地图更新及自动驾驶方法、装置、设备、介质及程序产品与流程

技术特征：
1.一种地图更新方法，包括：在当前众包地图的地图信息符合预设触发条件的情况下，获取所述当前众包地图对应的第一历史采集数据；根据所述第一历史采集数据，生成至少一个众包采集任务，并分别将各个所述众包采集任务分配给对应的车辆；根据各个车辆基于对应的众包采集任务反馈的采集数据，更新所述当前众包地图。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述地图信息包括所述当前众包地图对应的众包采集数据的数据特征；所述在当前众包地图的地图信息符合预设触发条件的情况下，获取所述当前众包地图对应的第一历史采集数据，包括：提取所述众包采集数据的数据特征；在所述数据特征符合所述预设触发条件的情况下，获取所述当前众包地图对应的第一历史采集数据。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述数据特征包括以下至少一项：所述众包采集数据的采集时间的均匀性特征；所述众包采集数据的采集地点的均匀性特征；所述众包采集数据针对所述当前众包地图对应的地理范围的完整性；所述众包采集数据的置信度。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其中，所述根据所述第一历史采集数据，生成至少一个众包采集任务，包括：根据所述第一历史采集数据，确定需要进行数据采集的至少一个目标区域；对所述至少一个目标区域进行聚类处理，得到至少一个聚类中心；根据所述至少一个聚类中心，生成至少一条数据采集路线；根据所述至少一条数据采集路线，生成至少一个众包采集任务。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其中，所述根据各个车辆基于对应的众包采集任务反馈的采集数据，更新所述当前众包地图，包括：分别确定各个车辆对应的数据采集误差；针对每个车辆，根据所述车辆对应的数据采集误差以及误差权重，对所述车辆反馈的采集数据进行调整，得到所述车辆对应的目标采集数据；根据各个车辆对应的目标采集数据，更新所述当前众包地图。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述分别确定各个车辆对应的数据采集误差，包括：针对每个车辆，获取所述车辆的第二历史采集数据；根据所述第二历史采集数据，确定所述车辆的传感器误差和/或定位误差；根据所述车辆的传感器误差和/或定位误差，确定所述车辆对应的数据采集误差。7.一种自动驾驶方法，包括：获取利用权利要求1至6任一项所述的方法更新后的众包地图；根据所述更新后的众包地图和自动驾驶车辆当前的位置，确定所述自动驾驶车辆的行驶路线。8.一种地图更新装置，包括：
数据获取模块，用于在当前众包地图的地图信息符合预设触发条件的情况下，获取所述当前众包地图对应的第一历史采集数据；任务生成模块，用于根据所述第一历史采集数据，生成至少一个众包采集任务，并分别将各个所述众包采集任务分配给对应的车辆；地图更新模块，用于根据各个车辆基于对应的众包采集任务反馈的采集数据，更新所述当前众包地图。9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述地图信息包括所述当前众包地图对应的众包采集数据的数据特征；所述数据获取模块在当前众包地图的地图信息符合预设触发条件的情况下，获取所述当前众包地图对应的第一历史采集数据时，用于：提取所述众包采集数据的数据特征；在所述数据特征符合所述预设触发条件的情况下，获取所述当前众包地图对应的第一历史采集数据。10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述数据特征包括以下至少一项：所述众包采集数据的采集时间的均匀性特征；所述众包采集数据的采集地点的均匀性特征；所述众包采集数据针对所述当前众包地图对应的地理范围的完整性；所述众包采集数据的置信度。11.根据权利要求8至10任一项所述的装置，其中，所述任务生成模块在根据所述第一历史采集数据，生成至少一个众包采集任务时，用于：根据所述第一历史采集数据，确定需要进行数据采集的至少一个目标区域；对所述至少一个目标区域进行聚类处理，得到至少一个聚类中心；根据所述至少一个聚类中心，生成至少一条数据采集路线；根据所述至少一条数据采集路线，生成至少一个众包采集任务。12.根据权利要求8至11任一项所述的装置，其中，所述地图更新模块在根据各个车辆基于对应的众包采集任务反馈的采集数据，更新所述当前众包地图时，用于：分别确定各个车辆对应的数据采集误差；针对每个车辆，根据所述车辆对应的数据采集误差以及误差权重，对所述车辆反馈的采集数据进行调整，得到所述车辆对应的目标采集数据；根据各个车辆对应的目标采集数据，更新所述当前众包地图。13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述地图更新模块在分别确定各个车辆对应的数据采集误差时，用于：针对每个车辆，获取所述车辆的第二历史采集数据；根据所述第二历史采集数据，确定所述车辆的传感器误差和/或定位误差；根据所述车辆的传感器误差和/或定位误差，确定所述车辆对应的数据采集误差。14.一种自动驾驶装置，包括：地图获取模块，用于获取利用权利要求1至6任一项所述的方法更新后的众包地图；路线确定模块，用于根据所述更新后的众包地图和自动驾驶车辆当前的位置，确定所述自动驾驶车辆的行驶路线。15.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一项所述的方法。16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。17.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其中，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种地图更新方法及装置、自动驾驶方法及装置、电子设备、程序产品以及存储介质，涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。本公开首先检测当前众包地图的地图信息是否符合预设触发条件，只有在地图信息符合预设触发条件的情况下才触发众包地图更新的任务，克服了由于一定时间内不同区域的车流量相差较大所造成的车辆反馈的采集数据不均性的缺陷。同时，本公开的技术方案是基于生成众包地图的第一历史采集数据的实际情况有针对性的生成众包采集任务，提高了车辆反馈的采集数据的完整性。由于车辆反馈的采集数据的均匀性和完整性均有所提高，因此能够有效提高更新后的众包地图的准确性，从而有利于提高自动驾驶的安全性。自动驾驶的安全性。自动驾驶的安全性。


技术研发人员：蔡育展 颜青悦 闫超
受保护的技术使用者：阿波罗智联（北京）科技有限公司
技术研发日：2022.03.30
技术公布日：2022/7/5