一种无人机队列图像的处理方法、装置及用户终端与流程

1.本发明涉及无人机应用领域，尤其涉及一种无人机队列图像的处理方法、装置、可读存储介质及用户终端。


背景技术：

2.随着无人机技术的发展，无人机被广泛地应用到无人机表演中。目前的无人机表演，由多架无人机组成无人机队列，向观众展示各种无人机队形。这种表演方式可以带来精彩的视觉效果，然而缺乏互动性。


技术实现要素：

3.为此，本发明提供了一种无人机队列图像的处理方法、装置、可读存储介质及用户终端，以力图解决或者至少缓解上面存在的至少一个问题。
4.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人机队列图像的处理方法，包括：
5.获取用户终端拍摄的无人机队列图像；
6.解析所述无人机队列图像，将解析结果与预设的无人机队列库进行匹配；
7.根据匹配结果，触发预设的处理动作。
8.可选地，所述解析所述无人机队列图像，将解析结果与预设的无人机队列库进行匹配，包括：
9.解析所述无人机队列图像的特征点信息；
10.计算所述无人机队列图像的特征点信息与预设的无人机队列库的多组特征点信息的相似度，从所述多组特征点信息中确定出相似度最高的一组特征点信息；
11.根据所述相似度最高的一组特征点信息确定匹配结果；
12.其中，所述相似度的最高值高于预设阈值。
13.可选地，所述解析所述无人机队列图像的特征点信息之后，还包括：
14.从所述无人机队列图像的特征点中确定出预设的目标特征点；
15.根据所述目标特征点确定所述无人机队列图像的特征点的转换矩阵；
16.根据所述转换矩阵转换所述无人机队列图像的特征点信息。
17.可选地，所述解析所述无人机队列图像，将解析结果与预设的无人机队列库进行匹配，包括：
18.通过预先训练的目标检测网络，检测所述无人机队列图像中的无人机；
19.根据所述目标检测网络的检测信息，确定所述无人机队列图像中各个无人机的坐标信息；
20.将所述无人机队列图像中各个无人机的坐标信息，与预设的无人机队列库中的多组坐标信息进行匹配。
21.可选地，将所述无人机队列图像中各个无人机的坐标信息，与预设的无人机队列库中的多组坐标信息进行匹配，包括：
22.将所述无人机队列图像中各个无人机的坐标信息，分别与预设的无人机队列库中的每一组坐标信息包括的多个坐标范围进行匹配。
23.可选地，将所述无人机队列图像中各个无人机的坐标信息，与预设的无人机队列库中的多组坐标信息进行匹配之前，包括：
24.根据所述无人机队列图像中各个无人机的坐标信息，计算所述无人机队列的长度或宽度；
25.根据所述无人机队列的长度或宽度，以及所述预设的无人机队列库中的多组坐标信息对应的长度或宽度，确定所述无人机队列的坐标信息的调整比例；
26.根据所述无人机队列的坐标信息的调整比例，调整所述无人机队列图像中各个无人机的坐标信息。
27.可选地，将所述无人机队列图像中各个无人机的坐标信息，与预设的无人机队列库中的多组坐标信息进行匹配之前，包括：
28.获取所述无人机队列的定位数据、所述用户终端的三轴加速度计的传感数据和所述用户终端的定位数据；
29.根据所述无人机队列的定位数据、所述用户终端的三轴加速度计的传感数据和所述用户终端的定位数据，确定所述用户终端相对于所述无人机队列的拍摄方位；
30.根据所述用户终端相对于所述无人机队列的拍摄方位，调整所述无人机队列图像中各个无人机的坐标信息。
31.可选地，所述根据匹配结果，触发预设的处理动作，包括：
32.在匹配成功后，获取所述无人机队列库的匹配信息；
33.根据所述匹配信息，触发预设的处理动作。
34.可选地，所述预设的处理动作，包括：
35.在用户界面加载预设的链接；或者，
36.在用户界面加载预设的游戏；或者，
37.在用户界面加载红包动画；或者，
38.在用户界面加载商品动画；或者，
39.在用户界面显示预设的图案；或者，
40.在用户界面显示预设的文本；或者，
41.在用户界面显示无人机操控界面；其中，所述无人机操控界面包括：用于无人机队形变换的交互按钮。
42.可选地，所述无人机操控界面还包括：
