在畜禽舍过道内来回走动也容易使禽畜出现骚动或应激反应，同时不可避免的存在捡拾准确率低的问题。


技术实现要素：

4.本发明提供一种鸡蛋拾取装置，用以解决现有笼养蛋鸡养殖过程中人工拾取不合格鸡蛋存在劳动强度大、拾取效率低、对畜禽干扰大的问题。
5.本发明提供一种鸡蛋拾取装置，包括：移动平台、竖杆、驱动机构、机械臂机构、拾取机构以及收集组件；
6.所述竖杆竖直设于所述移动平台，所述驱动机构设于所述竖杆；
7.所述机械臂机构的一端与所述驱动机构连接，所述机械臂机构的另一端与所述拾取机构连接；所述驱动机构用于驱动所述机械臂机构沿竖直方向移动，所述机械臂机构用于带动所述拾取机构移动；
8.所述拾取机构包括第一拾取臂、第二拾取臂和驱动件，所述驱动件能够驱动所述第一拾取臂和所述第二拾取臂相互靠近，以拾取目标对象；
9.所述收集组件设于所述移动平台，用于收集所述目标对象。
10.根据本发明提供的一种鸡蛋拾取装置，所述机械臂机构包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂以及第四机械臂；
11.所述第一机械臂与所述驱动机构连接，所述驱动机构驱动所述第一机械臂沿竖直方向移动；
12.所述第二机械臂与所述第一机械臂转动连接，所述第三机械臂与所述第二机械臂转动连接，所述第二机械臂和所述第三机械臂能够在水平面内转动；
13.所述第四机械臂的一端与所述第三机械臂转动连接，所述第四机械臂的另一端与所述拾取机构连接，所述第四机械臂能够带动所述拾取机构在竖直面内转动和平动。
14.根据本发明提供的一种鸡蛋拾取装置，所述鸡蛋拾取装置还包括识别模块；
15.所述识别模块设于所述机械臂机构靠近所述拾取机构的一端，用于识别并定位所
述目标对象。
16.根据本发明提供的一种鸡蛋拾取装置，所述第一拾取臂和所述第二拾取臂的结构相同，所述第一拾取臂包括依次连接的第一夹爪、第二夹爪和第三夹爪；
17.所述第一夹爪的一端与所述机械臂机构连接，所述第一夹爪的另一端与所述第二夹爪的第一端铰接，所述第二夹爪的第二端与所述第三夹爪铰接，所述驱动件能够驱动所述第二夹爪相对所述第一夹爪转动。
18.根据本发明提供的一种鸡蛋拾取装置，所述第二夹爪和所述第三夹爪的材质为橡胶。
19.根据本发明提供的一种鸡蛋拾取装置，所述第二夹爪和所述第三夹爪的内侧面均设有多个凸起。
20.根据本发明提供的一种鸡蛋拾取装置，所述拾取机构还包括压力传感器，所述压力传感器设于所述第二夹爪或所述第三夹爪。
21.根据本发明提供的一种鸡蛋拾取装置，所述收集组件包括存放室、滑槽和收集室；
22.所述滑槽呈螺旋状设置，所述滑槽的一端与所述存放室连接，所述滑槽的另一端与所述收集室连接。
23.根据本发明提供的一种鸡蛋拾取装置，所述滑槽具有多个滑道，所述收集室包括多个收集仓，所述多个收集仓沿高度方向间隔设置，所述滑道与所述收集仓一一对应连接。
24.根据本发明提供的一种鸡蛋拾取装置，所述鸡蛋拾取装置还包括定位传感器组件；
25.所述定位传感器组件设于所述移动平台，用于检测位置信息。
