控制车辆的方法、装置、电子设备、车辆和介质与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，特别涉及一种控制车辆的方法、装置、电子设备、车辆和介质。


背景技术：

2.随着社会的进步，汽车几乎成为每家每户所必须的交通工具，使得人们的生活越来越便捷。而且随着汽车领域内各种先进技术的发展，越来越智能的各种装置和功能被集成到汽车里。
3.其中，自适应巡航控制系统(acc，adaptive cruise control)是一种智能化的自动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器(雷达)持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。
4.然而，对于自适应巡航控制系统往往不能对交通灯信息做出反应，无法预先判断车辆是否能够通过前方交通路口，导致车辆通过交通路口时存在一定的风险。
5.在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。


技术实现要素：

6.根据本公开的一个方面，提供一种控制车辆的方法，包括：获取环境信息和车辆信息，所述环境信息包括所述车辆的行驶路径中的路口的交通信号信息，所述车辆信息包括所述车辆的行驶路径的限速信息和所述车辆距离所述路口的第一距离信息；基于所述交通信号信息，获得环境时间窗口，在所述环境时间窗口内，所述车辆被允许通过所述路口；基于所述限速信息和所述第一距离信息，获得车辆时间窗口，所述车辆时间窗口是用于表示所述车辆以最大速度策略驶过所述第一距离所用的最短时间与所述车辆以最小速度策略驶过所述第一距离所用的最长时间之间的时间段；比较所述环境时间窗口和所述车辆时间窗口的重叠区域；并且基于所述比较的结果，控制所述车辆。
7.根据本公开的另一个方面，提供一种控制车辆的装置，包括：信息获取单元，被配置为用于获取环境信息和车辆信息，所述环境信息包括所述车辆的行驶路径中的路口的交通信号信息，所述车辆信息包括所述车辆的行驶路径的限速信息和所述车辆距离所述路口的第一距离信息；环境时间窗口获取单元，被配置为用于基于所述交通信号信息，获得环境时间窗口，在所述环境时间窗口内，所述车辆被允许通过所述路口；车辆时间窗口获取单元，被配置为用于基于所述限速信息和所述第一距离信息，获得车辆时间窗口，所述车辆时间窗口是用于表示所述车辆以最大速度策略驶过所述第一距离所用的最短时间与所述车辆以最小速度策略驶过所述第一距离所用的最长时间之间的时间段；比较单元，被配置为用于比较所述环境时间窗口和所述车辆时间窗口的重叠区域；以及控制单元，被配置为用
于基于所述比较的结果，控制所述车辆。
8.根据本公开的另一个方面，提供一种电子设备，包括：处理器，和存储程序的存储器，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行本公开中所述的方法。
9.根据本公开的另一个方面，提供一种车辆，包括：本公开中所述的装置或电子设备。
10.根据本公开的另一个方面，提供一种存储程序的非暂态计算机可读存储介质，所述程序包括指令，所述指令在由一个或者多个处理器执行时，致使所述一个或者多个处理器执行本公开中所述的方法。
11.根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供的控制车辆的方法、装置、电子设备、车辆和介质，提升车辆控制的准确度和效率。
附图说明
12.附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
13.图1示出了根据示例性实施例的控制车辆的方法的流程图；
14.图2示出了根据示例性实施例的速度策略的示意图；
15.图3示出了根据示例性实施例的具有反馈机制的控制车辆方法的示意图；
16.图4示出了根据示例性实施例的控制车辆的装置的结构框图；以及
17.图5示出了根据本公开的示例性实施例的车辆的应用场景示意图。
具体实施方式
18.在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
19.在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