43.预设的可进行无人机队形变换的多个无人机队形；或者，
44.由用户在用户界面配置的无人机队形。
45.可选地，所述根据匹配结果，触发预设的处理动作，包括：
46.用户界面进入分屏模式，分别用于显示所述用户终端拍摄的图像和所述处理动作对应的显示内容。
47.可选地，方法还包括：
48.进行所述无人机队列图像的画面检测，以确定所述无人机队列图像的画面是否为实时拍摄的图像；
49.其中，仅当确定所述无人机队列图像的画面为实时拍摄的图像时，根据匹配结果，触发预设的处理动作。
50.可选地，方法还包括：
51.在匹配失败后，返回匹配失败的结果。
52.根据本发明实施例的又一方面，提供了无人机队列图像的处理装置，包括：
53.图像获取单元，用于获取用户终端拍摄的无人机队列图像；
54.数据处理单元，用于解析所述无人机队列图像，将解析结果与预设的无人机队列库进行匹配；
55.交互单元，用于根据匹配结果，触发预设的处理动作。
56.根据本发明实施例的又一方面，提供了一种可读存储介质，其上具有可执行指令，当可执行指令被执行时，使得计算机执行上述的无人机队列图像的处理方法。
57.根据本发明实施例的又一方面，提供了一种用户终端，包括：一个或多个处理器、存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行上述的无人机队列图像的处理方法。
58.本发明实施例提供的技术方案，实现了用于终端与无人机队列的互动，拓展了无人机表演的应用场景，提高了无人机的应用效果。
附图说明
59.附图示出了本发明的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本发明的原理，其中包括了这些附图以提供对本发明的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
60.图1是示例性的用户终端的结构框图；
61.图2是根据本发明一实施例的无人机队列图像的处理方法的流程示意图；
62.图3是根据本发明又一实施例的无人机队列图像的处理方法的流程示意图；
63.图4是根据本发明又一实施例的无人机队列图像的处理方法的流程示意图；
64.图5是根据本发明又一实施例的无人机队列图像的处理方法的流程示意图；
65.图6是根据本发明一实施例的无人机队列图像的处理装置的结构示意图。
具体实施方式
66.下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
67.图1是布置为实现根据本发明的无人机队列图像的处理方法的示例用户终端100的框图。在基本的配置102中，用户终端100典型地包括系统存储器106和一个或者多个处理器104。存储器总线108可以用于在处理器104和系统存储器106之间的通信。
68.取决于期望的配置，处理器104可以是任何类型的处理，包括但不限于：微处理器(μp)、微控制器(μc)、数字信息处理器(dsp)或者它们的任何组合。处理器104可以包括诸如一级高速缓存110和二级高速缓存112之类的一个或者多个级别的高速缓存、处理器核心
114和寄存器116。示例的处理器核心114可以包括运算逻辑单元(alu)、浮点数单元(fpu)、数字信号处理核心(dsp核心)或者它们的任何组合。示例的存储器控制器118可以与处理器104一起使用，或者在一些实现中，存储器控制器118可以是处理器104的一个内部部分。
69.取决于期望的配置，系统存储器106可以是任意类型的存储器，包括但不限于：易失性存储器(诸如ram)、非易失性存储器(诸如rom、闪存等)或者它们的任何组合。系统存储器106可以包括操作系统120、一个或者多个程序122以及程序数据124。在一些实施方式中，程序122可以被配置为在操作系统上由一个或者多个处理器104利用程序数据124执行指令。
