地图更新及自动驾驶方法、装置、设备、介质及程序产品与流程

1.本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，公开了一种地图更新方法及装置、自动驾驶方法及装置、电子设备、存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质、计算机程序产品。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的快速发展，其应用场景越来越广泛。众包地图是指通过众包数据采集的手段，实现道路信息实时更新，满足自动驾驶时效性要求的高精度地图。当前众包数据采集的方案大部分是按照固定的周期，离线生成多个众包采集任务，将生成的多个众包采集任务分发给经过特征区域的车辆，由接收众包采集任务的车辆完成众包数据采集。


技术实现要素：

3.本公开至少提供了一种地图更新方法及装置、自动驾驶方法及装置、电子设备、程序产品以及存储介质。
4.根据本公开的一方面，提供了一种地图更新方法，包括：
5.在当前众包地图的地图信息符合预设触发条件的情况下，获取当前众包地图对应的第一历史采集数据；
6.根据第一历史采集数据，生成至少一个众包采集任务，并分别将各个众包采集任务分配给对应的车辆；
7.根据各个车辆基于对应的众包采集任务反馈的采集数据，更新当前众包地图。
8.根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶方法，包括：
9.获取利用上述地图更新方法更新后的众包地图；
10.根据更新后的众包地图和自动驾驶车辆当前的位置，确定自动驾驶车辆的行驶路线。
11.根据本公开的另一方面，提供了一种地图更新装置，包括：
12.数据获取模块，用于在当前众包地图的地图信息符合预设触发条件的情况下，获取当前众包地图对应的第一历史采集数据；
13.任务生成模块，用于根据第一历史采集数据，生成至少一个众包采集任务，并分别将各个众包采集任务分配给对应的车辆；
14.地图更新模块，用于根据各个车辆基于对应的众包采集任务反馈的采集数据，更新当前众包地图。
15.根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶装置，包括：
16.地图获取模块，用于获取利用上述地图更新方法更新后的众包地图；
17.路线确定模块，用于根据更新后的众包地图和自动驾驶车辆当前的位置，确定自动驾驶车辆的行驶路线。
18.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
19.至少一个处理器；以及
20.与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
21.该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。
22.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。
23.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。
24.根据本公开的技术首先检测当前众包地图的地图信息是否符合预设触发条件，例如检测地图信息是否符合数据均匀性触发条件。只有在地图信息符合预设触发条件的情况下才触发众包地图更新的任务，并非基于固定的周期触发众包地图更新的任务，因此克服了由于一定时间内不同区域的车流量相差较大所造成的车辆反馈的采集数据不均性的缺陷，提高了车辆反馈的采集数据的均匀性。同时，本公开的技术方案并非根据离线的预设策略生成众包采集任务，而是基于生成众包地图的第一历史采集数据的实际情况有针对性的生成众包采集任务，克服了离线生成众包采集任务所造成的采集数据不完整的缺陷，提高了车辆反馈的采集数据的完整性。在车辆反馈的采集数据的均匀性和完整性均有所提高的情况下，能够有效提高更新后的众包地图的准确性，从而有利于提高自动驾驶的精确性和安全性。
25.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
26.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
27.图1是根据本公开地图更新方法的流程图之一；
28.图2是根据本公开地图更新方法的流程图之二；
29.图3是根据本公开自动驾驶方法的流程图；
30.图4是根据本公开地图更新装置的结构示意图；
31.图5是根据本公开自动驾驶装置的结构示意图；
32.图6是根据本公开的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
33.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
34.随着自动驾驶技术的快速发展，其应用场景越来越广泛。众包地图是指通过众包数据采集的手段，实现道路信息实时更新，满足自动驾驶时效性要求的高精度地图。众包数据采集和传统数据采集有很大的区别，具体来说：传统数据采集具有计划性，对于一个区域
来说，采集的数据是完整的、均匀的、误差一致的；而众包数据采集具有随机性，对于一个区域来说，采集的数据可能是不完整的、不均匀的、误差随机的。
35.众包数据采集的方案大部分是按照固定的周期，预先按区域离线生成多个众包采集任务，将生成的多个众包采集任务分发给经过特征区域的代理oem车辆，由接收众包采集任务的oem车辆完成众包数据采集。其中oem车辆采集的数据包括位置、传感器感知数据以及车辆底盘数据等。最后oem车辆将采集的数据反馈给众包地图对应的云端。