20.为了使得主动巡航控制能够对交通灯信息做出反应，本公开提出一种基于时间窗口的控制方法实现对车辆的控制，提升主动巡航控制对于车辆控制的准确度和效率。
21.图1是示出根据示例性实施例的控制车辆的方法100的流程图。
22.在步骤101处，获取环境信息和车辆信息，环境信息包括车辆的行驶路径中的路口的交通信号信息，车辆信息包括车辆的行驶路径的限速信息和所述车辆距离路口的第一距离信息。
23.示例性地，路口处的交通信号信息包括当前交通灯颜色、交通灯由当前颜色改变到其他颜色的剩余时间、交通灯再次变色的剩余时间等等。
24.例如，当前交通灯为红色，还剩余4秒变为绿色，还剩余84秒再次变为红色，或者，当前交通灯为绿色，还剩余50秒变为红色，还剩余80秒再次变为绿色。
25.示例性地，车辆行驶路径中的限速信息包括最高限制速度或最低限制速度。
26.例如，在某城市路段，最高限制速度为80千米/小时，最低限制速度为30千米/小时。
27.示例性地，车辆信息中的速度信息与限速信息相关，车辆在行驶过程中的速度受到限速信息的制约。
28.示例性地，车辆距离路口的第一距离信息表征了车辆距离交通灯对应的路口处的距离，第一距离信息与行驶路径相关。这里，车辆距交通灯对应的路口的距离可以理解为车辆距该路口处停车线的距离。
29.在步骤102处，基于所述交通信号信息，获得环境时间窗口，在环境时间窗口内，车辆被允许通过路口。
30.示例性地，基于路口处的当前交通灯颜色、交通灯由当前颜色改变到其他颜色的剩余时间、交通灯再次变色的剩余时间等等，获得两次红灯之间的时间段，进而获得环境时间窗口，在非红灯的时间段，车辆被允许通过路口(停车线)。
31.例如，当前交通灯为红色，还剩余4秒变为绿色，还剩余84秒再次变为红色，那么在(4秒，84秒)的时间段内，车辆被允许通过路口，或者，当前交通灯为绿色，还剩余50秒变为红色，还剩余80秒再次变为绿色，且绿色会持续80秒，那么在(0,50秒)以及(80，160秒)的时间段内，车辆被允许通过路口。
32.在步骤103处，基于所述限速信息和所述第一距离信息，获得车辆时间窗口，所述车辆时间窗口是用于表示所述车辆以最大速度策略驶过所述第一距离所用的最短时间与所述车辆以最小速度策略驶过所述第一距离所用的最长时间之间的时间段。
33.示例性地，基于第一距离信息获得车辆距离交通灯对应的路口处的距离，并计算出最短时间和最长时间，基于最短时间与最长时间得到车辆时间窗口对应的时间段，在该时间段内，车辆有能力通过路口。
34.例如，距离路口还有30米，车辆最快可以15秒到达路口，车辆最慢可以3.5秒达到路口，那么车辆时间窗口为(3.5秒，15秒)时间段，在该时间段内，车辆有能力通过路口。
35.在步骤104处，比较获得环境时间窗口和车辆时间窗口的重叠区域。
36.示例性地，比较环境时间窗口和车辆时间窗口，获得二者的重叠区域。
37.例如，环境时间窗口为(4秒，84秒)时间段，车辆时间窗口为(3.5秒，15秒)时间段，得到二者的重叠区域为(4秒，15秒)。或者，环境时间窗口为(0,50秒)以及(80，160秒)时间段，车辆时间窗口为(3.5秒，15秒)时间段，得到二者的重叠区域为(3.5秒，15秒)时间段。或者，环境时间窗口为(16秒，84秒)时间段，车辆时间窗口为(3.5秒，15秒)时间段，得到二者没有时间重叠区域。
38.在步骤105处，基于所述比较的结果，控制车辆。
39.示例性地，根据环境时间窗口和车辆时间窗口的重叠区域，来控制车辆。
40.例如，当环境时间窗口和车辆时间窗口的重叠区域为(3.5秒，15秒)时间段时，控制车辆使其在(3.5秒，15秒)时间段内通过路口。环境时间窗口和车辆时间窗口没有时间重叠区域时，控制车辆使其停在路口处的相应位置。
41.因此，图1所示出的基于时间窗口实现对车辆的控制的方法，能够通过预先比较环境时间窗口和车辆时间窗口的重叠区域，有针对性地控制车辆，从而提升主动巡航控制对于车辆控制的准确度和效率。
42.根据一些实施例，在步骤101处，可以通过路侧设备获取环境信息中的交通光信号信息，环境信息包括车辆的行驶路径中的路口的交通信号信息，车辆信息包括车辆的行驶路径的限速信息和所述车辆距离路口的第一距离信息，行驶路径中的限速信息也可以从路侧设备中获得。
43.示例性地，行驶路径中的限速信息可以由路侧设备从地图数据得到。