70.用户终端100还可以包括有助于从各种接口设备(例如，输出设备142、外围接口144和通信设备146)到基本配置102经由总线/接口控制器130的通信的接口总线140。示例的输出设备142包括图形处理单元148和音频处理单元150。它们可以被配置为有助于经由一个或者多个a/v端口152与诸如显示终端或者扬声器之类的各种外部设备进行通信。示例外围接口144可以包括串行接口控制器154和并行接口控制器156，它们可以被配置为有助于经由一个或者多个i/o端口158和诸如输入设备(例如，键盘、鼠标、笔、语音输入设备、触摸输入设备)或者其他外设(例如打印机、扫描仪等)之类的外部设备进行通信。示例的通信设备146可以包括网络控制器160，其可以被布置为便于经由一个或者多个通信端口164与一个或者多个其他用户终端162通过网络通信链路的通信。
71.网络通信链路可以是通信介质的一个示例。通信介质通常可以体现为在诸如载波或者其他传输机制之类的调制数据信号中的计算机可读指令、数据结构、程序模块，并且可以包括任何信息递送介质。“调制数据信号”可以是这样的信号，它的数据集中的一个或者多个或者它的改变可以在信号中编码信息的方式进行。作为非限制性的示例，通信介质可以包括诸如有线网络或者专线网络之类的有线介质，以及诸如声音、射频(rf)、微波、红外(ir)或者其它无线介质在内的各种无线介质。这里使用的术语计算机可读介质可以包括存储介质和通信介质二者。
72.其中，用户终端100的一个或多个程序122包括用于执行根据本发明的一种无人机队列图像的处理方法的指令。
73.图2示例性示出根据本发明的一种无人机队列图像的处理方法的流程图，方法始于步骤s200。
74.首先，在步骤s200中，多个无人机按照预设的命令执行起飞并到达指定位置、显示预设灯光颜色，以形成无人机队列图像。
75.随后，在步骤s210中，获取用户终端拍摄的无人机队列图像。
76.根据本发明实施例，在无人机表演现场，用户可以使用用户终端拍摄空中无人机队列图像，用户终端可以是专用的(由编队表演方提供)终端，也可以是个人的手机、平板电脑等便携式终端，还可以是任意的具备摄像部的个人数字助理(personal digital assistant,pda)设备。为了实现对无人机队列图像的正确响应，用户终端应预先安装无人机队列图像的处理软件，或者，进入预设的在线页面或者在线小程序等，并使用对应处理软件、在线页面或者在线小程序调用摄像部进行拍摄。
77.随后，在步骤s220中，解析无人机队列图像，将解析结果与预设的无人机队列库进行匹配。其中，由用户终端解析无人机队列图像，将解析结果与预设的无人机队列库进行匹
配；或者，用户终端将拍摄的无人机队列图像传送至远程服务器中进行解析，将解析结果与预设的无人机队列库进行匹配。根据本发明实施例，用户终端或远程服务器预先配置了无人机队列图像的解析算法，通过解析无人机队列图像，用户终端能够从预设的无人机队列库找出与当前拍摄的无人机队列图像匹配的结果。
78.随后，在步骤s230中，根据匹配结果，触发预设的处理动作。
79.根据本发明实施例，无人机队列库除了包括预先配置的各个无人机队形的特征信息，还包括了各个无人机队形在匹配成功后对应的处理动作信息。这样，无人机队列表演的提供方只要预先配置了各个无人机队形和各个无人机队形在匹配成功后对应的处理动作信息，用户终端就可以在无人机表演现场扫描无人机队列后，做出符合无人机队列表演的提供方的预期的处理动作。
80.参见图3，在本发明的一个实施例中，步骤s220包括：
81.s310、解析无人机队列图像的特征点信息。
82.解析过程可以在用户终端，也可以在远程服务器，本发明实施例基于特征点的方法对无人机队列图像进行分析，特征点包括sift特征点、sutf特征点或orb特征点等。经过解析后的图像中，具有多个特征点，每一无人机的图像均包含一个或多个特征点，每一特征点具备对应的描述算子，通过特征点的坐标和/或描述算子，可以建立无人机队列图像的特征点与预设的无人机队列库的多组特征点之间的映射关系。
83.s320、计算无人机队列图像的特征点信息与预设的无人机队列库的多组特征点信息的相似度，从多组特征点信息中确定出相似度最高的一组特征点信息。
