一种限速行驶的控制方法、整车控制器、系统及车辆与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种限速行驶的控制方法、整车控制器、系统及车辆。


背景技术：

2.现代公共交通行为中，各地区因政策差异对车辆限速要求繁多，随着电子摄像头的不断增加，车辆驾驶员的对道路限速的遵守条件越来越严格，因疏忽导致的违章情况也越来越多，因此各大主机厂商也都基于驾驶员驾车行为开发了车辆限速功能。但是由于限速设置较为单一，无法结合图像识别技术以及驾驶员的行驶加速需求，及时准确地进行道路限速行驶，因此如何实现电动汽车的自适应限速行驶成为本领域一需要解决的问题。


技术实现要素：

3.本发明实施例要达到的技术目的是提供一种限速行驶的控制方法、整车控制器、系统及车辆，用以解决当前车辆的限速功能设置较为单一，无法准确地进行道路限速行驶的问题。
4.为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种限速行驶的控制方法，应用于整车控制器，包括：
5.获取道路限速信息、车辆的车速信息以及车辆的限速行为信息；
6.当车速信息中的车速大于第一预设值时，根据限速行为信息，确定车辆的限速模式；
7.当限速模式为辅助限速模式时，根据辅助限速模式和车速信息，或者根据辅助限速模式和道路限速信息，得到限速阈值；
8.根据车速信息和限速阈值进行限速控制。
9.优选地，如上所述的限速行驶的控制方法，根据限速行为信息，确定车辆的限速模式的步骤包括：
10.识别限速行为信息中的限速按键信息和制动踏板信息；
11.当限速按键信息为限速按键被按下时，确定为辅助限速模式；
12.当限速按键信息为限速取消按键被按下，或者，制动踏板信息为制动踏板被踩踏时，确定为不限速模式。
13.具体地，如上所述的限速行驶的控制方法，当限速按键信息为限速按键被按下时，确定为辅助限速模式的步骤还包括：
14.识别限速行为信息中被按下的限速按键的类型以及车辆的油门开度；
15.根据限速按键的类型和油门开度确定辅助限速模式的类型。
16.优选地，如上所述的限速行驶的控制方法，根据限速按键的类型和油门开度信息确定辅助限速模式的类型的步骤包括：
17.当限速按键的类型仅包括自适应限速按键，且油门开度小于预设开度阈值时，确
定为自适应限速模式；
18.当限速按键的类型仅包括自适应限速按键，且油门开度大于预设开度阈值时，确定为自适应超越限速模式；
19.当限速按键的类型包括手动限速按键，且油门开度小于预设开度阈值时，确定为手动限速模式；
20.当限速按键的类型包括手动限速按键，且油门开度大于预设开度阈值时，确定为手动超越限速模式。
21.进一步的，如上所述的限速行驶的控制方法，根据辅助限速模式和车速信息，或者根据限速模式和道路限速信息，得到限速阈值的步骤包括：
22.当辅助限速模式为自适应限速模式或自适应超越限速模式时，根据辅助限速模式和道路限速信息，得到限速阈值；
23.当辅助限速模式为手动限速模式或手动超越限速模式时，根据辅助限速模式和车速信息，得到限速阈值。
24.具体地，如上所述的限速行驶的控制方法，根据辅助限速模式和道路限速信息，得到限速阈值的步骤包括：
25.根据道路限速信息，得到一道路限速值；
26.当辅助限速模式为自适应限速模式时，确定道路限速值为限速阈值；
27.当辅助限速模式为自适应超越限速模式时，将道路限速值与第一预设比例系数的乘积，确定为限速阈值。
28.具体地，如上所述的限速行驶的控制方法，根据辅助限速模式和车速信息，得到限速阈值的步骤包括：
29.根据车速信息以及用户输入，得到一车辆限速值；
30.当辅助限速模式为手动限速模式时，确定车辆限速值为限速阈值；
31.当辅助限速模式为手动超越限速模式时，将车辆限速值与第二预设比例系数的乘积，确定为限速阈值。
32.优选地，如上所述的限速行驶的控制方法，根据车速信息和限速阈值进行限速控制的步骤包括：
33.当车速信息中的车速大于限速阈值时，根据车速和限速阈值确定限速扭矩；
34.输出限速扭矩至电机控制器。
35.本发明的另一优选实施例中还提供了一种整车控制器，包括：
