一种自调节式悬挂及AGV小车的制作方法

一种自调节式悬挂及agv小车
技术领域
1.本实用新型涉及agv小车领域，特别涉及一种自调节式悬挂及agv小车。


背景技术：

2.自动导引车(automatic guided vehicle,简称agv)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中无需驾驶员的搬运车，以可充电蓄电池为其动力来源。agv以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。然而，现有agv小车的行走驱动结构缺乏同步柔性连接装置，当其通过高低不平路面时，容易引起差速结构打滑，这严重影响到对agv行走动态的精确控制，导致其适用范围受到限制。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种自调节式悬挂及agv小车，结构简单，空间紧凑，既能满足传统agv小车的灵活要求，又能避免左右轮因路面不平，导致摩擦力不均衡，出现打滑的现象。
4.本实用新型的技术方案是这样实现的：
5.本实用新型首先提出了一种自调节式悬挂，包括纵向的弹簧导向筒，弹簧导向筒外套设有弹簧，弹簧的下端设置有用于支撑弹簧的弹簧下支撑座，弹簧下支撑座的中间开设有弹簧导向筒通过的导向滑孔，弹簧导向筒的下端还设置有用于防止弹簧下支撑座滑出弹簧导向筒的阻挡件，弹簧外还套有左右摇摆环，左右摇摆环的前、后两端转动连接在水平的传动同步底板上，传动同步底板上开设有与左右摇摆环对应的摇摆环孔，左右摇摆环固定连接在弹簧下支撑座的上端上，传动同步底板的左右两侧分别固定有纵向的摇摆导向轴。
6.进一步的，所述弹簧导向筒的上端固定连接有第一法兰盘。
7.进一步的，所述弹簧下支撑座包括锥形管，锥形管的上端固定有第二法兰盘，第二法兰盘通过第二固定螺栓与所述左右摇摆环固定连接。
8.进一步的，所述阻挡件包括轴用弹性挡圈，轴用弹性挡圈固定在所述弹簧导向筒的下端侧面上。
9.进一步的，所述左右摇摆环的前、后两端固定有转轴，转轴通过旋转连接件转动连接在所述传动同步底板上，旋转连接件包括固定连接的上压块和下压块，下压块的上端面中间开设有与转轴配合的凹槽，上压块和上压块通过第三固定螺栓固定在所述传动同步底板上。
10.本实用新型还提出了一种agv小车，包括车架，还包括上面所述的自调节式悬挂，所述弹簧导向筒的上端固定在车架的底部中间，车架上开设有用于配合摇摆导向轴上下滑动和左右摆动的摇摆槽，摇摆导向轴位于摇摆槽中，所述传动同步底板的左右两侧分别安
装有驱动轮。
11.进一步的，所述摇摆导向轴的上端固定有直径大于所述摇摆槽宽度的端盖。
12.进一步的，所述车架的四周安装有若干辅助轮。
13.进一步的，所述车架为u字形，并且所述车架的前、后两端固定连接有水平的安装板，安装板上固定有用于安装辅助轮的辅助轮安装座。
14.进一步的，所述驱动轮为差速驱动轮，所述辅助轮为万向轮，所述辅助轮安装座为下端开口的安装圆桶，万向轮安装在安装圆桶的内顶部，所述万向轮的下端伸出安装圆桶的下端。
15.本实用新型的有益效果：
16.1、本实用新型的自调节式悬挂使用时，安装到车架上，结构简单，空间紧凑，既能满足传统agv小车的灵活要求，又能避免左右轮因路面不平，导致摩擦力不均衡，出现打滑的现象。
17.2、本实用新型的agv小车用时，车架上负载有物品，在物品的重力下，弹簧压缩，弹簧下端的弹力依次通过弹簧下支撑座和左右摇摆环传递到传动同步底板上，最后传递到驱动轮和万向轮上，当左、右两个驱动轮通过不平的路面时，驱动轮带动传动同步底板发生左右摆动，但左右摇摆环是转动连接在传动同步底板上，所以左右摇摆环仍保持水平，同时通过弹簧下支撑座和弹簧导向筒也使车架保持水平，但是弹簧的弹力仍然通过弹簧下支撑座、左右摇摆环和传动同步底板传递到驱动轮上，使驱动轮有足够的自适应下压力，保证两个驱动轮上摩擦力均衡，不会出现打滑现象，达到了适应轻度不平场地效果。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为实施例1的爆炸图；
20.图2为实施例2的爆炸图；
21.图3为实施例2的装配图。