84.本发明实施例中，将无人机队列图像的特征点与无人机队列库的多组特征点一一匹配，每一组特征点分别对应不同的编队形状，通过特征点匹配的方式，能够有效地判断无人机队列图像与无人机队列库的各组特征点对应图像之间的相似度，从而实现现场拍摄的无人机图像与无人机队列库之间的匹配。其中，由于无人机队列库的多组特征点分别对应不同的编队形状，即各组特征点的分布信息不同，从而在匹配的过程中，无人机队列图像的特征点与各组无人机队列库的特征点的相似度计算结果不同，将相似度最高的计算结果作为最终的结果。
85.可选地，在进行相似度计算时，根据特征点之间的欧式距离选取相互匹配的特征点，进行根据相互匹配的特征点的数量，计算两张图片的相似度。
86.其中，用户终端预存无人机队列库的多组编队形状的相关信息；或者，由云端服务器存储无人机队列库的多组编队形状的相关信息，终端或者远程服务器在解析无人机队列图像的特征点信息之后，从云端服务器获取无人机队列库中存储的信息。
87.s330、根据相似度最高的一组特征点信息确定匹配结果。
88.根据本发明实施例，无人机队列库是预先配置的数据库，用户终端根据相似度最高的一组特征点信息，可以确定无人机队列库对应的id信息，进而可以根据id信息在无人机队列库查找到该id的其它信息，其中包括处理动作信息。
89.可选地，仅在相似度的最高值高于预设阈值时，输出对应的相似度计算结果；否则，返回匹配失败的结果。例如，相似度最高的结果为12％，而预设阈值设定为60％，那么可以认为当前匹配失败。
90.参见图4，在本发明的一个实施例中，在步骤s310之后，包括：
91.s410、从无人机队列图像的特征点中确定出目标特征点。
92.目标特征点包括无人机队列库的各个无人机队列的存在共性的特征点，例如，各个无人机队列的部分无人机呈特定排列方式，或者，具有特定的颜色、形状等等，这些信息对应的特征点被标记为目标特征点。在解析无人机队列图像的特征点之后，通过预设的与目标特征点对应的规则信息，可以从中寻找出目标特征点。
93.s420、根据目标特征点确定无人机队列图像的特征点的转换矩阵。
94.在本发明实施例中，通过定位目标特征点，以及分析用户终端实际拍摄的图像与无人机队列库的无人机队列的目标特征点的分布差异，可以确定转换矩阵；例如，转换矩阵可以是单应矩阵。通过转换矩阵对无人机队列图像进行处理，从而将用户终端实际拍摄的图像特征分布映射到无人机队列库的无人机队列的图像特征分布上。通过以上方式，能够降低现场环境因素的影响，例如，用户终端因为拍摄角度因素导致拍摄图像中无人机分布与无人机队列库的无人机队列的原始图形差异较大，通过转换矩阵的处理，能够消除这种分布差异；又或者，当现场无人机队列队形出现偏差时，可以通过转换矩阵调整偏差，以便于作相似度判断。
95.s430、根据转换矩阵转换无人机队列图像的特征点信息。
96.转换后的无人机队列图像无论在画面的角度以及距离上，都接近于预先配置的无人机队列库的无人机队列情况，从而大幅地提高了匹配成功率。
97.参见图5，在本发明的又一个实施例中，步骤s220包括：
98.s510、通过预先训练的目标检测网络，检测无人机队列图像中的无人机。
99.其中，目标检测网络在训练过程中，使用标注后的无人机图像作为训练数据进行训练。
100.可选地，目标检测网络为轻型神经网络，可以在用户终端本地加载运行。
101.可选地，目标检测网络在云端运行，用户终端拍摄无人机队列图像后，上传至云端，云端返回目标检测网络的检测结果。
102.s520、根据所述目标检测网络的检测信息，确定所述无人机队列图像中各个无人机的坐标信息；
103.坐标信息可以是无人机的检测框的四个顶点的坐标信息，也可以是检测框的中心点的坐标信息，优选地，采用检测框的中心点的坐标信息。
104.s530、根据所述无人机队列图像中各个无人机的坐标信息，与预设的无人机队列库中的多组坐标信息进行匹配。
105.具体地，步骤s530包括：将无人机队列图像中各个无人机的坐标信息，分别与预设的无人机队列库中的每一组坐标信息包括的多个坐标范围进行匹配。例如，无人机队列图像中某个无人机a的坐标为(1，2)；无人机队列库中的某一组坐标信息包括的一个坐标范围a是(0，0)～(2，2)，那么，可以判定无人机a位于坐标范围a，从而确认该无人机坐标点匹配成功。