26.本发明提供的鸡蛋拾取装置，移动平台在畜禽舍过道内移动，驱动机构驱动机械臂机构沿竖直方向移动至蛋带所在的高度位置，机械臂机构带动拾取机构移动至蛋带所在位置，驱动件驱动第一拾取臂和第二拾取臂相互靠近以实现对目标对象的夹紧，夹紧目标对象后，机械臂机构带动拾取机构移动至收集组件所在位置，驱动件驱动第一拾取臂和第二拾取臂相互远离使得目标对象落入收集组件中，由此完成目标对象的拾取作业，目标对象为异常蛋，对畜禽干扰小，拾取效率高，同时有利于降低作业人员的劳动强度。
附图说明
27.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1是本发明提供的鸡蛋拾取装置的结构示意图；
29.图2是本发明提供的拾取机构的结构示意图；
30.图3是本发明提供的拾取机构进行拾取作业时的作业过程示意图之一；
31.图4是本发明提供的拾取机构进行拾取作业时的作业过程示意图之二；
32.附图标记：1：移动平台；2：竖杆；3：驱动机构；4：机械臂机构；41：第一转动组件；42：第一机械臂；43：第二机械臂；44：第三机械臂；45：第四机械臂；5：拾取机构；51：电机；52：固定板；53：缆绳；54：第一夹爪；55：第一扭簧；56：第二夹爪；57：第二扭簧；58：第三夹
爪；501：饲料带部件；502：鸡蛋；503：蛋带部件；6：收集组件；61：存放室；62：第一滑道；63：第二滑道；64：第一收集仓；65：第二收集仓；7：定位传感器组件；8：识别模块；81：信息采集单元；82：光源。
具体实施方式
33.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
34.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
35.下面结合图1至图4描述本发明实施例的鸡蛋拾取装置。
36.如图1所示，本发明实施例提供的鸡蛋拾取装置，包括：移动平台1、竖杆2、驱动机构3、机械臂机构4、拾取机构5以及收集组件6；竖杆2竖直设于移动平台1，驱动机构3设于竖杆2；机械臂机构4的一端与驱动机构3连接，机械臂机构4的另一端与拾取机构5连接；驱动机构3用于驱动机械臂机构4沿竖直方向移动，机械臂机构4用于带动拾取机构5移动；拾取机构5包括第一拾取臂、第二拾取臂和驱动件，驱动件能够驱动第一拾取臂和第二拾取臂相互靠近，以拾取目标对象；收集组件6设于移动平台1，用于收集目标对象。
37.本技术中目标对象主要针对蛋鸡养殖过程中蛋带上的不合格鸡蛋，不合格鸡蛋包括软壳蛋、薄壳蛋或沙皮蛋等异常蛋。叠层笼养畜禽舍通常由沿高度方向依次布设的多层鸡笼架构成，每层鸡笼架设置有相应的蛋带，由于堆叠型养殖，最低一层蛋带高度过低，而最高一层蛋带高度较高，人工拾取不合格鸡蛋时对于高处的不合格鸡蛋需要借助梯子等辅助设备进行拾取，对于低处的不合格鸡蛋需要弯腰进行拾取，劳动强度大，作业人员在畜禽舍过道内来回走动也容易使禽畜出现骚动或应激反应，以下对本技术的鸡蛋拾取装置进行说明。
38.具体地，移动平台1能够在畜禽舍的过道内自主移动或者在遥控信号下移动，例如移动平台1可以为履带式移动平台，运行平稳，可以实现原地转向，占用空间较小，能够适应狭窄的过道，可以适应各种凹凸不平的路面，尤其是栅格式路面，畜禽舍的过道多为栅格式路面，行驶时噪声小，避免因为噪声过大使畜禽受到惊吓。
39.竖杆2安装在移动平台1上，竖杆2可以采用碳纤维方管制作，碳纤维密度小，竖杆2采用碳纤维方管或其他高强度方管制作，即能满足使用强度的需求，同时重量轻，有利于减轻移动平台1的承载重量，防止在行驶或作业过程中发生侧翻。
