一种手术器械及手术机器人的制作方法

技术特征：
1.一种手术器械，包括前端执行器及可操作地连接至所述前端执行器的驱动组件，所述驱动组件包括驱动电机及连接在所述驱动电机与所述前端执行器之间的驱动线缆；其特征在于，所述驱动电机为永磁无刷同步电机，其包括定子和转子，所述定子包括定子芯及设置于所述定子芯的内圆周上的定子绕组，所述转子包括转子芯及依次排列于所述转子芯的外圆周上的多个永磁体，所述永磁体为海尔贝克阵列型永磁体，所述定子与所述转子同轴设置且在所述定子与所述转子之间形成气隙。2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述转子芯由轻型材料制成。3.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述轻型材料包括碳纤维材料。4.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述定子绕组采用分数槽集中绕组，其中，在所述定子芯的内圆周上设有多个沿其周向间隔开布置的定子齿极，相邻两个定子齿极之间限定出定子槽，所述定子齿极上缠绕有绕组线圈。5.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述定子芯上开设有21个定子槽，所述转子芯上设有22个磁极，每个磁极包括一对所述海尔贝克阵列型永磁体。6.根据权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述永磁体沿所述转子的轴向长度比所述定子芯的轴向长度大10％。7.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述绕组线圈外包覆有采用导热系数大于预定阈值的环氧灌封胶形成的封装层。8.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述定子槽为倾斜n个定子槽距的斜槽，其中n小于1。9.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，n的取值范围为0.3～0.6。10.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，每个所述永磁体包括磁极方向相互垂直的第一磁钢和第二磁钢；且在相邻排列的两个所述永磁体中，所述第一磁钢的磁极方向相反，所述第二磁钢的磁极方向相反。11.根据权利要求10所述的手术器械，其特征在于，所述第一磁钢和所述第二磁钢均为稀土磁钢。12.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述驱动电机还包括单圈绝对值磁编码器，所述单圈绝对值磁编码器包括：磁码盘，所述磁码盘包括主码道和游标码道，所述游标码道包围所述主码道、或者所述主码道包围所述游标码道；及电路板，所述电路板上集成有霍尔元件采集芯片和信号处理电路，所述霍尔元件采集芯片用于采集所述主码道与所述游标码道的磁极变化信息，所述信号处理电路用于对所述磁极变化信息进行处理，输出绝对位置信息。13.根据权利要求12所述的手术器械，其特征在于，所述主码道的磁极距为1.5～2mm；所述游标码道的磁极距为1.5～2mm。14.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括主操作设备和如权利要求1-13任一项所述的手术器械，所述手术器械根据所述主操作设备的指令执行相应操作。

技术总结
本实用新型提供一种手术器械及手术机器人。手术器械包括前端执行器及可操作地连接至前端执行器的驱动组件，驱动组件包括驱动电机及连接在驱动电机与前端执行器之间的驱动线缆；驱动电机为永磁无刷同步电机，其包括定子和转子，定子包括定子芯及设置于定子芯的内圆周上的定子绕组，转子包括转子芯及依次排列于转子芯的外圆周上的多个永磁体，永磁体为海尔贝克阵列型永磁体，定子与转子同轴设置且在定子与转子之间形成气隙。由于驱动电机的输出扭矩增大，在组成驱动组件时，就可以在驱动组件中无需设置中间装置(例如减速机等)。这样，就可以减小驱动组件的惯量，提高响应速度，还可以减少动力的损耗，提高驱动组件的集成度。提高驱动组件的集成度。提高驱动组件的集成度。


技术研发人员：祝建平 王国山 姜顺华
受保护的技术使用者：苏州拜孚医疗科技有限公司
技术研发日：2021.10.28
技术公布日：2022/7/8