106.由于现场拍摄的距离、角度等因素，会导致无人机队列图像中各个无人机的坐标信息与无人机队列库存储的多组编队形状的坐标信息存在较大差异，因此，在匹配之前，需要对无人机队列图像中各个无人机的坐标信息进行处理，包括尺度变换、角度变换等，以提高匹配的准确性。
107.在本发明提供的一个实施例中，可以根据无人机队列图像中各个无人机的坐标信息，计算无人机编队的长度或宽度，根据无人机编队与无人机队列库存储的多组编队形状对应的长度或宽度的比例，调整无人机队列图像中各个无人机的坐标信息，从而提高匹配的准确性。
108.又例如，可以获取用户终端拍摄无人机队列图像时的三轴加速度计的传感数据和定位数据，以及，获取无人机队列的定位数据，从而确定用户终端相对于无人机队列的拍摄方位，其中包括拍摄角度和拍摄位置的信息，进而根据用户终端的拍摄方位，将无人机队列图像中各个无人机的坐标信息映射至与无人机队列库一致的坐标系，从而完成尺度变换和角度变换，提高匹配的准确性。具体地，可以基于单应矩阵完成上述变换。
109.针对步骤s210和s220，由于无人机编队表演是通过多个无人机在空中的位置、灯光颜色变化实现图案的变化，不同时刻或同一时刻的不同角度，不同用户获取的无人机队列图像有所不同。再者，鉴于无人机编队表演的特殊性，一般情况下在某一地域范围内有确定的编队表演备案，因而可以在用户终端进入该地域范围内即接入专用网络，当用户拍摄时，自动联网获取编队在当前时刻下预设的形状，并与解析识别出的拍摄图像进行匹配，一致时，去库中查找，不一致时，按照联网获取的当前时刻预设的图，去库中查找。
110.根据本发明实施例，在无人机队列图像与预设的无人机队列库匹配成功后，用户终端可触发任意处理动作内容，其中包括：在用户界面加载预设的链接；或者，在用户界面加载预设的游戏；或者，在用户界面加载红包动画；或者，在用户界面加载商品动画；或者，在用户界面显示预设的图案；或者，在用户界面显示预设的文本；或者，在用户界面显示无人机操控界面；其中，所述无人机操控界面包括：用于无人机队形变换的交互按钮。以上用户终端触发的处理动作内容可以是用户终端程序中预设的，也可以是链接到第三方服务器获取的。
111.例如，各个无人队形分别对应不同的商品链接，用户终端在解析无人机队列图像成功后，跳转到相应的商品页面，或者跳转到赠品页面，包括折价券、现金券、抵用券等。又例如，当用户终端解析无人机队列图像成功后，可以显示红包动画，用户可以点击红包领取。又例如，当用户终端解析无人机队列图像成功后，用户终端提供无人机操控界面，用户可以通过无人机操控界面控制无人机变换队形。又例如，当用户终端解析无人机队列图像成功后，若无人机队形为钢琴，则用户终端显示弹钢琴小游戏；若无人机队形为蛇状，则显示贪吃蛇小游戏。
112.在本发明的又一实施例中，用户终端可以在无人机队列图像与预设的无人机队列库匹配成功后，进入分屏模式，分别用于显示摄像部拍摄的图像和处理动作对应的显示内容。具体地，用户终端的显示屏幕可以一半用于显示实时无人机表演实景，一半用于显示商品链接、视频、游戏等界面。
113.根据本发明实施例，当用户终端提供无人机操控界面时，无人机操控界面显示无人机队形变换的交互按钮，以及显示预设的可进行无人机队形变换的多个无人机队形，这样，便于用户对无人机队形进行控制。又或者，当用户终端提供无人机操控界面时，无人机操控界面显示无人机队形变换的交互按钮，以及无人机队形配置页面，这样，用户可以实时在用户终端定义无人机队形，控制无人机按照用户预期变换队列。
114.具体地，用户终端可以在无人机队列图像与预设的无人机队列库匹配成功后，将
当前拍摄的无人机队列的实景信息显示在终端界面，同时进行分屏，分屏后的另一半界面可以显示其他图形信息，用户通过在侧边或者分屏界面的滑动操作，选择目标图形，对应的空中无人机编队，进行图形变换。