40.驱动机构3安装于竖杆2上，驱动机构3可以为同步带直线滑台，同步带直线滑台安装于竖杆2上，同步带滑块带动与其相连接的机械臂机构4沿竖直方向移动，机械臂机构4能够沿竖直方向移动至不同高度处的蛋带所在的位置。同步带直线滑台运行精度高，质量轻，有利于降低装置的整体重心。驱动机构3还可以为齿轮齿条直线滑台或者链传动直线滑台，
驱动机构3的结构不做具体限制，能够带动机械臂机构4沿竖直方向往复运动即可。
41.机械臂机构4能够带动拾取机构5在蛋带上方区域移动。拾取机构5包括第一拾取臂、第二拾取臂和驱动件，第一拾取臂和第二拾取臂对称设置，第一拾取臂和第二拾取臂的结构相同，第一拾取臂和第二拾取臂与机械臂机构4的端部连接，第一拾取臂和第二拾取臂间隔设置，驱动件能够驱动第一拾取臂和第二拾取臂相互靠近或者远离，在第一拾取臂和第二拾取臂相互靠近时，第一拾取臂的内壁面和第二拾取臂的内壁面围成容纳空间，容纳空间的形状与鸡蛋相匹配。
42.以下对本技术的使用过程进行详细说明，驱动机构3驱动机械臂机构4沿着竖直方向移动至某一层蛋带所在的高度位置，移动平台1在畜禽舍过道内移动，移动至待拾取的不合格鸡蛋所在的位置停止，机械臂机构4驱动拾取机构5朝向蛋带的位置移动，对准要拾取的目标对象，目标对象为不合格鸡蛋。驱动件驱动第一拾取臂和第二拾取臂打开，先将目标对象围合住，然后驱动件驱动第一拾取臂和第二拾取臂相互靠近，实现对目标对象的夹紧，将目标对象夹紧后，机械臂机构4带动拾取机构5朝向收集组件6移动，拾取机构5靠近收集组件6后，驱动件驱动第一拾取臂和第二拾取臂相互远离，目标对象与第一拾取臂和第二拾取臂相脱离，落入收集组件6中，由此完成目标对象的拾取作业。完成此目标对象的拾取作业后，移动平台1继续移动，在下一位置处停靠，完成下一目标对象的拾取作业，进一步完成整层蛋带上不合格鸡蛋的拾取作业，然后进行下一层蛋带上不合格鸡蛋的拾取作业。
43.在本发明实施例中，移动平台1在畜禽舍过道内移动，驱动机构3驱动机械臂机构4沿竖直方向移动至蛋带所在的高度位置，机械臂机构4带动拾取机构5移动至蛋带所在位置，驱动件驱动第一拾取臂和第二拾取臂相互靠近以实现对目标对象的夹紧，夹紧目标对象后，机械臂机构4带动拾取机构5移动至收集组件6所在位置，驱动件驱动第一拾取臂和第二拾取臂相互远离使得目标对象落入收集组件6中，由此完成目标对象的拾取作业，目标对象为异常蛋，对畜禽干扰小，拾取效率高，同时有利于降低作业人员的劳动强度。
44.如图1所示，在可选的实施例中，机械臂机构4包括第一机械臂42、第二机械臂43、第三机械臂44以及第四机械臂45；第一机械臂42与驱动机构3连接，驱动机构3驱动第一机械臂42沿竖直方向移动；第二机械臂43与第一机械臂42转动连接，第三机械臂44与第二机械臂43转动连接，第二机械臂43和第三机械臂44能够在水平面内转动；第四机械臂45的一端与第三机械臂44转动连接，第四机械臂45的另一端与拾取机构5连接，第四机械臂45能够带动拾取机构5在竖直面内转动和平动。