36.按照固定的周期触发众包地图更新的任务或者进行众包数据采集，由于一定时间内不同区域的车流量相差较大所造成的车辆反馈的采集数据不均性的缺陷。另外，根据离线的预设策略生成众包采集任务，由于按照预设策略采集的数据与实际众包地图需要更新的数据相差较大，以及，由于车辆实际行驶情况的不确定性所造成的不能及时反馈采集数据，造成oem车辆反馈的财局数据容易出现不完整的状况。另外，不同的车辆或者同一区域内不同的车辆的误差具有随机性，目前对车联的采集数据没有根据各个车辆的误差随机性进行误差处理，而是利用统一的默认误差信息进行误差处理，这也造成了用于更新众包地图的采集数据的不准确，从而造成对众包地图的更新精度较低。
37.众包地图的质量或精度对车辆反馈的采集数据的质量有较强的依赖，采集数据越完整、越均匀、误差越精确，更新出来的众包地图的质量越高，因此需要有更优的众包数据采集机制。
38.针对上述技术缺陷，本公开至少提供了一种地图更新方法及装置、自动驾驶方法及装置、电子设备、程序产品以及存储介质，本公开的技术首先检测当前众包地图的地图信息是否符合预设触发条件，例如检测地图信息是否符合数据均匀性触发条件。只有在地图信息符合预设触发条件的情况下才触发众包地图更新的任务，并非基于固定的周期触发众包地图更新的任务，因此克服了由于一定时间内不同区域的车流量相差较大所造成的车辆反馈的采集数据不均性的缺陷，提高了车辆反馈的采集数据的均匀性。同时，本公开的技术方案并非根据离线的预设策略生成众包采集任务，而是基于生成众包地图的第一历史采集数据的实际情况有针对性的生成众包采集任务，克服了离线生成众包采集任务所造成的采集数据不完整的缺陷，提高了车辆反馈的采集数据的完整性。在车辆反馈的采集数据的均匀性和完整性均有所提高的情况下，能够有效提高更新后的众包地图的准确性，从而有利于提高自动驾驶的精确性和安全性。
39.下面通过具体的实施例对本公开的地图更新方法进行说明。
40.图1示出了本公开实施例的地图更新方法的流程图，该实施例的执行主体可以是具有计算能力的设备。如图1所示，本公开实施例的地图更新方法可以包括如下步骤：
41.s110、在当前众包地图的地图信息符合预设触发条件的情况下，获取当前众包地图对应的第一历史采集数据。
42.示例性地，上述地图信息包括当前众包地图对应的众包采集数据的数据特征，众包采集数据即生成当前众地图的众包采集数据。第一历史采集数据可以是在历史一段时间内采集的众包地图对应的区域内的数据。第一历史采集数据可以包括上述众包采集数据，还可以包括在更早的时间内从众包地图对应的区域内采集的数据。
43.上述预设触发条件可以包括数据均匀性触发条件、数据置信度触发条件、数据完整性触发条件中的至少一项。数据均匀性触发条件可以包括时间均匀性触发条件、位置均
匀性触发条件中的至少一项。
44.在地图信息对应的时间均匀性较差时，满足时间均匀性触发条件；在地图信息对应的位置均匀性较查时，满足位置均匀性触发条件；在地图信息对应的置信度较低时，满足数据置信度触发条件；在地图信息对应的数据完整性较查时，满足数据完整性触发条件。地图信息满足或符合上述预设触发条件中的至少一个时，触发众包地图更新的任务或者触发众包数据采集的任务，此时，执行获取当前众包地图对应的第一历史采集数据以及执行下述步骤。
45.s120、根据第一历史采集数据，生成至少一个众包采集任务，并分别将各个众包采集任务分配给对应的车辆。
46.第一历史采集数据可以是在历史一段时间内采集的众包地图对应的区域内的数据，这里根据历史一段时间内采集的数据的统计结果，能够生成最符合现状的众包采集任务，能够尽量保证采集数据完整覆盖众包地图对应的区域。
47.示例性地，为某一众包采集任务分配车辆具体可以是：确定该众包采集任务的任务区域；从各个车辆中筛选历史上，或者将来经过该任务区域的车辆作为与该众包采集任务相匹配的车辆。其中，将历史经过该任务区域的车辆作为与该众包采集任务相匹配的车辆，能够保证该车辆及时反馈采集数据，从而有利于提高车辆反馈的采集数据的完整性。
48.s130、根据各个车辆基于对应的众包采集任务反馈的采集数据，更新当前众包地图。
49.示例性地，可以确定当前车辆反馈的采集数据与生成当前众包地图的采集数据之间是否存在差异，并在存在差异时，根据当前车辆反馈的采集数据更新众包地图，或者根据当前车辆反馈的采集数据与生成当前众包地图的采集数据之间的差异信息，更新众包地图。
50.在一些实施例中，当前众包地图的地图信息符合预设触发条件，具体可以是众包采集数据的数据特征符合预设触发条件。在数据特征符合预设触发条件的情况下，触发众包地图更新的任务，并获取当前众包地图对应的第一历史采集数据。示例性地，如图2所示，可以利用众包地图观测器来提取众包采集数据的数据特征，并判断上述数据特征是否符合预设触发条件。
51.示例性地，上述数据特征包括以下至少一项：上述众包采集数据的采集时间的均匀性特征；上述众包采集数据的采集地点的均匀性特征；上述众包采集数据针对当前众包地图对应的地理范围的完整性；上述众包采集数据的置信度。具体地，在地图信息对应的时间均匀性，即上述采集时间的均匀性特征较差时，满足时间均匀性触发条件；在地图信息对应的位置均匀性，即上述采集地点的均匀性特征较差时，满足位置均匀性触发条件；在地图信息对应的置信度较低时，满足数据置信度触发条件；在地图信息对应的数据完整性，即上述众包采集数据针对当前众包地图对应的地理范围的完整性较低时，满足数据完整性触发条件。