115.根据本发明实施例，方法还包括：用户终端进行无人机队列图像的画面检测，以确定无人机队列图像的画面是否为实时拍摄的图像；其中，仅当确定无人机队列图像的画面为实时拍摄的图像时，用户终端根据匹配结果，触发预设的处理动作。具体地，可以通过检测画面中的条纹或者像素点，判断用户拍摄的是实景还是屏幕。
116.此外，在本发明又一实施例中，在匹配失败后，返回匹配失败的结果。
117.通过本发明实施例提供的技术方案，能够增强用户与无人机的互动效果，增强用户粘性。
118.参见图6，本发明实施例提供了一种无人机队列图像的处理装置，包括：
119.图像获取单元610，用于获取用户终端拍摄的无人机队列图像；
120.数据处理单元620，用于解析所述无人机队列图像，将解析结果与预设的无人机队列库进行匹配；
121.交互单元630，用于根据匹配结果，触发预设的处理动作。
122.可选地，数据处理单元620用于解析所述无人机队列图像，将解析结果与预设的无人机队列库进行匹配时，具体用于：
123.解析所述无人机队列图像的特征点信息；
124.计算所述无人机队列图像的特征点信息与预设的无人机队列库的多组特征点信息的相似度，从所述多组特征点信息中确定出相似度最高的一组特征点信息；
125.根据所述相似度最高的一组特征点信息确定匹配结果。
126.可选地，数据处理单元620用于解析所述无人机队列图像的特征点信息之后，还用于：
127.从所述无人机队列图像的特征点中确定出目标特征点；
128.根据所述目标特征点确定所述无人机队列图像的特征点的转换矩阵；
129.根据所述转换矩阵转换所述无人机队列图像的特征点信息。
130.可选地，数据处理单元620用于解析所述无人机队列图像，将解析结果与预设的无人机队列库进行匹配时，具体用于：
131.通过预先训练的目标检测网络，检测所述无人机队列图像中的无人机；
132.根据所述目标检测网络的检测信息，确定所述无人机队列图像中各个无人机的坐标信息；
133.将所述无人机队列图像中各个无人机的坐标信息，与预设的无人机队列库中的多组坐标信息进行匹配。
134.可选地，数据处理单元620用于将所述无人机队列图像中各个无人机的坐标信息，与预设的无人机队列库中的多组坐标信息进行匹配时，具体用于：
135.将所述无人机队列图像中各个无人机的坐标信息，分别与预设的无人机队列库中的每一组坐标信息包括的多个坐标范围进行匹配。
136.可选地，数据处理单元620用于将所述无人机队列图像中各个无人机的坐标信息，与预设的无人机队列库中的多组坐标信息进行匹配之前，还用于：
137.根据所述无人机队列图像中各个无人机的坐标信息，计算所述无人机队列的长度或宽度；
138.根据所述无人机队列的长度或宽度，以及所述预设的无人机队列库中的多组坐标信息对应的长度或宽度，确定所述无人机队列的坐标信息的调整比例；
139.根据所述无人机队列的坐标信息的调整比例，调整所述无人机队列图像中各个无人机的坐标信息。
140.可选地，数据处理单元620用于将所述无人机队列图像中各个无人机的坐标信息，与预设的无人机队列库中的多组坐标信息进行匹配之前，还用于：
141.获取所述无人机队列的定位数据、所述用户终端的三轴加速度计的传感数据和所述用户终端的定位数据；
142.根据所述无人机队列的定位数据、所述用户终端的三轴加速度计的传感数据和所述用户终端的定位数据，确定所述用户终端相对于所述无人机队列的拍摄方位；
143.根据所述用户终端相对于所述无人机队列的拍摄方位，调整所述无人机队列图像中各个无人机的坐标信息。
144.可选地，交互单元630具体用于：
145.在匹配成功后，获取所述无人机队列库的匹配信息；
146.根据所述匹配信息，触发预设的处理动作；
147.所述预设的处理动作，包括：
148.在用户界面加载预设的链接；或者，
149.在用户界面加载预设的游戏；或者，
150.在用户界面加载红包动画；或者，
151.在用户界面加载商品动画；或者，
152.在用户界面显示预设的图案；或者，
153.在用户界面显示预设的文本；或者，
154.在用户界面显示无人机操控界面；其中，所述无人机操控界面包括：用于无人机队形变换的交互按钮。
155.可选地，所述无人机操控界面还包括：