45.具体地，驱动机构3可以为同步带直线滑台，同步带直线滑台安装于竖杆2上，第一机械臂42与同步带滑块固定连接，同步带滑块能够带动第一机械臂42沿着竖直方向往复运动。第二机械臂43和第一机械臂42通过第一转动组件41转动连接，转动组件包括电机和转动轴。第三机械臂44的一端和和第二机械臂43通过第二转动组件转动连接，第二转动组件包括电机和转动轴。第四机械臂45的第一端与第三机械臂44的另一端连接，第四机械臂45的第二端与拾取机构5连接。
46.如图3和图4所示，鸡蛋502位于饲料带部件501和蛋带部件503所围合成的区域中，蛋带部件503位于饲料带部件501下方，蛋带通常具有一定的倾斜角度，蛋带由水平段和倾斜段组成，用于防止鸡蛋从蛋带上滑落，同时也便于对鸡蛋进行收集，倾斜角度在实际中具有一定的差异性。第四机械臂45的第一端与第三机械臂44的另一端转动连接，可以通过电
机驱动，电机驱动第四机械臂45在竖直面内转动，由此可以根据蛋带的倾斜角度调节第四机械臂45的角度，使得第四机械臂45带动拾取机构5安全进入蛋带中。
47.第二机械臂43能够相对第一机械臂42转动，第三机械臂44能够相对第二机械臂43转动，有利于灵活调节第四机械臂45和拾取机构5在水平面内的位置，使得第四机械臂45和拾取机构5在蛋带位置和收集组件位置灵活地往复移动。
48.在进行拾取作业时，驱动机构3驱动第一机械臂42沿着竖直方向运动至某一层蛋带所在的高度位置，第二机械臂43相对第一机械臂42转动，第三机械臂44相对第二机械臂43转动，第二机械臂43和第三机械臂44带动第四机械臂45和拾取机构5移动至蛋带处，第四机械臂45通过丝杆滑轨机构带动拾取机构5朝向目标对象靠近，靠近目标对象后，驱动件驱动第一拾取臂和第二拾取臂夹紧目标对象，然后第四机械臂45通过丝杆滑轨机构带动拾取机构5从蛋带中移出。从蛋带移出后，第二机械臂43和第三机械臂44带动第四机械臂45和拾取机构5移动至收集组件6处，驱动件驱动第一拾取臂和第二拾取臂松开目标对象，目标对象落入收集组件6中，由此完成目标对象的拾取作业。
49.在本发明实施例中，驱动机构3驱动第一机械臂42沿竖直方向移动至蛋带所在的高度位置，第二机械臂43和第三机械臂44驱动第四机械臂45和拾取机构5在蛋带位置和收集组件6位置之间移动，第四机械臂45驱动拾取机构5靠近目标对象，整体结构紧凑，能够便捷地实现目标对象的夹紧和收集作业，拾取效率高。
50.如图1所示，在可选的实施例中，鸡蛋拾取装置还包括识别模块8；识别模块8设于机械臂机构4靠近拾取机构5的一端，用于识别目标对象。
51.识别模块8可以安装于第三机械臂44靠近第四机械臂45的一端。识别模块8包括信息采集单元81，信息采集单元可以为光谱仪光纤探头或rgb相机，信息采集单元81采集蛋带上鸡蛋的光谱或图像，以辨别鸡蛋的合格状况，识别出软壳蛋、薄壳蛋或沙皮蛋等异常蛋作为目标对象，其中图像可以为多光谱图像或rgb图像。信息采集单元81通过网线或者其他数据线与控制器连接。信息采集单元81和移动平台1均与控制器连接，在移动平台1沿着过道移动的过程中，信息采集单元81不断采集蛋带上鸡蛋的光谱或图像信息，控制器通过光谱分析或者图像处理判断鸡蛋是否为目标对象，若为目标对象，控制移动平台1停驻，然后机械臂机构4和拾取机构5进行拾取作业。当前目标对象拾取完成后，移动平台1继续移动，进行下一个目标对象的拾取。不需要作业人员事先进行目标对象的识别，在移动平台1移动的过程中，识别作业和拾取作业同时进行，有利于减轻作业人员的劳动强度，同时识别效率和准确率高，有利于提高作业效率。