44.根据一些实施例，在步骤101处，获取环境信息和车辆信息中，获取环境信息包括：获取车辆上的摄像装置所识别的交通信号信息，并基于摄像装置所识别的交通信号信息确定从路边设备获得的行驶路径中的路口的交通信号信息的准确性
45.示例性地，车辆上设置有摄像装置，摄像装置能够拍摄识别得到车辆行驶路径上的交通信号信息(例如，交通灯颜色)，并将拍摄到的交通信号信息与路侧设备提供交通信号信息进行检查，可以确认路边设备提供的交通信号信息的准确性，避免路边设备提供的交通信号发生错误时，对车辆执行不当的速度控制。
46.示例性地，在对路边设备提供的交通信号信息以及限速信息进行确认时，可以预先设置准确性的标准，例如，准确性标准为在确认周期内，需要出现三次信号矛盾。如果在确认周期(例如，100ms)内，拍摄到的信息与路边设备提供的信息出现三次矛盾的情况，则考虑以下步骤：
47.当路边设备提供的交通灯为红色信号，摄像头检测为绿色时，车辆应向驾驶员报告接管请求，停止对车辆的控制，并调回自由驾驶模式(例如，减速到怠速)。
48.如果路边设备提供的交通灯为绿色信号，而摄像头被检测为红色，车辆应向驾驶员报告并提出接管请求。没有检测到驾驶员干预的情况下，acc将继续控制车辆到第一个停止线。当检测到驾驶员的干预时，车辆将停止控制，按照驾驶员的指令进行切换。
49.如果没有满足预先设置准确性的标准，例如，在确认周期内，仅拍摄到一次信号矛盾，那么摄像所拍到交通信号信息或限速信息则被认为是摄像装置的传感器误差并忽略此时拍摄装置拍摄到的交通信号信息或限速信息。
50.根据一些实施例，获取车辆信息包括：获取车辆上的摄像装置所识别的限速信息，并基于摄像装置所识别的限速信息确定从路边设备获得的行驶路径中的限速信息的准确性。
51.示例性地，摄像装置还可以对行驶路径上的限速信息(例如，最高限制速度值或最低限制速度值)进行识别，并将拍摄到的限速信息与路侧设备提供的限速信息进行检查，可以确认路边设备提供的限速信息的准确性，避免路边设备提供的限速信息发生错误时，对车辆执行不当的速度控制。
52.根据一些实施例，其中，所述环境时间窗口包括：绿灯信号的持续时间或绿灯信号和黄灯信号的持续时间。
53.示例性地，仅允许车辆在绿灯期间通过，黄灯时不允许车辆通过。在其他实施例中，允许车辆在绿灯期间通过，也允许车辆在黄灯期间通过。上述标准将导致两种环境时间窗口的长度不同，通过对不同环境时间窗口的选择能够对车辆进行更加灵活的控制。
54.根据一些实施例，在步骤101处，所述获取环境信息和车辆信息中，获取车辆信息包括：获取所述车辆的行驶路径；获取与所述行驶路径对应的停止线；基于所述停止线与所述车辆的当前位置确定所述第一距离信息。
55.示例性地，车辆的行驶路径在当前路段上包括直行、左转或右转等行驶预期，当行驶预期不同时，其对应的停止线也不同，因此，对应车辆来说，即使基于相同的车辆位置，对应于不同的行驶预期，所获得的第一距离信息也不相同。
56.因此，能够根据不同的行驶预期(直行、左转或右转)，对车辆进行精确控制。
57.根据一些实施例，其中，与所述行驶路径对应的停止线包括：标准区停止线、直行等待区停止线或左转等待区停止线。
58.示例性地，对应于直行的行驶预期，有的路段设置了标准区停止线，有的路段设置了直行等待区停止线，对应于左转的行驶预期，有的路段设置了左转等待区停止线，有的路段共用标准区停止线，对应于右转的行驶预期，有的路段不需要等待，可以视路况直接右转通过，有的路段则需要在标准区停止线处等待通行。
59.例如，行驶路径对应的停止线情况可以由路边设备提供，也可以由摄像装置通过拍摄获得。
60.因此，能够精确计算第一距离从而实现对车辆的精确控制，使得车辆通过路口或者在相应的停止线处停车。
61.根据一些实施例，所述基于所述比较的结果，控制所述车辆，包括：
62.基于环境时间窗口和车辆时间窗口具有重叠区域，以第一速度策略控制所述车辆，其中，所述第一速度策略的速度值在任意时刻上均不大于所述最大速度策略的相应速度值并不小于所述最小速度策略的相应速度值。
63.为了便于理解第一速度策略，下面先结合图2来说明车辆的最大速度策略和最小速度策略。图2示出了根据示例性实施例的速度策略的示意图。
64.在图2中，横轴t为时间轴，纵轴v为车辆的速度。v0为车辆当前行驶的第一速度，v
max
为最高限制速度值，v
min
为最低限制速度值，vp
max
(velocity profile)为最大加速度策略，vp