36.获取模块，用于获取道路限速信息、车辆的车速信息以及车辆的限速行为信息；
37.第一处理模块，用于当车速信息中的车速大于第一预设值时，根据限速行为信息，确定车辆的限速模式；
38.第二处理模块，用于当限速模式为辅助限速模式时，根据限速模式和车速信息，或者根据限速模式和道路限速信息，得到限速阈值；
39.第三处理模块，用于根据车速信息和限速阈值进行限速控制。
40.优选地，如上所述的整车控制器，第一处理模块，包括：
41.识别子模块，用于识别限速行为信息中的限速按键信息和制动踏板信息；
42.第一处理子模块，用于当限速按键信息为限速按键被按下时，确定为辅助限速模
式；
43.第二处理子模块，用于当限速按键信息为限速取消按键被按下，或者，制动踏板信息为制动踏板被踩踏时，确定为不限速模式。
44.具体地，如上所述的整车控制器，第一处理子模块，包括：
45.第一处理单元，用于识别限速行为信息中被按下的限速按键的类型以及车辆的油门开度；
46.第二处理单元，用于根据限速按键的类型和油门开度确定辅助限速模式的类型。
47.优选地，如上所述的整车控制器，第一处理单元，包括：
48.当限速按键的类型仅包括自适应限速按键，且油门开度小于预设开度阈值时，确定为自适应限速模式；
49.当限速按键的类型仅包括自适应限速按键，且油门开度大于预设开度阈值时，确定为自适应超越限速模式；
50.当限速按键的类型包括手动限速按键，且油门开度小于预设开度阈值时，确定为手动限速模式；
51.当限速按键的类型包括手动限速按键，且油门开度大于预设开度阈值时，确定为手动超越限速模式。
52.进一步的，如上所述的整车控制器，第二处理模块包括：
53.第三处理子模块，用于当辅助限速模式为自适应限速模式或自适应超越限速模式时，根据辅助限速模式和道路限速信息，得到限速阈值；
54.第四处理子模块，用于当辅助限速模式为手动限速模式或手动超越限速模式时，根据辅助限速模式和车速信息，得到限速阈值。
55.具体地，如上所述的整车控制器，第三处理子模块包括：
56.第三处理单元，用于根据道路限速信息，得到一道路限速值；
57.第四处理单元，用于当辅助限速模式为自适应限速模式时，确定道路限速值为限速阈值；
58.第五处理单元，用于当限速模式为自适应超越限速模式时，将道路限速值与第一预设比例系数的乘积，确定为限速阈值。
59.具体地，如上所述的整车控制器，第四处理子模块包括：
60.第六处理单元，用于根据车速信息以及用户输入，得到一车辆限速值；
61.第七处理单元，用于当辅助限速模式为手动限速模式时，确定车辆限速值为限速阈值；
62.第八处理单元，用于当辅助限速模式为手动超越限速模式时，将车辆限速值与第二预设比例系数的乘积，确定为限速阈值。
63.优选地，如上所述的整车控制器，第三处理模块包括：
64.第五处理子模块，用于当车速信息中的车速大于限速阈值时，根据车速和限速阈值确定限速扭矩；
65.第六处理子模块，用于输出限速扭矩至电机控制器。
66.本发明的再一优选实施例中还提供了一种限速行驶控制系统，包括：道路限速信息识别装置、电机控制器、限速按键、制动踏板传感器、加速踏板传感器以及如上所述的整
车控制器；
67.其中整车控制器分别与道路限速信息识别装置、电机控制器、限速按键、制动踏板传感器和加速踏板传感器数据连接。
68.本发明的又一优选实施例中还提供了一种车辆，包括：如上所述的限速控制系统。
69.本发明的另一优选实施例中还提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的限速行驶的控制方法的步骤。
70.与现有技术相比，本发明实施例提供的一种限速行驶的控制方法、整车控制器、系统及车辆，至少具有以下有益效果：
71.本实施例中的整车控制器根据车速、道路限速信息和车辆限速行为信息进行是否限速的判断以及自适应限速控制，在不对车辆机械机构的进行改动或增加设备的基础上，可实现对车辆限速行驶的控制，在节省成本的基础上，保证了车辆的安全、规范行驶。
附图说明
72.图1为本发明的限速行驶的控制方法的流程示意图之一；