52.进一步地，靠近信息采集单元81的位置还安装有光源82，光源82可以为可见光感应灯或红外灯等，在畜禽舍内光线较暗时，光源82开启，提供适宜亮度的照明，便于信息采集单元81采集鸡蛋的光谱或图像，确保采集信息的质量，提高目标对象的识别准确率。
53.在本发明实施例中，识别模块8安装于机械臂机构4靠近拾取机构5的一端，在进行拾取作业时，通过识别模块8可以快速和准确识别出目标对象，再通过拾取机构5进行拾取作业，有利于提高拾取作业的效率和准确率。
54.如图2所示，在可选的实施例中，第一拾取臂和第二拾取臂的结构相同，第一拾取臂包括依次连接的第一夹爪54、第二夹爪56和第三夹爪58；第一夹爪54的一端与机械臂机构4连接，第一夹爪54的另一端与第二夹爪56的第一端铰接，第二夹爪56的第二端与第三夹
爪58铰接，驱动件能够驱动第二夹爪56相对第一夹爪54转动。
55.具体地，第一拾取臂包括第一夹爪54、第二夹爪56和第三夹爪58，第二拾取臂也包括第一夹爪54、第二夹爪56和第三夹爪58。第一夹爪54的一端通过固定板52与第四机械臂45连接，第一夹爪54的另一端与第二夹爪56的第一端通过第一铰接轴铰接，第一铰接轴上套设有第一扭簧55；第二夹爪56的第二端与第三夹爪58通过第二铰接轴铰接，第二铰接轴上套设有第二扭簧57，由此实现固定板52、第一夹爪54、第二夹爪56和第三夹爪58的依次连接。
56.第一拾取臂的第一夹爪54和第二拾取臂的第一夹爪54间隔设置，第二夹爪56相对第一夹爪54具有朝向外侧的一个角度，第三夹爪58相对第二夹爪56具有朝向内侧的一个角度。两个第二夹爪56和两个第三夹爪58可以围合成一个中间大两端小的容纳空间。
57.驱动件包括缆绳53、电机51和转动轴，缆绳的数量为两根，定义两根缆绳分别为第一缆绳和第二缆绳，第一缆绳的一端固定于第一拾取臂的第二夹爪56的外侧面上，第一缆绳的自由端缠绕于储缆滚筒上，储缆滚筒与转动轴连接；第二缆绳的一端固定于第二拾取臂的第二夹爪56的外侧面上，第二缆绳的自由端缠绕于储缆滚筒上。电机51与转动轴动力耦合连接，电机51正转，带动转动轴沿第一方向转动，转动轴带动储缆滚筒转动，第一缆绳和第二缆绳同步收紧，使得两个第二夹爪56绕两根第一铰接轴朝向外侧转动，由此第一拾取臂和第二拾取臂相互远离。电机51反转，带动转动轴沿第二方向转动，第一缆绳和第二缆绳同步松弛，使得两个第二夹爪56绕两根第一铰接轴朝向内侧转动，由此第一拾取臂和第二拾取臂相互靠近。电机51驱动转动轴转动，使得第一缆绳和第二缆绳能够同步在收紧和松弛状态之间切换。
58.如图3和图4所示，拾取机构5进入蛋带内，第一缆绳和第二缆绳在电机51的作用下收紧，第一拾取臂和第二拾取臂打开，第一拾取臂和第二拾取臂靠近目标对象后，第三夹爪58的头部压在鸡蛋502上，此时电机51反转，第一缆绳和第二缆绳松弛使得两个第二夹爪56绕分别绕第一铰接轴朝向内侧转动，由此两个第三夹爪58相互靠近，位于下方的第三夹爪58从鸡蛋502的下方靠近鸡蛋502，位于上方的第三夹爪58把鸡蛋502压到紧贴下方的第三夹爪58的头部，由此两个第二夹爪56和两个第三夹爪58将鸡蛋502夹紧，完成目标对象的夹紧作业。