min
为最大负加速度策略。
65.其中，基于车辆当前位置至路口处的距离，可以计算得到车辆以最大加速度策略vp
max
行驶时，以第一速度v0为初始速度，以最大加速度进行加速，当速度达到最高限制速度值v
max
后，以该速度行驶，并将在时刻t1到达路口，当车辆以最大负加速度策略vp
min
行驶时，以第一速度v0为初始速度，以最大负加速度(或称，最大减速度)进行减速，当速度达到最高限制速度值v
min
后，以该速度行驶，并将在时刻t2到达路口。
66.示例性地，附图2中所示出的(t1，t2)为车辆时间窗口。
67.当环境时间窗口st1(t3，t4)如图2中所示时，环境时间窗口和车辆时间窗口具有重叠区域(t3，t2)，表明车辆如果在重叠区域内达到路口的话，将能够顺序通过该路口。
68.因此，以第一速度策略vp1控制车辆，其中，如图2所示，第一速度策略vp1的速度值在任意时刻上均小于最大速度策略vp
max
并大于所述最小速度策略vp
min
。
69.可以理解的是，在t轴上对vp
max
、vp
min
或vp1进行积分得到的数值，均为车辆当前位置到路口的第一距离。
70.通过控制加速度或减速度(负加速度)使得车辆以第一速度策略顺利通过路口能
够精确地控制车辆。
71.根据一些实施例，基于所述比较的结果，控制所述车辆包括：响应于所述环境时间窗口和所述车辆时间窗口没有重叠区域，以第三速度策略控制所述车辆以使得所述车辆停止于所述路口。
72.继续参考附图2，当环境时间窗口st2(t5，t6)如图2中所示时，环境时间窗口和车辆时间窗口没有重叠区域，表明车辆将无法在当前环境时间窗口内通过该路口。
73.因此，以第三速度策略vp3控制车辆，并将车辆停止在路口。
74.因此，针对不同的比较结果，可以为车辆提供不同的速度策略，实现对车辆的精确控制。
75.根据一些实施例，当所述环境时间窗口和所述车辆时间窗口的重叠区域的时长小于预定时长时，则视为环境时间窗口和车辆时间窗口没有重叠区域。
76.示例性地，当重叠区域的时长小于预定时长，例如，0.5秒，这种情况下允许车辆通过的时间长度太短，有可能会导致车辆迅速加速或迅速减速，在路面情况较为复杂的情况下，车辆在较短的时间窗口重叠区域内通过路口可能会带来安全隐患，因此，当重叠时长小于预定时长时，环境窗口和车辆时间窗口之间没有重叠区域，认为车辆无法通过该路口。
77.由此，通过设置预定时长，能够提升车辆控制的安全性。
78.根据一些实施例，还包括：获取所述车辆与前车之间的距离和前车的速度；基于所述车辆与前车之间的距离和前车的速度确定所述限速信息。
79.示例性地，限速信息包括最高限制速度值、最小限制速度值、前车的距离和前车速度中的至少一个。
80.示例性地，由于行驶路径上可能还存在着其他通行车辆，为了保证安全行驶，避免与前车之间发生碰撞，限速信息还需要考虑行驶路径上当前车辆与前车之间的距离和前车的速度。
81.例如，行驶路径上的最高限制速度为80千米/小时，前车的速度为50千米/小时，车辆当前的行驶速度是30千米/小时，那么车辆的限速信息需要限制到50千米/小时。
82.为了避免与前车发生碰撞，在计算车辆时间窗口时，选择前车的速度为最高限制速度值。
83.示例性地，还需要考虑车辆与前车的距离，如果车辆与前车的距离较近，则在计算第一速度策略时，在当前位置不再考虑加速车辆。
84.通过考虑前车行驶情况，能够降低危险发生的可能性。
85.根据一些实施例，其中，还包括：基于第二速度策略控制所述车辆，其中，在预定时间间隔后获取所述车辆距离所述路口的第二距离信息和所述车辆当前行驶的速度信息；基于所述第二距离信息和所述车辆当前行驶的速度信息确定第二速度策略；基于所述第二速度策略控制所述车辆。
86.图3示出了根据示例性实施例的具有反馈机制的控制车辆方法300的示意图。
87.在步骤306处，在预定时间间隔后获取所述车辆距离所述路口的第二距离信息和所述车辆当前行驶的速度信息。
88.在步骤307处，基于所述第二距离信息和所述车辆当前行驶的速度信息确定第二速度策略。
89.在步骤308处，基于所述第二速度策略控制所述车辆。
90.通过上述的反馈机制，能够实现对车辆更加精确的控制。
91.根据一些实施例，在具有反馈机制的车辆控制方法中，也可以还包括：获取所述车辆与前车之间的距离和前车的速度；基于所述车辆与前车之间的距离和前车的速度确定所述车辆当前行驶的速度信息对应的限速信息。