52.上述实施例并不是基于固定的周期触发众包地图更新的任务，而是通过众包地图观测器，检测生成当前众包地图的众包采集数据在时效性和/或地域上是否均匀、众包采集数据是否完整、众包采集数据的置信度是否满足预设要求，并且不满足预设条件时，即在满足预设触发条件时，触发众包地图更新的任务，从而保证了车辆反馈的采集数据的完整性、
均匀性以及准确性。
53.在一些实施例中，如图2所示，在触发众包地图更新的任务之后，将该任务加入众包任务池中，在线策略制定部件根据众包任务池中的任务，从数据收集器中获取上述第一历史采集数据，并根据第一历史采集数据，生成至少一个众包采集任务。其中，各个车辆基于对应的众包采集任务反馈的采集数据由上述数据收集器进行收集和存储。
54.示例性地，上述在线策略制定部件具体可以利用如下步骤进行众包采集任务拆分或生成：
55.首先，根据第一历史采集数据，确定需要进行数据采集的至少一个目标区域；之后对至少一个目标区域进行聚类处理，得到至少一个聚类中心；之后，根据上述至少一个聚类中心，利用最短路径覆盖的原则生成至少一条数据采集路线；最后根据上述至少一条数据采集路线，生成至少一个众包采集任务。
56.示例性地，上述需要进行数据采集的目标区域可以是对应的采集数据不完整、时效性不均匀、采集地域不均匀或者置信度不符合预设条件的区域。在此基础上，根据历史采集的数据的实际情况确定聚类中心，以及利用最短路径覆盖的原则生成至少一条数据采集路线，进而根据上述数据采集路线生成众包采集任务的方式，能够制定最符合现状的拆分策略，即生成最符合现状的众包采集任务，有利于提高车辆基于众包采集任务反馈的采集数据的完整性、均匀性和准确性。
57.在一些实施例中，由于每辆车的误差信息具有随机性，造成用于更新众包地图的采集数据不够准确，此时，可以利用如下步骤对各个车辆反馈的采集数据进行调整：首先分别确定各个车辆对应的数据采集误差；之后，针对每个车辆，根据该车辆对应的数据采集误差以及误差权重，对该车辆反馈的采集数据进行调整，得到该车辆对应的目标采集数据。
58.在得到各个车辆对应的目标采集数据之后，可以根据各个车辆对应的目标采集数据，更新当前众包地图。
59.示例性地，如图2所示，上述某一车辆对应的数据采集误差具体可以是利用该车辆对应的误差模型确定的，每辆车的误差模型是根据该车辆的大量的历史采集数据确定的，因此利用该误差模型确定的该车辆的数据采集误差具有针对性和准确性，同时实现了误差的可控，有效提高了用于更新众包地图的数据的准确性。
60.在一些实施例中，可以利用如下步骤确定某一车辆对应的数据采集误差：
61.首先，获取该车辆的第二历史采集数据；之后，根据上述第二历史采集数据，确定该车辆的传感器误差和/或定位误差；最后，根据该车辆的传感器误差和/或定位误差，确定该车辆对应的数据采集误差。
62.上述第二历史采集数据可以是该车辆在历史一段时间内采集的数据。上述定位误差可以包括横向定位误差、纵向定位误差、角度误差等。在确定该车辆的传感器误差和/或定位误差时，具体可以结合该车辆的第二历史采集数据、高精地图数据以及与该车辆相关联的车辆在历史一段时间内采集的数据。上述与该车辆相关联的车辆可以包括与该车辆处于相同区域内的车辆。
63.示例性地，上述误差模型包括上述传感器误差和/或定位误差，根据误差模型即可确定该车辆对应的数据采集误差。
64.利用车辆在历史一段时间内采集的数据能够较为准确的确定针对该车辆的误差
信息，即上述数据采集误差。
65.下面通过具体的实施例对本公开的自动驾驶方法进行说明。
66.图3示出了本公开实施例的自动驾驶方法的流程图，该实施例的执行主体可以是自动驾驶车辆上的具有计算能力的设备，也可以是与自动驾驶车辆远程连接的具有计算能力的设备。如图3所示，本公开实施例的自动驾驶方法可以包括如下步骤：
67.s310、获取利用上述实施例的地图更新方法更新后的众包地图。
68.s320、根据更新后的众包地图和自动驾驶车辆当前的位置，确定自动驾驶车辆的行驶路线。
69.利用上面实施例可以对众包地图进行准确的更新，从而利用该众包地图来确定驾驶路线，能够提高自动驾驶的安全性和准确性。
70.基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了一种地图更新方法对应的地图更新装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述地图更新方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
71.如图4所示，为本公开实施例所提供的地图更新装置的结构示意图，包括：
72.数据获取模块410，用于在当前众包地图的地图信息符合预设触发条件的情况下，获取当前众包地图对应的第一历史采集数据。
73.任务生成模块420，用于根据第一历史采集数据，生成至少一个众包采集任务，并分别将各个众包采集任务分配给对应的车辆。
74.地图更新模块430，用于根据各个车辆基于对应的众包采集任务反馈的采集数据，更新当前众包地图。
75.在一些实施例中，地图信息包括当前众包地图对应的众包采集数据的数据特征。
76.数据获取模块410在当前众包地图的地图信息符合预设触发条件的情况下，获取当前众包地图对应的第一历史采集数据时，用于：
77.提取众包采集数据的数据特征；
78.在数据特征符合预设触发条件的情况下，获取当前众包地图对应的第一历史采集数据。
79.在一些实施例中，数据特征包括以下至少一项：
80.众包采集数据的采集时间的均匀性特征；众包采集数据的采集地点的均匀性特征；众包采集数据针对当前众包地图对应的地理范围的完整性；众包采集数据的置信度。
81.在一些实施例中，任务生成模块420在根据第一历史采集数据，生成至少一个众包采集任务时，用于：
82.根据第一历史采集数据，确定需要进行数据采集的至少一个目标区域；