59.在本发明实施例中，电机51控制缆绳53在拉紧和松弛状态之间切换，缆绳53在拉紧的状态下，第一拾取臂和第二拾取臂远离，将目标对象围住，缆绳53在松弛的状态下，两个第二夹爪56分别朝向内侧转动，带动两个第三夹爪58朝向内侧转动，直至两个第二夹爪56和两个第三夹爪58夹紧目标对象，可以便捷地实现对目标对象的夹紧和松脱，作业效率高。
60.在可选的实施例中，第二夹爪56和第三夹爪58的材质为橡胶。
61.具体地，第二夹爪56和第三夹爪58可以采用橡胶、硅胶等柔性材料制作，鸡蛋为易碎品，在夹取的过程中，易出现夹碎的现象，清理麻烦，同时影响作业效率。通过注塑工艺或者3d打印技术使用橡胶、硅胶类的材料制作第二夹爪56和第三夹爪58。在夹紧的过程中，鸡蛋与第二夹爪56和第三夹爪58之间为柔性接触，橡胶、硅胶等柔性材料可以起到一定的缓冲作用，避免夹碎鸡蛋。
62.在本发明实施例中，第二夹爪56和第三夹爪58采用柔性材料制作，在夹取鸡蛋的
过程中起到一定的缓冲作业，避免夹碎鸡蛋。
63.在可选的实施例中，第二夹爪56和第三夹爪58的内侧面均设有多个凸起。
64.具体地，第二夹爪56的内侧面均布有多个凸起，凸起的形状和尺寸根据实际需求设置，第三夹爪58的内侧面也均布有多个凸起。鸡蛋具有光滑的表面，在夹取的过程中，易出现滑脱的问题。第二夹爪56的内侧面和第三夹爪58的内侧面均分布有多个凸起，在两个第二夹爪56和两个第三夹爪58对鸡蛋进行夹紧，并将鸡蛋从蛋带内转移至收集组件6的过程中，多个凸起可以增加第二夹爪56和第三夹爪58与鸡蛋之间的摩擦力，有效避免鸡蛋滑脱。
65.在本发明实施例中，第二夹爪56的内壁面和第三夹爪58的内壁面的多个凸起可以增加夹取时鸡蛋与第二夹爪56和第三夹爪58之间的摩擦力，有利于保障拾取机构5使用的可靠性。
66.在可选的实施例中，拾取机构5还包括压力传感器，压力传感器设于第二夹爪56或第三夹爪58。
67.具体地，压力传感器可以安装于第二夹爪56或者第三夹爪58上，在对鸡蛋进行夹取的过程中，压力传感器用于检测鸡蛋被夹紧时受到的压力。压力传感器和拾取机构5均与控制器连接，控制器根据压力传感器检测的压力值与预设压力值进行比较，在检测的压力值大于预设压力值时，控制器控制拾取机构5的电机关闭，避免鸡蛋继续受压，导致鸡蛋被压碎。
68.在本发明实施例中，压力传感器安装于第二夹爪56或者第三夹爪58上，用于检测鸡蛋被夹紧时受到的压力，避免鸡蛋被压碎，有利于保障拾取机构5使用的可靠性。
69.在可选的实施例中，拾取机构5可以采用吸嘴结构对鸡蛋进行拾取，吸嘴的材质为硅胶，吸嘴具有与鸡蛋相匹配的形状，吸嘴安装于第四机械臂的另一端，吸嘴的一端通过软管与控制泵连接，控制泵可以为气泵，通过控制泵的开启来控制吸嘴，将异常蛋吸住，进一步实现对异常蛋的拾取。
70.如图1所示，在可选的实施例中，收集组件6包括存放室61、滑槽和收集室；滑槽呈螺旋状设置，滑槽的一端与存放室61连接，滑槽的另一端与收集室连接。
71.具体地，存放室61和收集室均呈水平设置，滑槽呈螺旋状设置，存放室61用于临时放置不合格鸡蛋，拾取机构5夹紧目标对象后，机械臂机构4带动拾取机构5移动至存放室61处，驱动件驱动第一拾取臂和第二拾取臂相互分离，鸡蛋与拾取机构5脱离后落入存放室61，进一步沿着滑槽滑动，最后滑入收集室。