73.图2为本发明的限速行驶的控制方法的流程示意图之二；
74.图3为本发明的限速行驶的控制方法的流程示意图之三；
75.图4为本发明的限速行驶的控制方法的流程示意图之四；
76.图5为本发明的限速行驶的控制方法的流程示意图之五；
77.图6为本发明的限速行驶的控制方法的流程示意图之六；
78.图7为本发明的整车控制器的结构示意图；
79.图8为本发明的限速行驶控制系统的结构示意图。
具体实施方式
80.为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
81.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
82.在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
83.应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
84.在本技术所提供的实施例中，应理解，“与a相应的b”表示b与a相关联，根据a可以
确定b。但还应理解，根据a确定b并不意味着仅仅根据a确定b，还可以根据a和/或其它信息确定b。
85.参见图1，本发明的一优选实施例提供了一种限速行驶的控制方法，应用于整车控制器，包括：
86.步骤s101，获取道路限速信息、车辆的车速信息以及车辆的限速行为信息；
87.步骤s102，当车速信息中的车速大于第一预设值时，根据限速行为信息，确定车辆的限速模式；
88.步骤s103，当限速模式为辅助限速模式时，根据辅助限速模式和车速信息，或者根据辅助限速模式和道路限速信息，得到限速阈值；
89.步骤s104，根据车速信息和限速阈值进行限速控制。
90.在本发明的一优选实施例中，整车控制器在进行限速行驶控制时，会首先获取道路限速信息、车辆的车速信息以及车辆的限速行为信息，其中，当车速信息中的车速大于第一预设值时，确定当前车速较快，此时为避免出现因超速行驶带来的不必要的违章，根据驾驶员在车辆上进行的限速行为信息，判断当前车辆的限速模式，当限速模式为辅助限速模式时，根据该辅助限速模式，结合车速信息或者道路限速信息得到当前辅助限速模式对应的限速阈值，当车速大于该限速阈值时，则确定车速过快，存在违章风险或超出驾驶员要求的最高速度，此时进行限速控制，保证车辆的安全、规范行驶。
91.综上所述，本实施例中的整车控制器根据车速、道路限速信息和车辆限速行为信息进行是否限速的判断以及自适应限速控制，在不对车辆机械机构的进行改动或增加设备的基础上，可实现对车辆限速行驶的控制，在节省成本的基础上，保证了车辆的安全、规范行驶。
92.优选地，所述道路限速信息的获取，包括但不限于通过车辆上的图像识别设备识别到道路上的限速标识后得到的道路限速信息，或者，通过车辆上的车载终端等通过无线通信的方式获取到的道路限速信息。
93.参见图2，优选地，如上所述的限速行驶的控制方法，根据限速行为信息，确定车辆的限速模式的步骤s102包括：
94.步骤s201，识别限速行为信息中的限速按键信息和制动踏板信息；
95.步骤s202，当限速按键信息为限速按键被按下时，确定为辅助限速模式；
96.步骤s203，当限速按键信息为限速取消按键被按下，或者，制动踏板信息为制动踏板被踩踏时，确定为不限速模式。
97.在本发明的一具体实施例中，在根据限速行为信息确定车辆的限速模式时，会首先对限速行为信息中的识别限速按键信息、油门开度和制动踏板信息进行识别，确定驾驶员是否具有辅助限速意图，其中，当识别到的限速按键信息为限速取消按键被按下时，确定为驾驶员没有限速行驶的意图，此时可确定限速模式为不限速模式；当识别到的制动踏板信息为制动踏板被踩踏时，确定驾驶员具有主动限速操作，此时不再需要进行辅助限速，即也可确定限速模式为不限速模式；当识别到的限速按键信息为限速按键被按下时，确定驾驶员具有辅助限速的意图，此时确定车辆中的限速模式为辅助限速模式，此时即可由车辆进行辅助限速，保证车辆的安全、规范行驶。
98.参见图3，具体地，如上所述的限速行驶的控制方法，所述当限速按键信息为限速
