双自由度直驱关节的制作方法

技术特征：
1.一种双自由度直驱关节，其特征在于，包括一轴和二轴；所述一轴和二轴均采用无刷永磁电机和减速比≤10的一级行星减速器驱动；所述一轴和二轴的无刷永磁电机的电机轴同心相对放置；所述一轴的输出连接二轴的电机外壳，二轴整体可绕一轴360
°
旋转。2.如权利要求1所述的双自由度直驱关节，其特征在于，所述一轴包括一轴电机外壳(1.2)、一轴电机定子(1.3)、一轴端盖i(1.4)、一轴轴承i(1.5)、一轴端盖ii(1.6)、一轴码盘(1.7)、一轴码盘转轴(1.8)、一轴电机轴(1.9)、一轴电机转子(1.10)、一轴外盖(1.11)、一轴轴承ii(1.12)、一轴行星减速器(1.13)、一轴外行星架(1.14)、一轴端盖iii(1.15)、一轴内行星架(1.16)、一轴轴承iii(1.17)、一轴端盖iv(1.18)和一轴轴承iv(1.19)；所述二轴包括、二轴电机外壳(2.2)、二轴电机外壳后盖(2.3)、二轴电机定子(2.4)、二轴电机转子(2.5)、二轴端盖i(2.6)、二轴轴承i(2.7)、二轴端盖ii(2.8)、二轴码盘(2.9)、二轴码盘转轴(2.10)、二轴电机轴(2.11)、二轴行星减速器内齿圈(2.12)、二轴行星减速器(2.13)、二轴行星架法兰(2.14)、二轴内行星架(2.15)、二轴轴承ii(2.16)、二轴端盖iii(2.17)和二轴轴承iii(2.18)；所述一轴电机定子(1.3)与一轴电机外壳(1.2)相连接；所述一轴电机转子(1.10)与一轴电机轴(1.9)相连接；所述一轴轴承i(1.5)置于一轴电机外壳(1.2)和一轴电机轴(1.9)的一端之间，通过一轴端盖i(1.4)和一轴端盖ii(1.6)固定；所述一轴电机轴(1.9)的另一端与一轴行星减速器(1.13)的太阳轮连接，一轴行星减速器(1.13)的输入为太阳轮，输出为一轴外行星架(1.14)；所述一轴轴承iii(1.17)置于一轴电机轴(1.9)和一轴内行星架(1.16)之间，通过一轴端盖iii(1.15)和一轴端盖iv(1.18)固定；所述一轴轴承iv(1.19)置于一轴行星减速器(1.13)中一轴外行星架(1.14)和太阳轮之间，一轴轴承i(1.5)和一轴轴承iv(1.19)对一轴电机轴(1.9)的形成2点稳定支撑；所述一轴码盘(1.7)用于测量一轴电机转动角度，一轴码盘(1.7)的外壳与一轴电机外壳(1.2)连接，一轴码盘(1.7)内转动部分与一轴码盘转轴(1.8)相连接，一轴码盘转轴(1.8)与一轴电机轴(1.9)连接；所述一轴轴承ii(1.12)置于一轴外盖(1.11)和一轴外行星架(1.14)之间，一轴轴承ii(1.12)随着一轴外行星架(1.14)转动而转动；所述二轴电机定子(2.4)与二轴电机外壳(2.2)相连接；所述二轴电机转子(2.5)与二轴电机轴(2.11)相连接；所述二轴轴承i(2.7)置于二轴电机外壳后盖(2.3)和二轴电机轴(2.11)的一端之间，通过二轴端盖i(2.6)和二轴端盖ii(2.8)固定；所述二轴电机轴(2.11)的另一端与二轴行星减速器(2.13)的太阳轮连接，二轴行星减速器(2.13)的输入为太阳轮，输出为二轴行星架法兰(2.14)；所述二轴轴承ii(2.16)置于二轴电机轴(2.11)和二轴行星架法兰(2.14)之间，通过二轴端盖iii(2.17)固定；所述二轴轴承iii(2.18)置于二轴行星减速器(2.13)的太阳轮与一轴外行星架(1.14)之间，通过二轴轴承i(2.7)和二轴轴承iii(2.18)对二轴电机轴(2.11)的形成2点稳定支
撑；所述二轴码盘(2.9)用于测量二轴电机转动角度，二轴码盘(2.9)的外壳与二轴电机外壳后盖(2.3)连接，二轴码盘(2.9)内转动部分与二轴码盘转轴(2.10)相连接，二轴码盘转轴(2.10)与二轴电机轴(2.11)连接；所述一轴通过一轴外行星架(1.14)与二轴的二轴行星减速器内齿圈(2.12)相连接，二轴行星减速器内齿圈(2.12)与二轴电机外壳(2.2)相连接。3.如权利要求2所述的双自由度直驱关节，其特征在于，所述一轴电机外壳(1.2)上装有一轴散热片(1.1)。4.如权利要求2所述的双自由度直驱关节，其特征在于，所述二轴电机外壳(2.2)上装有二轴散热片(2.1)。5.如权利要求2所述的双自由度直驱关节，其特征在于，所述一轴电机定子(1.3)与一轴电机外壳(1.2)用胶水粘接。6.如权利要求2所述的双自由度直驱关节，其特征在于，所述一轴电机转子(1.10)与一轴电机轴(1.9)用胶水粘接。7.如权利要求2所述的双自由度直驱关节，其特征在于，所述二轴电机定子(2.4)与二轴电机外壳(2.2)用胶水粘接相连接。8.如权利要求2所述的双自由度直驱关节，其特征在于，所述二轴电机转子(2.5)与二轴电机轴(2.11)用胶水粘接相连接。9.如权利要求2所述的双自由度直驱关节，其特征在于，所述一轴码盘(1.7)和二轴码盘(2.9)的安装均采用内嵌式结构。10.如权利要求2所述的双自由度直驱关节，其特征在于，所述二轴行星架法兰(2.14)为对外输出轴，可与链条、连杆、带或钢丝绳连接。

技术总结
本申请涉及机器人关节驱动结构的技术领域，具体公开一种双自由度直驱关节，包括一轴和二轴；一轴和二轴均采用无刷永磁电机和减速比≤10的一级行星减速器驱动；一轴和二轴的无刷永磁电机的电机轴同心相对放置；一轴的输出连接二轴的电机外壳，二轴整体可绕一轴360


技术研发人员：刘世昌 邹风山 于海亮 马壮 李加平 宋宇宁
受保护的技术使用者：山东新松工业软件研究院股份有限公司
技术研发日：2020.12.08
技术公布日：2022/6/10