72.可以理解的是收集室的端部设有便于鸡蛋滑入的入口，鸡蛋由入口滑入收集室，在进行连续拾取作业时，前一个滑入收集室的鸡蛋在后一个滑入收集室的鸡蛋的推力作用下朝向远离收集室的入口处的方向移动，由此滑入收集室的多个鸡蛋在后续滑入的鸡蛋的推力作用下逐渐铺满收集室的空间，不需要作业人员对滑入收集室的鸡蛋进行摆放，有利于减轻作业人员的劳动强度。存放室61与滑槽连接处具有倾斜角度，便于鸡蛋由存放室61滚入滑槽，收集室的入口处与距离收集室的入口较远区域具有一定的倾斜角度，使得鸡蛋从收集室的入口处能够滚动至距离收集室的入口较远的区域，便于进行多个目标对象的收集。
73.在本发明实施例中，滑槽呈螺旋状，滑槽的一端与存放室61连接，滑槽的另一端与
收集室连接，鸡蛋落入存放室61后，沿着滑槽滑动，最后滑入收集室，有利于对多个目标对象进行连续收集。
74.如图1所示，在可选的实施例中，滑槽具有多个滑道，收集室包括多个收集仓，多个收集仓沿高度方向间隔设置，滑道与收集仓一一对应连接。
75.具体地，滑槽具有多个滑道，多个收集仓沿高度方向间隔设置，滑道的数量与收集仓的数量相同，进行拾取作业时，鸡蛋可由多个滑道滑入多个收集仓中，最终将多个收集仓依次放满，多个间隔设置的收集仓有利于提高容纳量。同时在拾取机构5夹紧鸡蛋移动至存放室61处，某个滑道内的鸡蛋还未完全滑入相应的收集仓时，可将夹紧的鸡蛋由别的滑道滑入相应的收集仓，多个滑道可以同时进行作业，有利于提高收集效率。
76.例如滑道的数量为两个，收集仓的数量也为两个，两个滑道分别定义为第一滑道62和第二滑道63，两个收集仓分别定义为第一收集仓64和第二收集仓65，第一滑道62和第一收集仓64连接，第二滑道63和第二收集仓65连接。在进行连续拾取作业时，存放室61处的鸡蛋可以由第一滑道62滑入第一收集仓64，也可以由第二滑道63滑入第二收集仓65，有利于提高收集室的容纳量，同时有利于提高收集效率。异常蛋的蛋壳脆弱，多层堆垛易出现压裂或压碎现象，在放置时只能平铺一层，机械臂机构带动拾取机构移动至存放室，将异常蛋放置于滑道的入口处，异常蛋沿滑道滑动至相应的收集仓，多个异常蛋依靠自身的滑动力铺满收集仓。控制器只需控制机械臂机构将异常蛋放置于两个滑道中的任一者的入口处，不需控制机械臂机构如何将异常蛋放置于收集仓中，控制器的控制逻辑简单，结构简单的机械臂机构即可满足使用需求。
77.在本发明实施例中，多个滑道与多个收集仓一一对应连接，有利于提高收集室的容纳量，同时有利于提高收集效率。
78.在可选的实施例中，鸡蛋拾取装置还包括定位传感器组件7；定位传感器组件7设于移动平台1，用于检测位置信息。
79.具体地，定位传感器组件7安装在移动平台1上方，可以检测位置信息，用以引导移动平台1按照路径运动，定位传感器组件7可以采用激光雷达进行定位。定位传感器组件7和移动平台1均与控制器连接，控制器接收定位传感器组件7获取的位置信息，控制移动平台1移动。例如畜禽舍过道内的地面上粘贴有磁条，定位传感器组件7获取磁条信息，控制器根据磁条信息，对移动平台1进行导航，引导移动平台1在畜禽舍过道内移动。
80.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。