按键被按下时，确定为辅助限速模式的步骤s202，还包括：
99.步骤s301，识别限速行为信息中被按下的限速按键的类型以及车辆的油门开度；
100.步骤s302，根据限速按键的类型和油门开度确定辅助限速模式的类型。
101.在本发明的另一优选实施例中，在确定限速模式为辅助限速模式后，会识别限速行为信息中被按下的限速按键类型和车辆的油门开度，对驾驶员的进行辅助限速行驶的意图进行更加准确的识别，并根据限速按键的类型和油门开度确定辅助限速模式的具体模式类型，保证得到的辅助限速模式的类型的准确性。
102.优选地，如上所述的限速行驶的控制方法，根据限速按键的类型和油门开度信息确定辅助限速模式的模式类型的步骤s302，包括：
103.当限速按键的类型仅包括自适应限速按键，且油门开度小于预设开度阈值时，确定为自适应限速模式；
104.当限速按键的类型仅包括自适应限速按键，且油门开度大于预设开度阈值时，确定为自适应超越限速模式；
105.当限速按键的类型包括手动限速按键，且油门开度小于预设开度阈值时，确定为手动限速模式；
106.当限速按键的类型包括手动限速按键，且油门开度大于预设开度阈值时，确定为手动超越限速模式。
107.在本发明的一具体实施例中，在根据限速按键的类型和油门开度确定辅助限速模式的模式类型时，若被按下的限速按键的类型包括手动限速按键无论是否具有自适应限速按键，均以手动限速按键为准，此时若油门开度小于预设开度阈值，表明驾驶员没有加速意图，此时确定辅助限速模式为手动限速模式，根据手动限速模式的对应的限速阈值进行限速；若油门开度大于预设开度阈值，表明驾驶员有加速意图，此时确定辅助限速模式为手动超越限速模式，根据手动超越限速模式对应的限速阈值进行限速，其中手动超越限速模式对应的限速阈值大于手动限速模式对应的限速阈值，有利于保证驾驶员的加速需求；
108.若被按下的限速按键的类型仅包括自适应限速按键，则以自适应限速按键为准，此时若油门开度小于预设开度阈值，表明驾驶员没有加速意图，此时确定辅助限速模式为自适应限速模式，根据自适应限速模式的对应的限速阈值进行限速；若油门开度大于预设开度阈值，表明驾驶员有加速意图，此时确定辅助限速模式为自适应超越限速模式，根据自适应超越限速模式对应的限速阈值进行限速，其中，自适应超越限速模式对应的限速阈值大于自适应限速模式对应的限速阈值，有利于保证驾驶员的加速需求。
109.进一步的，如上所述的限速行驶的控制方法，根据辅助限速模式和车速信息，或者根据辅助限速模式和道路限速信息，得到限速阈值的步骤s103包括：
110.当辅助限速模式为自适应限速模式或自适应超越限速模式时，根据限速模式和道路限速信息，得到限速阈值；
111.当辅助限速模式为手动限速模式或手动超越限速模式时，根据限速模式和车速信息，得到限速阈值。
112.在本发明的一具体实施例中，在根据辅助限速模式和车速信息，或者根据辅助限速模式和道路限速信息，得到限速阈值时，若辅助限速模式为自适应限速模式或自适应超越限速模式，此时需要车辆根据行驶工况进行自适应调节，因此，会根据具体辅助限速模式
以及道路限速信息，确定具体的限速阈值，有利于保证自适应调节时的准确性和与道路路段的适应性；
113.若辅助限速模式为手动限速模式或手动超越限速模式时，此时车辆需要根据驾驶员的限速意图进行调节，此时会根据具体辅助限速模式和车速信息，确定具体的限速阈值，有利于保证手动调节时与车辆行驶状态的适应性。
114.参见图4，具体地，如上所述的限速行驶的控制方法，根据辅助限速模式和道路限速信息，得到限速阈值的步骤包括：
115.步骤s401，根据道路限速信息，得到一道路限速值；
116.步骤s402，当辅助限速模式为自适应限速模式时，确定道路限速值为限速阈值；
117.步骤s403，当辅助限速模式为自适应超越限速模式时，将道路限速值与第一预设比例系数的乘积，确定为限速阈值。