156.预设的可进行无人机队形变换的多个无人机队形；或者，
157.由用户在用户界面配置的无人机队形。
158.可选地，交互单元630具体用于：
159.进入分屏模式，分别用于显示所述摄像部拍摄的图像和所述处理动作对应的显示内容。
160.可选地，数据处理单元620还用于：
161.进行所述无人机队列图像的画面检测，以确定所述无人机队列图像的画面是否为实时拍摄的图像；
162.其中，仅当确定所述无人机队列图像的画面为实时拍摄的图像时，触发交互单元630。
163.可选地，数据处理单元620还用于：
164.在匹配失败后，返回匹配失败的结果。
165.应当理解，这里描述的各种技术可结合硬件或软件，或者它们的组合一起实现。从而，本发明的方法和设备，或者本发明的方法和设备的某些方面或部分可采取嵌入有形媒介，例如软盘、cd-rom、硬盘驱动器或者其它任意机器可读的存储介质中的程序代码(即指令)的形式，其中当程序被载入诸如计算机之类的机器，并被该机器执行时，该机器变成实践本发明的设备。
166.在程序代码在可编程计算机上执行的情况下，用户终端一般包括处理器、处理器可读的存储介质(包括易失性和非易失性存储器和/或存储元件)，至少一个输入装置，和至少一个输出装置。其中，存储器被配置用于存储程序代码；处理器被配置用于根据该存储器中存储的该程序代码中的指令，执行本发明的各种方法。
167.以示例而非限制的方式，计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据等信息。通信介质一般以诸如载波或其它传输机制等已调制数据信号来体现计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据，并且包括任何信息传递介质。以上的任一种的组合也包括在计算机可读介质的范围之内。
168.应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
169.本领域那些技术人员应当理解在本文所发明的示例中的设备的模块或单元或组件可以布置在如该实施例中所描述的设备中，或者可替换地可以定位在与该示例中的设备不同的一个或多个设备中。前述示例中的模块可以组合为一个模块或者此外可以分成多个子模块。
170.本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中发明的所有特征以及如此发明的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中发明的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
171.此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。
172.此外，所述实施例中的一些在此被描述成可以由计算机系统的处理器或者由执行所述功能的其它装置实施的方法或方法元素的组合。因此，具有用于实施所述方法或方法元素的必要指令的处理器形成用于实施该方法或方法元素的装置。此外，装置实施例的在此所述的元素是如下装置的例子：该装置用于实施由为了实施该发明的目的的元素所执行
的功能。
173.如在此所使用的那样，除非另行规定，使用序数词“第一”、“第二”、“第三”等等来描述普通对象仅仅表示涉及类似对象的不同实例，并且并不意图暗示这样被描述的对象必须具有时间上、空间上、排序方面或者以任意其它方式的给定顺序。
174.尽管根据有限数量的实施例描述了本发明，但是受益于上面的描述，本技术领域内的技术人员明白，在由此描述的本发明的范围内，可以设想其它实施例。此外，应当注意，本说明书中使用的语言主要是为了可读性和教导的目的而选择的，而不是为了解释或者限定本发明的主题而选择的。因此，在不偏离所附权利要求书的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。对于本发明的范围，对本发明所做的发明是说明性的，而非限制性的，本发明的范围由所附权利要求书限定。