83.对至少一个目标区域进行聚类处理，得到至少一个聚类中心；
84.根据至少一个聚类中心，生成至少一条数据采集路线；
85.根据至少一条数据采集路线，生成至少一个众包采集任务。
86.在一些实施例中，地图更新模块430在根据各个车辆基于对应的众包采集任务反馈的采集数据，更新当前众包地图时，用于：
87.分别确定各个车辆对应的数据采集误差；
88.针对每个车辆，根据车辆对应的数据采集误差以及误差权重，对车辆反馈的采集
数据进行调整，得到车辆对应的目标采集数据；
89.根据各个车辆对应的目标采集数据，更新当前众包地图。
90.在一些实施例中，地图更新模块430在分别确定各个车辆对应的数据采集误差时，用于：
91.针对每个车辆，获取车辆的第二历史采集数据；
92.根据第二历史采集数据，确定车辆的传感器误差和/或定位误差；
93.根据车辆的传感器误差和/或定位误差，确定车辆对应的数据采集误差。
94.基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了一种自动驾驶方法对应的自动驾驶装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述自动驾驶方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
95.如图5所示，为本公开实施例所提供的自动驾驶装置的结构示意图，包括：
96.地图获取模块510，用于获取利用上述实施例的地图更新方法更新后的众包地图。
97.路线确定模块520，用于根据更新后的众包地图和自动驾驶车辆当前的位置，确定自动驾驶车辆的行驶路线。
98.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
99.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
100.图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
101.如图6所示，设备600包括计算单元610，其可以根据存储在只读存储器(rom)620中的计算机程序或者从存储单元680加载到随机访问存储器(ram)630中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram630中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元610、rom620以及ram 630通过总线640彼此相连。输入/输出(i/o)接口650也连接至总线640。
102.设备600中的多个部件连接至i/o接口650，包括：输入单元660，例如键盘、鼠标等；输出单元670，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元680，例如磁盘、光盘等；以及通信单元690，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元690允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
103.计算单元610可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元610的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元610执行上文所描述的各个方法和处理，例如地图更新或自动驾驶方法。例如，在一些实施例中，地图更新或自动驾驶方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元680。在一些实施例中，
计算机程序的部分或者全部可以经由rom620和/或通信单元690而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到ram 630并由计算单元610执行时，可以执行上文描述的地图更新或自动驾驶方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元610可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行地图更新或自动驾驶方法。
104.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
105.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
106.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
107.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
108.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
109.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通
过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
110.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
111.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。