118.在本发明的一具体实施例中，在根据辅助限速模式和道路限速信息，得到限速阈值时，会首先根据道路限速信息得到当前道路的道路限速值；若辅助限速模式为自适应限速模式，则确定驾驶员没有加速意图，此时将该道路限速值作为限速阈值，保证车辆的速度在规定车速范围内，避免出现违章；若辅助限速模式为自适应超越限速模式，则确定驾驶员有加速意图，此时将道路限速值与第一预设比例系数的乘积，确定为限速阈值，此时在将限速阈值在道路限速值的基础上进行有限度的提升，在保证车辆不违章的前提下，保证车辆快速通过，满足驾驶员对加速的需求。
119.参见图5，具体地，如上所述的限速行驶的控制方法，根据辅助限速模式和车速信息，得到限速阈值的步骤包括：
120.步骤s501，根据车速信息以及用户输入，得到一车辆限速值；
121.步骤s502，当辅助限速模式为手动限速模式时，确定车辆限速值为限速阈值；
122.步骤s503，当辅助限速模式为手动超越限速模式时，将车辆限速值与第二预设比例系数的乘积，确定为限速阈值。
123.在本发明的一具体实施例中，在根据辅助限速模式和车速信息，得到限速阈值时，会首先根据车速信息得到当前车辆的车辆限速值，其中该车辆限速值可根据驾驶员的手动操作进行上调或下调；若辅助限速模式为手动限速模式，则确定驾驶员没有加速意图，此时将该车辆限速值作为限速阈值，保证车辆在行驶时不会出现大幅度减速的情况，保证驾驶员的驾驶体验；若辅助限速模式为手动超越限速模式，则确定驾驶员有加速意图，此时将车辆限速值与第二预设比例系数的乘积，确定为限速阈值，此时在将限速阈值在车辆限速值的基础上进行有限度的提升，在保证驾驶员驾驶体验的前提下，保证车辆快速通过，满足驾驶员对加速的需求。
124.参见图6，优选地，如上所述的限速行驶的控制方法，根据车速信息和限速阈值进行限速控制的步骤s104，包括：
125.步骤s601，当车速信息中的车速大于限速阈值时，根据车速和限速阈值确定限速扭矩；
126.步骤s602，输出限速扭矩至电机控制器。
127.在本发明的另一优选实施例中，在根据车速信息和限速阈值进行限速控制时，会判断车速信息中的车速与限速阈值的关系，若车速小于限速阈值，表明车辆不需要进行限
速，此时整车控制器不进行限速操作；若车速大于限速阈值时，确定车速过高，需要对车辆进行限速，此时整车控制器根据车速和限速阈值确定一使车速向限速阈值平滑过渡的限速扭矩，并将该限速扭矩输出至电机控制器，使电机控制器根据该限速扭矩控制电机的输出扭矩，实现车速的平滑过渡，保证驾驶员的驾驶体验。
128.参见图7，本发明的另一优选实施例中还提供了一种整车控制器，包括：
129.获取模块701，用于获取道路限速信息、车辆的车速信息以及车辆的限速行为信息；
130.第一处理模块702，用于当车速信息中的车速大于第一预设值时，根据限速行为信息，确定车辆的限速模式；
131.第二处理模块703，用于当限速模式为辅助限速模式时，根据限速模式和车速信息，或者根据限速模式和道路限速信息，得到限速阈值；
132.第三处理模块704，用于根据车速信息和限速阈值进行限速控制。
133.优选地，如上所述的整车控制器，第一处理模块702，包括：
134.识别子模块，用于识别限速行为信息中的限速按键信息和制动踏板信息；
135.第一处理子模块，用于当限速按键信息为限速按键被按下时，确定为辅助限速模式；
136.第二处理子模块，用于当限速按键信息为限速取消按键被按下，或者，制动踏板信息为制动踏板被踩踏时，确定为不限速模式。
137.具体地，如上所述的整车控制器，第一处理子模块，包括：
138.第一处理单元，用于识别限速行为信息中被按下的限速按键的类型以及车辆的油门开度；
139.第二处理单元，用于根据限速按键的类型和油门开度确定辅助限速模式的类型。
140.优选地，如上所述的整车控制器，第一处理单元，包括：
141.当限速按键的类型仅包括自适应限速按键，且油门开度小于预设开度阈值时，确定为自适应限速模式；
142.当限速按键的类型仅包括自适应限速按键，且油门开度大于预设开度阈值时，确定为自适应超越限速模式；
143.当限速按键的类型包括手动限速按键，且油门开度小于预设开度阈值时，确定为手动限速模式；
144.当限速按键的类型包括手动限速按键，且油门开度大于预设开度阈值时，确定为手动超越限速模式。
145.进一步的，如上所述的整车控制器，第二处理模块703包括：
