自动驾驶车辆画龙行为的检测方法、装置、设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种自动驾驶车辆画龙行为的检测方法，包括：获取自动驾驶车辆当前角速度；基于所述自动驾驶车辆当前角速度以及历史自动驾驶车辆角速度，确定自动驾驶车辆角速度波峰或波谷；确定所述自动驾驶车辆角速度波峰或波谷是否满足预设画龙条件；若所述角速度波峰或波谷满足所述预设画龙条件，则确定所述自动驾驶车辆出现画龙行为。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述自动驾驶车辆当前角速度以及历史自动驾驶车辆角速度，确定自动驾驶车辆角速度波峰或波谷的步骤，包括：基于所述自动驾驶车辆当前角速度以及历史自动驾驶车辆角速度，确定新出现的角速度波峰或波谷，作为新的潜在角速度波峰或波谷；基于所述新的潜在角速度波峰或波谷，以及历史潜在角速度波峰或波谷，确定符合预设波峰或波谷条件的历史潜在角速度波峰或波谷，作为新的真正角速度波峰或波谷。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述自动驾驶车辆角速度波峰或波谷是否满足预设画龙条件的步骤，包括：确定所述新的真正角速度波峰或波谷，以及历史真正角速度波峰或波谷，是否满足预设画龙条件。4.根据权利要求3所述的方法，还包括：更新所述历史自动驾驶车辆角速度、历史潜在角速度波峰或波谷以及所述历史真正角速度波峰或波谷。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述历史自动驾驶车辆角速度为上一个获取的自动驾驶车辆角速度；所述历史潜在角速度波峰或波谷为上一个潜在角速度波峰或波谷；所述更新所述历史自动驾驶车辆角速度、历史潜在角速度波峰或波谷以及所述历史真正角速度波峰或波谷的步骤，包括：若未出现新的角速度波峰或波谷，且所述自动驾驶车辆当前角速度大于所述历史潜在角速度波峰或波谷，则用自动驾驶车辆当前角速度更新所述上一个潜在角速度波峰或波谷以及上一个获取的自动驾驶车辆角速度；若不存在符合所述预设波峰或波谷条件的历史潜在角速度波峰或波谷，则用所述新的潜在角速度波峰或波谷更新所述上一个潜在角速度波峰或波谷，并用所述自动驾驶车辆当前角速度更新所述上一个获取的自动驾驶车辆角速度。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述历史真正角速度波峰或波谷为上一个真正角速度波峰或波谷；所述更新所述历史自动驾驶车辆角速度、历史潜在角速度波峰或波谷以及所述历史真正角速度波峰或波谷的步骤，还包括：若所述新的真正角速度波峰或波谷，以及历史真正角速度波峰或波谷，不满足所述预设画龙条件，则用所述新的真正角速度波峰或波谷更新所述上一个真正角速度波峰或波谷、用所述新的潜在角速度波峰或波谷更新所述上一个潜在角速度波峰或波谷，并用所述自动驾驶车辆当前角速度更新所述上一个获取的自动驾驶车辆角速度。
7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述自动驾驶车辆当前角速度以及历史自动驾驶车辆角速度，确定新出现的角速度波峰或波谷，作为新的潜在角速度波峰或波谷的步骤，包括：基于所述自动驾驶车辆当前角速度以及所述上一个获取的自动驾驶车辆角速度，计算当前自动驾驶车辆角速度变化趋势；判断所述当前自动驾驶车辆角速度变化趋势与上一次自动驾驶车辆角速度变化趋势是否一致；基于所述自动驾驶车辆角速度变化趋势是否一致的判断结果，确定是否出现新的角速度波峰或波谷；将所述新出现的角速度波峰或波谷作为新的潜在角速度波峰或波谷。8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述新的潜在角速度波峰或波谷，以及历史潜在角速度波峰或波谷，确定符合预设波峰或波谷条件的历史潜在角速度波峰或波谷，作为新的真正角速度波峰或波谷的步骤，包括：基于所述历史潜在角速度波峰或波谷，确定所述新的潜在角速度波峰或波谷与上一个潜在角速度波峰或波谷是否同为波峰或波谷；若所述新的潜在角速度波峰或波谷与上一个潜在角速度波峰或波谷不同为波峰或波谷，则将所述上一个潜在角速度波峰或波谷作为真正角速度波峰或波谷。9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设画龙条件为：两个角速度波峰或波谷的时间差小于预设时长、角速度符号相反，且落差高度大于预设落差高度阈值。10.