22.图中：1-万向轮安装座，2-端盖，3-车架，4-弹簧导向筒，5-上压块，6-弹簧，7-左右摇摆环，8-传动同步底板，9-下压块，10-弹簧下支撑座，11-阻挡件，12-驱动轮，13-辅助轮，14-导向滑孔，15-转轴，16-摇摆环孔，17-摇摆导向轴，18-摇摆槽，19-安装板。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.实施例1
25.参照图1，本实施例提出了一种自调节式悬挂，包括纵向的弹簧导向筒4，弹簧导向
筒4的上端固定在车架3上，弹簧导向筒4外套设有弹簧6，弹簧6的下端设置有用于支撑弹簧6的弹簧下支撑座10，弹簧下支撑座10的中间开设有弹簧导向筒通过的导向滑孔14，弹簧导向筒4的下端还设置有用于防止弹簧下支撑座10滑出弹簧导向筒4的阻挡件11，弹簧6外还套有左右摇摆环7，左右摇摆环7的前、后两端转动连接在水平的传动同步底板8上，传动同步底板8上开设有与左右摇摆环7对应的摇摆环孔16，左右摇摆环7固定连接在弹簧下支撑座10的上端上，传动同步底板8的左右两侧分别固定有纵向的摇摆导向轴17，
26.作为进一步的实施方案，所述弹簧导向筒4的上端固定连接有第一法兰盘，法兰盘通过第一固定螺栓连接在所述车架3上。
27.作为进一步的实施方案，所述弹簧下支撑座10包括锥形管，锥形管的上端固定有第二法兰盘，第二法兰盘通过第二固定螺栓与所述左右摇摆环7固定连接。锥形管的最小内径小于弹簧6的外径，这样才能使弹簧6套在锥形管内，又不会滑出。
28.作为进一步的实施方案，所述阻挡件11包括轴用弹性挡圈，轴用弹性挡圈固定在所述弹簧导向筒4的下端侧面上，所述弹簧导向筒的下端侧面上开设有用于固定轴用弹性挡圈的定位凹槽。所述阻挡件11也可以直接选择焊接一个钢性挡环。
29.作为进一步的实施方案，所述左右摇摆环7的前、后两端固定有转轴15，转轴15通过旋转连接件转动连接在所述传动同步底板8上，旋转连接件包括固定连接的上压块5和下压块9，下压块9的上端面中间开设有与转轴15配合的凹槽，上压块5和上压块9通过第三固定螺栓固定在所述传动同步底板8上。凹槽可以选择与转轴15大小对应的弧形槽或方形槽，只要达到方便转轴15转动的目的即可。
30.实施例2
31.参照图2-3，本实施例提出了一种agv小车，包括车架3，还包括实施例1中所述的自调节式悬挂，所述弹簧导向筒4的上端固定在车架3的底部中间，车架3上开设有用于配合摇摆导向轴17上下滑动和左右摆动的摇摆槽18，摇摆导向轴17位于摇摆槽18中，所述传动同步底板8的左右两侧分别安装有驱动轮。摇摆导向轴17的长度要适当，不能太短，在向下滑到最低位置时，摇摆导向轴17仍在摇摆槽18中，不能脱出摇摆槽18，传动同步底板8的左右两侧分别安装有驱动轮12。
32.作为进一步的实施方案，所述摇摆导向轴17的上端固定有直径大于所述摇摆槽宽度的端盖。端盖2可以选择圆盖，可以起到限制摇摆导向轴17向下滑动距离，防止摇摆导向轴17向下滑出摇摆槽18。
33.作为进一步的实施方案，所述车架3的四周安装有若干辅助轮13。
34.作为进一步的实施方案，所述车架3为u字形，并且所述车架3的前、后两端固定连接有水平的安装板19，安装板19上固定有用于安装辅助轮13的辅助轮安装座1。
35.作为进一步的实施方案，所述驱动轮12为差速驱动轮，所述辅助轮13为万向轮，所述辅助轮安装座1为下端开口的安装圆桶，万向轮安装在安装圆桶的内顶部，所述万向轮的下端伸出安装圆桶的下端。万向轮13的数量可以选择4个，前面两个，后面两个。
36.本实施例使用时，车架3上负载有物品，在物品的重力下，弹簧6压缩，弹簧6下端的弹力依次通过弹簧下支撑座10和左右摇摆环7传递到传动同步底板8上，最后传递到驱动轮12和万向轮13上，当左、右两个驱动轮12通过不平的路面时，驱动轮12带动传动同步底板8发生左右摆动，但左右摇摆环7是转动连接在传动同步底板8上，所以左右摇摆环7仍保持水
平，同时通过弹簧下支撑座10和弹簧导向筒4也使车架3保持水平，但是弹簧6的弹力仍然通过弹簧下支撑座10、左右摇摆环7和传动同步底板8传递到驱动轮12上，使驱动轮12有足够的自适应下压力，保证两个驱动轮12上摩擦力均衡，不会出现打滑现象，达到了适应轻度不平场地效果。
37.要转向时，两个驱动轮12采用不同的速度带动传动同步底板8转向，然后传动同步底板8上的摇摆导向轴17因为位于摇摆槽18中，所以摇摆导向轴17带动车架3转向。
38.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。