146.第三处理子模块，用于当辅助限速模式为自适应限速模式或自适应超越限速模式时，根据辅助限速模式和道路限速信息，得到限速阈值；
147.第四处理子模块，用于当辅助限速模式为手动限速模式或手动超越限速模式时，根据辅助限速模式和车速信息，得到限速阈值。
148.具体地，如上所述的整车控制器，第三处理子模块包括：
149.第三处理单元，用于根据道路限速信息，得到一道路限速值；
150.第四处理单元，用于当辅助限速模式为自适应限速模式时，确定道路限速值为限
速阈值；
151.第五处理单元，用于当限速模式为自适应超越限速模式时，将道路限速值与第一预设比例系数的乘积，确定为限速阈值。
152.具体地，如上所述的整车控制器，第四处理子模块包括：
153.第六处理单元，用于根据车速信息以及用户输入，得到一车辆限速值；
154.第七处理单元，用于当辅助限速模式为手动限速模式时，确定车辆限速值为限速阈值；
155.第八处理单元，用于当辅助限速模式为手动超越限速模式时，将车辆限速值与第二预设比例系数的乘积，确定为限速阈值。
156.优选地，如上所述的整车控制器，第三处理模块704包括：
157.第五处理子模块，用于当车速信息中的车速大于限速阈值时，根据车速和限速阈值确定限速扭矩；
158.第六处理子模块，用于输出限速扭矩至电机控制器。
159.本发明的整车控制器实施例是与上述应用于整车控制器的限速行驶的控制方法的实施例对应的系统，上述方法实施例中的所有实现手段均适用于该整车控制器的实施例中，也能达到相同的技术效果。
160.参见图8，本发明的再一优选实施例中还提供了一种限速行驶控制系统，包括：道路限速信息识别装置801、电机控制器802、限速按键803、制动踏板传感器804、加速踏板传感器805以及如上所述的整车控制器806；
161.其中整车控制器806分别与道路限速信息识别装置801、电机控制器802、限速按键803、制动踏板传感器804和加速踏板传感器805数据连接。
162.在本发明的再一优选实施例中还提供了一种用于车辆的限速行驶控制系统，其中，包括：用于获取道路限速信息的道路限速信息识别装置801；控制电机输出扭矩的电机控制器802；设置于车辆上的限速按键803；用于监测制动踏板是否被踩踏的制动踏板传感器804；用于监测加速踏板的油门开度的家属踏板传感器805；以及如上所述的整车控制器806，其中，整车控制器806分别与道路限速信息识别装置801、电机控制器802、限速按键803、制动踏板传感器804和加速踏板传感器805数据连接，且在使用时，能实现上述的限速行驶的控制方法的步骤。本实施例中的整车控制器806根据车速、道路限速信息和车辆限速行为信息进行是否限速的判断以及自适应限速控制，在不对车辆机械机构的进行改动或增加设备的基础上，可实现对车辆限速行驶的控制，在节省成本的基础上，保证了车辆的安全、规范行驶。
163.需要的是该道路限速信息识别装置801，包括但不限于图像识别设备，用于识别到道路上的限速标识后得到的道路限速信息，或者，通过车载终端，用于通过无线通信的方式获取到的道路限速信息。
164.优选地，上述的数据连接为通过控制器局域网络进行数据传输。
165.本发明的又一优选实施例中还提供了一种车辆，包括：如上所述的限速控制系统。
166.在本发明的又一优选实施例中该提供了一种车辆，该车辆包括上述的限速控制系统，使得车辆在不对车辆机械机构的进行改动或增加设备的基础上，可实现对车辆限速行驶的控制，在节省成本的基础上，保证了车辆的安全、规范行驶。
167.本发明的另一优选实施例中还提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的限速行驶的控制方法的步骤。
168.此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。
169.还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含。
170.以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。