92.由于前车的位置和速度会随着时间的变化而改变，因此，在具有反馈机制的车辆控制方法中，重新考虑车辆与前车之间的距离和前车的速度能进一步实现精确地车辆控制以及更加进一步降低危险发生的可能性。
93.图4是示出根据示例性实施例的控制车辆的装置400的结构框图。如图4所示，提供一种控制车辆的装置400，包括：
94.信息获取单元410，被配置为用于获取环境信息和车辆信息，所述环境信息包括所述车辆的行驶路径中的路口的交通信号信息，所述车辆信息包括所述车辆的行驶路径的限速信息和所述车辆距离所述路口的第一距离信息；
95.环境时间窗口获取单元420，被配置为用于基于所述交通信号信息，获得环境时间窗口，在所述环境时间窗口内，所述车辆被允许通过所述路口；
96.车辆时间窗口获取单元430，被配置为用于基于所述限速信息和所述第一距离信息，获得车辆时间窗口，所述车辆时间窗口是用于表示所述车辆以最大速度策略驶过所述第一距离所用的最短时间与所述车辆以最小速度策略驶过所述第一距离所用的最长时间之间的时间段；
97.比较单元440，被配置为用于比较获得所述环境时间窗口和所述车辆时间窗口的重叠区域；
98.控制单元450，被配置为用于基于所述比较的结果，控制所述车辆。
99.基于图4所示出的用于控制车辆的装置400，其能够通过预先比较环境时间窗口和车辆时间窗口的重叠区域，有针对性地控制车辆，从而提升主动巡航控制对于车辆控制的准确度和效率。
100.另外，虽然上面参考特定模块讨论了特定功能，但是应当注意，本文讨论的各个模块的功能可以分为多个模块，和/或多个模块的至少一些功能可以组合成单个模块。本文讨论的特定模块执行动作包括该特定模块本身执行该动作，或者替换地该特定模块调用或以其他方式访问执行该动作的另一个组件或模块(或结合该特定模块一起执行该动作)。因此，执行动作的特定模块可以包括执行动作的该特定模块本身和/或该特定模块调用或以其他方式访问的、执行动作的另一模块。
101.更一般地，本文可以在软件硬件元件或程序模块的一般上下文中描述各种技术。上面关于图4描述的各个模块可以在硬件中或在结合软件和/或固件的硬件中实现。例如，这些模块可以被实现为计算机程序代码/指令，该计算机程序代码/指令被配置为在一个或多个处理器中执行并存储在计算机可读存储介质中。可替换地，这些模块可以被实现为硬件逻辑/电路。例如，在一些实施例中，信息获取单元410、环境时间窗口获取单元420、车辆时间窗口获取单元430、比较单元440、控制单元450中的一个或多个可以一起被实现在片上系统(soc)中。soc可以包括集成电路芯片(其包括处理器(例如，中央处理单元(cpu)、微控制器、微处理器、数字信号处理器(dsp)等)、存储器、一个或多个通信接口、和/或其他电路
中的一个或多个部件)，并且可以可选地执行所接收的程序代码和/或包括嵌入式固件以执行功能。
102.根据本公开的一个方面，提供一种电子设备。电子设备包括：处理器，和存储程序的存储器，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行前述用于控制车辆的方法。
103.根据本公开的一个方面，提供车辆。车辆包括前述用于控制车辆的装置或电子设备。
104.根据本公开的一个方面，提供存储介质。例如，存储介质为一种存储程序的非暂态计算机可读存储介质，程序包括指令，指令在由一个或者多个处理器执行时，致使所述一个或者多个处理器执行前述用于升级车辆中既有软件的方法。图5示出了包括机动车辆5010及用于该机动车辆5010的通信和控制系统的一个应用场景示意图5100。要注意的是，图5所示出的车辆5010的结构和功能仅是一个示例，根据具体的实现形式，本公开的车辆可以包括图5所示车辆5010的结构和功能中的一种或多种。根据一些实施例，车辆5010可以是上面关于图1描述的控制车辆的方法中所涉及的车辆。