一种自动驾驶车辆画龙行为的检测装置，包括：当前角速度获取模块，用于获取自动驾驶车辆当前角速度；波峰或波谷确定模块，用于基于所述自动驾驶车辆当前角速度以及历史自动驾驶车辆角速度，确定自动驾驶车辆角速度波峰或波谷；波峰或波谷判断模块，用于确定所述自动驾驶车辆角速度波峰或波谷是否满足预设画龙条件；画龙行为确定模块，用于若所述角速度波峰或波谷满足所述预设画龙条件，则确定所述自动驾驶车辆出现画龙行为。11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述波峰或波谷确定模块，用于基于所述自动驾驶车辆当前角速度以及历史自动驾驶车辆角速度，确定新出现的角速度波峰或波谷，作为新的潜在角速度波峰或波谷；基于所述新的潜在角速度波峰或波谷，以及历史潜在角速度波峰或波谷，确定符合预设波峰或波谷条件的历史潜在角速度波峰或波谷，作为新的真正角速度波峰或波谷。12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述波峰或波谷判断模块，用于确定所述新的真正角速度波峰或波谷，以及历史真正角速度波峰或波谷，是否满足预设画龙条件。13.根据权利要求12所述的装置，还包括：角速度更新模块，用于更新所述历史自动驾驶车辆角速度、历史潜在角速度波峰或波谷以及所述历史真正角速度波峰或波谷。
14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述历史自动驾驶车辆角速度为上一个获取的自动驾驶车辆角速度；所述历史潜在角速度波峰或波谷为上一个潜在角速度波峰或波谷；所述角速度更新模块，用于若未出现新的角速度波峰或波谷，且所述自动驾驶车辆当前角速度大于所述历史潜在角速度波峰或波谷，则用自动驾驶车辆当前角速度更新所述上一个潜在角速度波峰或波谷以及上一个获取的自动驾驶车辆角速度；若不存在符合所述预设波峰或波谷条件的历史潜在角速度波峰或波谷，则用所述新的潜在角速度波峰或波谷更新所述上一个潜在角速度波峰或波谷，并用所述自动驾驶车辆当前角速度更新所述上一个获取的自动驾驶车辆角速度。15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述历史真正角速度波峰或波谷为上一个真正角速度波峰或波谷；所述角速度更新模块，还用于若所述新的真正角速度波峰或波谷，以及历史真正角速度波峰或波谷，不满足所述预设画龙条件，则用所述新的真正角速度波峰或波谷更新所述上一个真正角速度波峰或波谷、用所述新的潜在角速度波峰或波谷更新所述上一个潜在角速度波峰或波谷，并用所述自动驾驶车辆当前角速度更新所述上一个获取的自动驾驶车辆角速度。16.根据权利要求14所述的装置，其中，所述基于所述自动驾驶车辆当前角速度以及历史自动驾驶车辆角速度，确定新出现的角速度波峰或波谷，作为新的潜在角速度波峰或波谷，包括：基于所述自动驾驶车辆当前角速度以及所述上一个获取的自动驾驶车辆角速度，计算当前自动驾驶车辆角速度变化趋势；判断所述当前自动驾驶车辆角速度变化趋势与上一次自动驾驶车辆角速度变化趋势是否一致；基于所述自动驾驶车辆角速度变化趋势是否一致的判断结果，确定是否出现新的角速度波峰或波谷；将所述新出现的角速度波峰或波谷作为新的潜在角速度波峰或波谷。17.根据权利要求14所述的装置，其中，所述基于所述新的潜在角速度波峰或波谷，以及历史潜在角速度波峰或波谷，确定符合预设波峰或波谷条件的历史潜在角速度波峰或波谷，作为新的真正角速度波峰或波谷，包括：基于所述历史潜在角速度波峰或波谷，确定所述新的潜在角速度波峰或波谷与上一个潜在角速度波峰或波谷是否同为波峰或波谷；若所述新的潜在角速度波峰或波谷与上一个潜在角速度波峰或波谷不同为波峰或波谷，则将所述上一个潜在角速度波峰或波谷作为真正角速度波峰或波谷。18.根据权利要求10所述的装置，其中，所述预设画龙条件为：两个角速度波峰或波谷的时间差小于预设时长、角速度符号相反，且落差高度大于预设落差高度阈值。19.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种自动驾驶车辆画龙行为的检测方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：在获取到自动驾驶车辆当前的角速度后，基于自动驾驶车辆当前角速度以及历史自动驾驶车辆角速度，确定自动驾驶车辆角速度波峰或波谷，之后判断自动驾驶车辆角速度波峰或波谷是否满足预设画龙条件，若满足，则确定自动驾驶车辆出现画龙行为。应用本公开实施例中，通过自动驾驶车辆角速度波峰或波谷，判断自动驾驶车辆是否出现画龙行为，可以及时发现自动驾驶车辆的画龙行为，进而可有效地对自动驾驶车辆进行紧急接管，避免事故的发生，保证人车安全。人车安全。人车安全。


技术研发人员：张伍召 杨凯 张磊 殷其娟 陈博恺
受保护的技术使用者：阿波罗智能技术（北京）有限公司
技术研发日：2022.03.14
技术公布日：2022/6/21