105.机动车辆5010可以包括传感器5110用于感知周围环境。传感器5110可以包括下列传感器中的一个或多个：超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达(lidar)、视觉摄像头以及红外摄像头。不同的传感器可以提供不同的检测精度和范围。超声波传感器可以安装在车辆的四周，用于利用超声波方向性强等特点来测量车外物体距车辆的距离。毫米波雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于利用电磁波的特性测量车外物体距车辆的距离。激光雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于检测物体边缘、形状信息，从而进行物体识别和追踪。由于多普勒效应，雷达装置还可以测量车辆与移动物体的速度变化。摄像头可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。视觉摄像头可以实时捕获车辆内外的情况并呈现给驾驶员和/或乘客。此外，通过对视觉摄像头捕获的画面进行分析，可以获取诸如交通信号灯指示、交叉路口情况、其他车辆运行状态等信息。红外摄像头可以在夜视情况下捕捉物体。
106.机动车辆5010还可以包括输出设备5120。输出设备5120例如包括显示器和扬声器等，以呈现各种输出或者指令。此外，显示器可以实现为触摸屏，从而还可以不同的方式检测输入。可以在触摸屏上呈现用户图形界面，以使用户能够访问控制相应的控件。
107.机动车辆5010还可以包括一个或多个控制器5130。控制器5130可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的处理器，例如中央处理单元(cpu)或图形处理单元(gpu)，或者其他的专用处理器等。计算机可读存储装置或介质可以包括任何非暂时性存储设备，非暂时性存储设备可以是非暂时性的并且可以实现数据存储的任何存储设备，并且可以包括但不限于磁盘驱动器、光学存储设备、固态存储器、软盘、柔性盘、硬盘、磁带或任何其他磁介质，光盘或任何其他光学介质、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、高速缓冲存储器和/或任何其他存储器芯片或盒、和/或计算机可从其读取数据、指令和/或代码的任何其他介质。计算机可读存储装置或介质中的一些数据表示由控制器5130用于控制车辆的可执行指令。控制器5130可以包括用于自动控制车辆中的各种致动器的自动驾驶系统。自动驾驶系统被配置为经由多个致动器响应来自多个传感器5110或者其他输入设备的输入而控制机动车辆5010的动力总成、转向系统以及制动系统等以分别控制加速、转向和
制动，而无需人为干预或者有限的人为干预。控制器5130的部分处理功能可以通过云计算实现。例如，可以使用车载处理器执行某一些处理，而同时可以利用云端的计算资源执行其他一些处理。根据一些实施例，处理器可以被配置以执行结合图1所描述的方法。处理器及其相关联的计算机可读存储装置为上面图4的装置400的一个示例。与处理器相关联的计算机可读存储装置可以为上面描述的非暂态计算机可读存储介质的一个示例。处理器及其相关联的计算机可读存储装置可以构成为电子设备的一个示例。
108.机动车辆5010还包括通信装置5140。通信装置5140包括能够从卫星5012接收卫星定位信号并且基于这些信号产生坐标的卫星定位模块。通信装置5140还包括与移动通信网络5013进行通信的模块，移动通信网络可以实施任何适合的通信技术，例如gsm/gprs、cdma、lte等当前或正在不断发展的无线通信技术(例如5g技术)。通信装置5140还可以具有车联网或车联万物(vehicle-to-everything，v2x)模块，被配置用于实现例如与其它车辆5011进行车对车(vehicle-to-vehicle，v2v)通信和与基础设施进行车辆到基础设施(vehicle-to-infrastructure，v2i)通信的车与外界的通信。此外，通信装置5140还可以具有被配置为例如通过使用ieee802.11标准的无线局域网或蓝牙与用户终端5014(包括但不限于智能手机、平板电脑或诸如手表等可佩戴装置)进行通信的模块。利用通信装置5140，机动车辆5010可以经由无线通信系统接入在线服务器5015或者云端服务器5016，该在线服务器或云端服务器被配置用于为机动车辆提供相应的数据处理、数据存储和数据传输等服务。
109.此外，机动车辆5010还包括图5中未示出的用于实现机动车驾驶功能的动力总成、转向系统以及制动系统等。
110.虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。